連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍,特別是涉及一種連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法。
【背景技術】
[0002]連鑄坯的缺陷主要分為表面缺陷、內部缺陷和形狀缺陷,連鑄坯的缺陷的熔除對于鋼廠一直是個難題。目前,連鑄坯的缺陷主要采用人工清理的方法,清理過程中主要依靠肉眼觀測,最大限度的保證鋼板表面質量。
[0003]人工清理是一項技術性很強的工作,操作人員必須經過專業(yè)培訓,特定崗位需持有特種操作證。連鑄坯的清理質量受人員的技能水平影響較大,為了確保板坯清理質量,就必須要求火焰清理操作工技術嫻熟,工作責任心強。尤其吹掃的角度對操作人員的技術要求比較高。吹掃時,若吹掃槍與鋼板的角度不佳,直接會導致吹掃質量下降。人工清理時,主要依靠操作人員憑借經驗來調整吹掃槍與鋼板的角度,同時,吹掃槍比較重,工人握持吹掃槍比較費力。可見,整個作業(yè)過程主要依靠人工作業(yè),機械化程度低下,操作人員的勞動強度比較大,且吹掃質量低下。
【發(fā)明內容】
[0004]鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點,本發(fā)明的目的在于提供一種能夠降低操作人員勞動強度且吹掃質量佳的連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的及其他相關目的,本發(fā)明提供一種連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法,所述吹掃槍滑動地設在吹掃擺角結構上,且所述吹掃擺角結構連接有三軸機械臂;所述三軸機械臂上設有用于驅動所述吹掃擺角結構旋轉的旋轉伺服電機;所述吹掃擺角結構連接有用于監(jiān)測所述吹掃槍上下高度的第一超聲波傳感器;所述三軸機械臂下端通過氣缸連接有用于監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離的第二超聲波傳感器。
[0006]清理鋼板表面X向缺陷時,所述三軸機械臂驅動所述吹掃擺角結構向鋼板移動,以及所述旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構旋轉,同時,所述第一超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍上下高度,所述第二超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離,直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板z向軸線成15度夾角,并與鋼板Y向軸線成15度夾角。
[0007]清理鋼板表面Y向缺陷時,所述三軸機械臂驅動所述吹掃擺角結構向鋼板移動,以及所述旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構旋轉,同時,所述第一超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍上下高度,所述第二超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離,直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板Y向軸線成15度夾角,并與鋼板Z向軸線成15度夾角。
[0008]清理鋼板側部X向缺陷時,所述三軸機械臂驅動所述吹掃擺角結構向鋼板移動,以及所述旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構旋轉,同時,所述第一超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍上下高度,所述第二超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離,直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板Y向軸線成15度夾角,并與鋼板Z向軸線成15度夾角。
[0009]清理鋼板角部X向缺陷時,所述三軸機械臂驅動所述吹掃擺角結構向鋼板移動,以及所述旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構旋轉,同時,所述第一超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍上下高度,所述第二超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離,直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板角部的X向軸線成15度夾角。
[0010]清理鋼板角部Y向缺陷時,所述三軸機械臂驅動所述吹掃擺角結構向鋼板移動,以及所述旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構旋轉,同時,所述第一超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍上下高度,第二超聲波傳感器監(jiān)測所述吹掃槍側邊距離,直至所述吹掃槍的槍頭與鋼板角部的Y向軸線成15度夾角。
