專利名稱：基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種智能軌跡誘導倒車輔助裝置，特別是一種基于視覺感知計算 的智能軌跡誘導倒車輔助裝置。
背景技術：
現(xiàn)有技術中的智能倒車系統(tǒng)一般由倒車雷達、攝像頭、視頻輸入輸出和核心處理 器組成。這些智能倒車系統(tǒng)由于處理器能力受限，對攝像頭讀入的圖像信息直接輸出顯示， 軌跡的生成單獨依靠第三方倒車雷達和軟件描繪處理，屬于靜態(tài)倒車軌跡，實現(xiàn)動態(tài)軌跡 倒車引導需要第三方的方向盤轉角傳感器獲取軌跡的方向，使得現(xiàn)有的動態(tài)軌跡倒車系統(tǒng) 安裝麻煩，維護不便，難以市場推廣。
發(fā)明內容本實用新型的目的在于提供一種功能更強大、能夠實現(xiàn)智能軌跡倒車誘導預測， 通過圖像處理方式實現(xiàn)人機友好的可視智能軌跡誘導倒車裝置。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是處理單元分別與電源單元、存儲 單元、視頻輸入/輸出單元、雷達測距單元、復位信號產生單元和CAN總線收發(fā)單元互連，電 源單元分別與存儲單元和視頻輸入/輸出單元互連，視頻輸入/輸出單元連接復位信號產 生單元。本實用新型采用倒車系統(tǒng)的攝像頭感知周圍環(huán)境獲取的圖像，通過圖像軟計算的 方法實現(xiàn)倒車軌跡精準預測，對汽車倒車參數(shù)信息進行綜合處理，實現(xiàn)安全誘導倒車，具有 體積小、功耗低，安裝方便等優(yōu)點。

[0006]圖1為本實用新型工作原理方框圖。圖2-1為圖1中處理單元101的電路原理圖。圖2-2為圖2-1的續(xù)圖。圖3為圖1中電源單元102的電路原理圖。圖4為圖1中存儲單元103的電路原理圖。圖5為圖1中視頻輸入/輸出單元104的電路原理圖圖6為圖1中雷達測距單元105的電路原理圖。圖7為圖1中復位信號產生單元106的電路原理圖。圖8為圖1中CAN總線收發(fā)單元107的電路原理圖。
具體實施方式參照圖1，本實用新型包括處理單元101、電源單元102、存儲單元103、視頻輸入/ 輸出單元104、雷達測距單元105、復位信號產生單元106和CAN總線收發(fā)單元107，各單元均與處理單元101互連，電源單元102分別與存儲單元103和視頻輸入/輸出單元104互 連，視頻輸入/輸出單元104還連接復位信號產生單元106。處理單元101用以存儲控制 程序代碼，為做圖像處理提供存儲空間，對視頻輸入單元輸入的圖像、CAN總線收發(fā)單元送 來的汽車參數(shù)以及倒車雷達提供的車尾距障礙物的距離信息做綜合信息處理。視頻輸入/ 輸出單元104用以采集和輸出視頻圖像，CAN總線收發(fā)單元107用以從汽車CAN線上獲取 汽車倒車時汽車的相關參數(shù)信息。雷達測距單元105用來從雷達測距裝置中直接獲取距離 數(shù)據。復位信號產生單元106用以在裝置上來的時候為整個系統(tǒng)提供復位信號。電源單元 102為上面所述所有單元供電，電源單元102還包括3個電源指示燈，當電源正確輸入電源 的時候，三個指示燈亮，明確指示裝置的工作狀態(tài)，電源單元102只有當汽車進入倒車檔的 時候才工作，其它時間都處在低功耗模式，以降低功耗。參照圖2，處理單元101由圖2-1的處理單元電路111和圖2-2的處理單元電路 112組成。處理單元電路111包括處理單元芯片U12，電阻器R36，R37，R38，R39，R40, R44， R45,電容器C28，C30, C32，C33，C34，C35，電感器L6，L7和有源晶振Y3。處理單元電路112 包括處理單元芯片U13。處理單元芯片U12的第AE4、C5、B5腳分別通過串聯(lián)電阻器R37、 R44、R45連接3. 3V電源，第AA2、B4、E2腳通過串聯(lián)電阻器R38、R39、R40連接地；第AC2腳 經過電阻器R36串聯(lián)后連接有源晶振TO的第3腳，同時并聯(lián)電容器C31到地，Y3的4腳串 聯(lián)電感器L6與電源3. 3V連接，并在第4引腳上并聯(lián)兩個電容器以8，C30到地J3第1腳懸 空不接，第2腳接地 ’U12的V6腳通過并聯(lián)的電容器C33，C34，C35接地，電感器L7 —端連 接處理芯片U12的V6腳，另一端連接3. 3V電源，并通過電容器C32接地 ’U12的P4腳連接 復位信號產生單元芯片U14的第1腳；第F1、F2、F3、F4腳分別連接處理單元芯片U13的第 18、17、16、15腳；第K24、K23、L26腳分別連接U13的第40、39、43腳；處理單元芯片U13的 第2腳連接復位信號產生單元芯片U14的第1腳；第19、20、38、41、42、53腳分別連接到U12 的 AEA[3. · 22]的相應腳；第 28、29、30、33、34、35、36、37 腳分別連接到 U12 的 TED[0. · 63] 的相應腳；第21腳連接到U12的J25腳；第26腳連接到U12的K26腳；第9、13、31、45、59、 63、80、94 直接接 3. 3V 電源；第 10、11、32、46、60、65、79、93 直接接地。參照圖3，電源單元102由電源芯片U2、U4、U5，電阻器Rl、R2、R3、R4、R5、R6、R7、 R15、R16、R17、R18、R19、R20、R22、R23、R24、R25、R26，電容器 Cl、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8、 C9、C10、C11、C12，電感器 L1、L3、L4、L5 和紅光二極管 D1、D2、D3 組成。電源芯片 U2、U4、U5 的第1腳直接數(shù)字地；第2腳分別通過電容器C4、C8、C12接數(shù)字地，并與5V電源連接；第 3腳分別直接接模擬地；第4腳分別與電阻器R4、R5，R17、R18，R24、R25連接，R4、R17、R24 的另一端接數(shù)字地，R5、R18、R25的另一端分別與電感器Li、L3、L4連接，電感器Li、L3、14 的另一端分別與U2、U4、U5的第8腳連接，并且U2、U4、U8的第7、8腳連在一起；U2、U4、U8 的第5腳分別通過串聯(lián)電阻器R3、電容器C3，R16、C7，R23、Cll接模擬地；第6腳分別通過 串聯(lián)電阻器RU R7、R20接5V電源；3. 3V、1. 4V、1. 8V電源輸出分別并聯(lián)電容器Cl、C2，C5、 C6，C9、C10到地，并且分別與電感器L1、L3、L4連接，且分別通過電阻器R2、紅光二極管D1， R15、D2，R22、D3接數(shù)字地；電阻器R6、R19、R26兩端分別連接數(shù)字地和模擬地；1. 8V電源 通過串聯(lián)電感器L5輸出1. 8VA。參照圖4，存儲器單元103包括存儲器芯片Ul、U3、U6，電阻器R21，電容器C36、 C37、C38、C39、C40、C41、C42、C43、C44、C45。Ul、U3 的 DQ[0. . 31]分別與處理芯片 U12 的TED相應腳連接；第22、23、Α[0· · 11]腳分別與U12的TEA[3. · 22]相應腳連接；第 17腳與U12的K26腳連接；第18腳與U12的J25腳連接 ’第19腳與U12的J24腳連接；第 20腳與U12的K25腳連接；第67腳與U12的L25腳連接；第68腳與U12的E6腳連接；第 86、72、58、44、6、12、32、38、46、52、78、84 直接接地；第 1、15、29、43、3、9、35、41、49、55、75、 81直接接3. 3V電源；Ul的第16,71,28,59腳分別與U12的L24、L23、M26、M25連接，U3的 第 16、71、28、59 腳分別與 U12 的 R26、R25、T23、T22 連接；C36、C37、C38、C39、C40、C41、C42、 C43、C44、C45并聯(lián)在3. 3V電源與地之間；存儲芯片U6的D[0. · 7]、Α[0. · 18]腳分別與處理 器芯片U12的TED、TEA [3. · 21]相連；第37、38、39腳分別與處理器芯片U13的第 48、47、49連接；第9、24腳分別與U12的K26、J25腳連接；第22腳與U13的52腳連接；第 10腳與復位芯片U14的第1腳連接；第30、31腳連在一起接3. 3V電源 ’第23、39腳連在一 起直接接地，C13、C14并聯(lián)在3. 3V電源與地之間；第11腳通過串聯(lián)電阻器R21與3. 3V電 源連接，其它腳懸空不接。參照圖5，視頻輸入/輸出單元104由視頻輸入電路141，視頻輸出電路142組成。 其中視頻輸入電路141由視頻AD芯片U7，電阻器R10、R27、R28、R29，電容器C15、C16、C17、 C18、C19、C20、C21、C22、C23、C24、C27，電感器L2，晶振Yl和視頻接插件Pl組成；視頻輸出 電路142由視頻DA芯片U8，電阻器R8、R9、Rll、R12、R13、R14，電容器C25、C26、C29，視頻 接插件P3、P4。視頻AD芯片U7的第1腳通過串接電容器C22連接電阻器R27、R28，R27的 另一端接電感器L2，L2的另一端連接P2，似8的另一端連接數(shù)字地 ’第2腳通過串聯(lián)C23連 接模擬地；第四、30腳分別連接電容器C20的兩端，電容器C20的一端通過電容器C21接數(shù) 字地，另一端通過電容器CM接數(shù)字地；第5、6腳分別接Yl的兩端，并且分別接電容器C18、 C19接數(shù)字地；第11、12、13、14、15、16、17、18腳分別接處理器芯片U12的AC8、AD8、AC7、 AD7、AE7、AC6、AD6、AE6腳；第9、27腳分別連接U12的AF8、AF4腳；第21,22腳分別連接 U12的E4、D3腳；第8腳連接復位芯片U14的第1腳；第28腳通過電阻器RlO連接3. 3V電 源；第3、7、19、31腳直接接數(shù)字地，第32、4腳連接電源1.8VA;第20腳連接電源1.8V;第10 腳與電源3. 3V連接；第23、M、25J6腳位空腳；電阻器似9兩端分別接3. 3V電源和U7的 第11腳；電容器C15、C16的兩端分別與1. 8VA電源和模擬地連接；電容器C17的兩端分別 與電源1. 8V和數(shù)字地連接；電容器C27的兩端分別與電源3. 3V和數(shù)字地連接；視頻DA芯 片 U8 的第 9、10、11、12、13、14、15、16 腳分別與處理器芯片 U12 的 AD15、AE15、AB16、AC16、 AD16、AE16、AF16、AF17 連接；第 4、7、8 腳分別與 U12 的 AF12、AC17、AE17 連接；第 25、28、 31、36腳接電源 3. 3VA ；第 6、17、39腳電源 3. 3V ；第 19、44、；35、2、3、21、5、18、38腳接數(shù)字地； 第32、33腳接模擬地；第41、42腳分別與U12的E4、D3連接；第40腳與復位芯片U14的第 1腳連接；第30腳通過串聯(lián)電阻器R8與視頻接插件P3相連；第43、37、34腳懸空不接；第 24,27腳分別串聯(lián)電阻器R9、R14與視頻接插件P4的第3、4腳連接，P4的第1、2腳直接接 地；電阻器Rll、R12、R13的兩端分別接模擬地和P4的第3、4腳、P3 ；電容器C25、C26兩端 分別與電源3. 3VA和模擬地相連；以9兩端分別連電源3. 3V和數(shù)字地；。參照圖6，雷達測距單元105是由一個接插件J3組成。J3的第1、2、3、4、5、6、7腳 分別連接在處理芯片U13的第70、71、72、73、74、75、76、77腳；第9腳直接接地；第10腳接 電源3. 3V.參照圖7，復位信號產生單元106包括復位芯片U14，電阻器R50，電容器C46和按鍵Sl。復位芯片U14的第3腳與按鍵Sl連接，Sl的另一端接地；第2腳通過電容器C46與 第5腳連接，且第5腳與電源3. 3V相連。參照圖8，CAN總線收發(fā)單元107由CAN總線控制芯片U10、CAN總線收發(fā)芯片Ull、 電平轉換芯片 U9,電阻器 R30、R31、R32、R33、R34、R35，電容器 C19、C20、C21、C22、C23、C24， 接插件P2和晶振Y2組成。CAN總線控制芯片UlO的第23、24、25、26、27、28、1、2分別與U9 的 47、46、44、43、41、40、38、37 腳連接；UlO 的第 3、4、5、6、17 分別與 U9 的 27、26、29、30、33 ； 第9、10腳分別與晶振Y2的第1、2腳連接，且第9腳通過電容器C20、電阻器R32接地，第 10腳通過電容器C21接地，Y2的0腳接地；第11、12、18、22腳直接接5V電源；第8、15、21 腳直接接地；第19腳通過電阻器R30接5V電源，通過電阻器R31接地，且19腳與CAN總線 收發(fā)芯片Ull的第2腳連接；第13腳與Ull的第1腳相連；第16腳與電平轉換芯片U9的 第19腳相連；第7、14、20腳為空腳；U9的第7、18、31、42腳直接接3. 3V電源；第2、3、5、6、 8、9、11、12腳分別與U12的TED[00. .07]相應腳連接；第13、14、16、17、19、20、32腳分別與 U13 的 100、99、98、97、1、96 腳連接；第 1 腳和 U12 的 M5 腳連接；第 28、34、39、45、24、48、25、 4、10、15、21腳直接與地相連；其余腳懸空不連接；電容器C19的兩端分別連接電源5伏和 地；CAN總線收發(fā)芯片Ull的第4腳通過電阻器R35接地；第7、8腳分別與電阻器R33、R34 連接，R33、R34的另一端與P2的第2、1腳相連，電容器C22、C23分別接在P2的第2、1腳和 地連接；第5腳直接接地；第6腳直接接5伏電源；第4腳為空腳；電容器CM接在5伏電 源和地之間。參照圖9，為處理器U12、U13的調試JTAG接口，包括接插件Jl、J2，電阻器R41、 R42、R43、R46、R47、R48、R49。Jl 的第 1、2、3 腳分別與 U12 的 E15、D14、A18 連接；第 4、8、 10、12腳直接接地；第5腳接3. 3伏電源；第7、13、14腳分別通過電阻器R41、R43、R42與 U12的B18、A15、C14連接；第9腳與第11腳直接相連;J2的第1、3、5、9腳分別通過串接電 阻器R49、R48、R47、R46接3. 3伏電源；第2、10腳接地，第4腳接3. 3伏電源；第6、7、8腳 為空腳。本實用新型工作原理如下當裝置打開電源的時候裝置開始正常工作，此時處 理單元101的芯片都處于低功耗模式，當汽車進入倒車檔位的時候，視頻輸入/輸出單元 104中的視頻輸入電路141將廣角攝像頭采集的車后方的圖像進行數(shù)字化并送入處理單元 101，與此同時處理芯片U12和U13協(xié)作從CAN總線收發(fā)單元107中接收汽車此時的方向 盤打過的角度及汽車的速度等汽車倒車參數(shù)，然后U12通過這些參數(shù)計算出汽車的倒車軌 跡，同時U12還將通過雷達測距單元105接收雷達測距裝置發(fā)送過來的車尾距離后面障礙 物距離的數(shù)據，此時U12將倒車軌跡和雷達的數(shù)據一起疊加到視頻輸入的圖像上并送視頻 輸入電路142，將圖像顯示到車內的多媒體顯示器上，使司機很清楚的看到此時汽車后面的 圖像，了解車尾距車后障礙物的距離及汽車倒車將要走過的軌跡，假如在這個軌跡當中有 障礙物，司機應該及時調整方向盤，這樣就可以使司機快速準確的將車倒到正確的位置。當 汽車不是倒檔后，倒車裝置馬上進入低功耗模式，以節(jié)約電能。在這個裝置中復位信號產生 單元106為整個裝置在上電的時候提供一個用以初始化的復位信號，存儲器單元103的作 用是存放此倒車裝置的軟件代碼，并且為處理器U12處理圖像提供存儲空間，電源單元102 為整個裝置提供所需電源，其中處理芯片需要3. 3伏的IO電源和1.4伏的核電源，視頻AD 芯片還需要1.8伏的電源。
權利要求1.一種基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，包括處理單元(101)和電源單元 (102)，其特征是處理單元(101)分別與電源單元(102)、存儲單元(103)、視頻輸入/輸出 單元(104)、雷達測距單元(105)、復位信號產生單元(106)和CAN總線收發(fā)單元(107)互 連，電源單元(10 分別與存儲單元(10 和視頻輸入/輸出單元(104)互連，視頻輸入/ 輸出單元(104)連接復位信號產生單元(106)。
2.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述處 理單元(101)包括處理單元芯片U12，處理單元芯片U12的第AE4、C5、B5腳分別通過串聯(lián) 電阻器R37、R44、R45連接3. 3V電源，第AA2、B4、E2腳通過串聯(lián)電阻器R38、R39、R40連接 地；第AC2腳經過電阻器R36串聯(lián)后連接有源晶振TO的第3腳，同時并聯(lián)電容器C31到地， 有源晶振Y3的4腳串聯(lián)電感器L6與電源3. 3V連接，并在第4引腳上并聯(lián)兩個電容器C28， C30到地，有源晶振TO第1腳懸空不接，第2腳接地 ’U12的V6腳通過并聯(lián)的電容器C33， C34,C35接地，電感器L7 —端連接處理芯片U12的V6腳，另一端連接3. 3V電源，并通過電 容器C32接地；U12的P4腳連接復位信號產生單元芯片U14的第1腳；第F1、F2、F3、F4腳 分別連接處理單元芯片U13的第18、17、16、15腳；第K24、K23、L26腳分別連接U13的第 40,39,43腳；處理單元芯片U13的第2腳連接復位信號產生單元芯片U14的第1腳；第19、 20、38、41、42、53 腳分別連接到 U12 的 AEA[3. · 22]的相應腳；第 28、29、30、33、34、35、36、37 腳分別連接到U12的TED的相應腳；第21腳連接到U12的J25腳；第26腳連接到 U12 的 K26 腳；第 9、13、31、45、59、63、80、94 直接接 3. 3V 電源；第 10、11、32、46、60、65、79、 93直接接地。
3.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述電 源單元(102)包括電源芯片U2、U4、U5，電源芯片U2、U4、TO的第1腳直接數(shù)字地 ’第2腳分 別通過電容器C4、C8、C12接數(shù)字地，并與5V電源連接；第3腳分別直接接模擬地；第4腳 分別與電阻器R4、R5，R17、R18，R24、R25連接，電阻器R4、R17、R24的另一端接數(shù)字地，R5、 R18、R25的另一端分別與電感器L1、L3、L4連接，電感器L1、L3、14的另一端分別與U2、U4、 U5的第8腳連接，并且U2、U4、U8的第7、8腳連在一起；U2、U4、U8的第5腳分別通過串聯(lián) 電阻器R3、電容器C3，R16、C7，R23、C11接模擬地；第6腳分別通過串聯(lián)電阻器R1、R7、R20 接5V電源；3. 3VU.4VU.8V電源輸出分別并聯(lián)電容器C1、C2，C5、C6，C9、C10到地，并且分 別與電感器L1、L3、L4連接，且分別通過電阻器R2、紅光二極管Dl，R15、D2，R22、D3接數(shù)字 地；電阻器R6、R19、R26兩端分別連接數(shù)字地和模擬地；1. 8V電源通過串聯(lián)電感器L5輸出 1. 8 VA ο
4.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述存 儲器單元(103)包括存儲器芯片U1、U3、U6，存儲器芯片U1、U3的DQ[0. . 31]分別與處理芯 片U12的TED[00. · 63]相應腳連接，第22、23、A[0. · 11]腳分別與U12的TEA[3. · 22]相應 腳連接；第17腳與U12的K26腳連接；第18腳與U12的J25腳連接；第19腳與U12的J24 腳連接；第20腳與U12的K25腳連接；第67腳與U12的L25腳連接；第68腳與U12的E6 腳連接；第 86、72、58、44、6、12、32、38、46、52、78、84 直接接地；第 1、15、四、43、3、9、35、41、 49、55、75、81 直接接 3. 3V 電源；Ul 的第 16、71、28、59 腳分別與 U12 的 L24、L23、M26、M25 連 接，U3 的第 16、71、28、59 腳分別與 U12 的 R26、R25、T23、T22 連接；C36、C37、C38、C39、C40、 C41、C42、C43、C44、C45并聯(lián)在3. 3V電源與地之間；存儲芯片U6的D[0. · 7]、Α[0. · 18]腳分別與處理器芯片U12的TED、TEA[3. · 21]相連；第37、38、39腳分別與處理器芯 片U13的第48、47、49連接；第9、24腳分別與U12的K26、J25腳連接；第22腳與U13的52 腳連接；第10腳與復位芯片U14的第1腳連接；第30、31腳連在一起接3. 3V電源；第23、 39腳連在一起直接接地，C13、C14并聯(lián)在3. 3V電源與地之間 ’第11腳通過串聯(lián)電阻器R21 與3. 3V電源連接。
5.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述視 頻輸入/輸出單元(104)的視頻輸入電路由視頻々0芯片價、電阻器1 10、1027、1 28、1 29，電 容器 C15、C16、C17、C18、C19、C20、C21、C22、C23、C24、C27,電感器 L2,晶振 Yl 和視頻接插 件Pl組成；視頻輸出電路由視頻DA芯片U8、電阻器R8、R9、R11、R12、R13、R14，電容器C25、 C26、C29和視頻接插件P3、P4組成；視頻AD芯片U7的第1腳通過串接電容器C22連接電 阻器R27、R28，R27的另一端接電感器L2，L2的另一端連接P2，R28的另一端連接數(shù)字地； 第2腳通過串聯(lián)C23連接模擬地；第29,30腳分別連接電容器C20的兩端，電容器C20的一 端通過電容器C21接數(shù)字地，另一端通過電容器CM接數(shù)字地；第5、6腳分別接Yl的兩端， 并且分別接電容器C18、C19接數(shù)字地；第11、12、13、14、15、16、17、18腳分別接處理器芯片 U12 的 AC8、AD8、AC7、AD7、AE7、AC6、AD6、AE6 腳；第 9、27 腳分別連接 U12 的 AF8、AF4 腳；第 21,22腳分別連接U12的E4、D3腳；第8腳連接復位芯片U14的第1腳；第28腳通過電阻器 RlO連接3. 3V電源；第3、7、19、31腳直接接數(shù)字地，第32、4腳連接電源1. 8VA ；第20腳連 接電源1. 8V ；第10腳與電源3. 3V連接；第23、24、25J6腳位空腳；電阻器似9兩端分別接 3. 3V電源和U7的第11腳；電容器C15、C16的兩端分別與1. 8VA電源和模擬地連接；電容 器C17的兩端分別與電源1.8V和數(shù)字地連接；電容器C27的兩端分別與電源3. 3V和數(shù)字 地連接；視頻DA芯片U8的第9、10、11、12、13、14、15、16腳分別與處理器芯片U12的AD15、 AE15、AB16、AC16、AD16、AE16、AF16、AF17 連接；第 4、7、8 腳分別與 U12 的 AF12、AC17、AE17 連接；第 25、28、31、36 腳接電源 3. 3VA ；第 6、17、39 腳電源 3. 3V ；第 19、44、35、2、3、21、5、 18,38腳接數(shù)字地；第32,33腳接模擬地；第41,42腳分別與U12的E4、D3連接；第40腳與 復位芯片U14的第1腳連接；第30腳通過串聯(lián)電阻器R8與視頻接插件P3相連；第43、37、 34腳懸空不接；第M、27腳分別串聯(lián)電阻器R9、R14與視頻接插件P4的第3、4腳連接，P4 的第1、2腳直接接地；電阻器Rll、R12、R13的兩端分別接模擬地和P4的第3、4腳、P3 ；電 容器C25、C26兩端分別與電源3. 3VA和模擬地相連；以9兩端分別連電源3. 3V和數(shù)字地。
6.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述雷 達測距單元(105)由一個接插件J3組成，接插件J3的第1、2、3、4、5、6、7腳分別連接在處 理芯片U13的第70、71、72、73、74、75、76、77腳，第9腳直接接地，第10腳接電源3. 3V ；復 位信號產生單元(106)包括復位芯片U14，復位芯片U14的第3腳與按鍵Sl連接，按鍵Sl 的另一端接地；第2腳通過電容器C46與第5腳連接，且第5腳與電源3. 3V相連。
7.根據權利要求1所述的基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，其特征是所述CAN 總線收發(fā)單元(107)由CAN總線控制芯片U10、CAN總線收發(fā)芯片U11、電平轉換芯片U9、電 阻器 R30、R31、R32、R33、R34、R35、電容器 C19、C20、C21、C22、C23、C24，接插件 P2 和晶振 Y2組成。
專利摘要本實用新型公開了一種基于視覺的智能軌跡誘導倒車輔助裝置，處理單元分別與電源單元、存儲單元、視頻輸入/輸出單元、雷達測距單元、復位信號產生單元和CAN總線收發(fā)單元互連，電源單元分別與存儲單元和視頻輸入/輸出單元互連，視頻輸入/輸出單元連接復位信號產生單元，采用倒車系統(tǒng)的攝像頭感知周圍環(huán)境獲取的圖像，通過圖像軟計算的方法實現(xiàn)倒車軌跡精準預測，對汽車倒車參數(shù)信息進行綜合處理，實現(xiàn)安全誘導倒車，具有體積小、功耗低和安裝方便等優(yōu)點。
文檔編號B60R1/02GK201816515SQ20092028427
公開日2011年5月4日 申請日期2009年12月4日 優(yōu)先權日2009年12月4日
發(fā)明者丁燕瓊, 奚吉, 張卓, 張學武, 徐立中, 李慶武, 林善明, 梁瑞宇, 段敦勤 申請人:河海大學常州校區(qū)