[0011 ] 進一步地,清理鋼板過程中,所述吹掃槍的槍頭與鋼板間距變化小于2_。
[0012]進一步地,所述吹掃槍尾部連接有吹掃導軌滑塊,所述吹掃導軌滑塊滑動地設在吹掃擺角結構上。
[0013]進一步地,所述吹掃擺角結構呈弧形,且所述吹掃擺角結構內側設有導軌,所述導軌與所述吹掃導軌滑塊相配合。
[0014]進一步地,所述三軸機械臂包括左右滑動結構,滑動設在所述左右滑動結構下方的前后滑動結構,以及上下滑動結構,所述前后滑動結構下方設有旋轉結構,所述旋轉結構與所述旋轉伺服電機相連;所述旋轉結構包括外殼和包容在所述外殼內的轉子,所述外殼與所述前后滑動結構固定連接;所述轉子連接有一立柱,所述立柱側面設有上下滑動結構,所述上下滑動結構與所述吹掃擺角結構相連。
[0015]如上所述,本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法,具有以下有益效果:
[0016]通過所述的三軸機械臂和旋轉伺服電機驅動所述吹掃擺角結構移動和旋轉,所述吹掃槍在所述吹掃擺角結構帶動下發(fā)生移動和旋轉,機械化程度高,故降低了操作人員勞動強度;清理鋼板表面、鋼板側部和鋼板角部缺陷時,采用該吹掃槍的控制方法能夠使得所述吹掃槍保持最佳吹掃角度,大大提高了吹掃質量。
【附圖說明】
[0017]圖1顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的安裝結構主視圖。
[0018]圖2顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的安裝結構立體圖。
[0019]圖3顯示為本發(fā)明的連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的運動示意圖。
[0020]元件標號說明
[0021]1 吹掃槍
[0022]11 吹掃導軌滑塊
[0023]2 吹掃擺角結構
[0024]3 三軸機械臂
[0025]31 左右滑動結構
[0026]32 前后滑動結構
[0027]33 上下滑動結構
[0028]34 旋轉結構
[0029]341 立柱
[0030]4旋轉伺服電機
[0031]51第一超聲波傳感器
[0032]52第二超聲波傳感器
[0033]10鋼板
【具體實施方式】
[0034]以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式,熟悉此技術的人士可由本說明書所揭露的內容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。
[0035]請參閱圖1至圖3。須知,本說明書所附圖式所繪示的結構、比例、大小等,均僅用以配合說明書所揭示的內容,以供熟悉此技術的人士了解與閱讀,并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件,故不具技術上的實質意義,任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整,在不影響本發(fā)明所能產生的功效及所能達成的目的下,均應仍落在本發(fā)明所揭示的技術內容所能涵蓋的范圍內。同時,本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語,亦僅為便于敘述的明了,而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍,其相對關系的改變或調整,在無實質變更技術內容下,當亦視為本發(fā)明可實施的范疇。
[0036]如圖1和2所示,本發(fā)明提供一種連鑄坯缺陷熔除設備用吹掃槍的控制方法,所述吹掃槍1滑動地設在吹掃擺角結構2上;優(yōu)選地,所述吹掃槍1尾部連接有吹掃導軌滑塊11,所述吹掃導軌滑塊11滑動地設在吹掃擺角結構2上。優(yōu)選地,所述吹掃擺角結構2呈弧形,且所述吹掃擺角結構2內側設有導軌,所述導軌與所述吹掃導軌滑塊11相配合。所述吹掃擺角結構2連接有三軸機械臂3,且所述三軸機械臂3上設有用于驅動所述吹掃擺角結構2旋轉的旋轉伺服電機4 ;所述吹掃擺角結構2連接有用于監(jiān)測所述吹掃槍1上下高度的第一超聲波傳感器51 ;所述三軸機械臂3下端通過氣缸連接有用于監(jiān)測所述吹掃槍1側邊距離的第二超聲波傳感器52。
[0037]參考圖1和圖2,所述三軸機械臂3包括左右滑動結構31,滑動設在所述左右滑動結構31下方的前后滑動結構32,以及上下滑動結構33 ;優(yōu)選地,所述前后滑動結構32通過滑動副與所述左右滑動結構31底部滑動地連接;所述前后滑動結構32下方設有旋轉結構34,所述旋轉結構34與所述旋轉伺服電機4相連;所述旋轉結構34包括外殼和包容在所述外殼內的轉子,所述外殼與所述前后滑動結構32固定連接;所述轉子與所述旋轉伺服電機4相連;在所述旋轉伺服電機4驅動下所述轉子能夠旋轉195度。所述轉子連接有一立柱341,所述立柱341側面設有上下滑動結構33,所述上下滑動結構33與所述吹掃擺角結構2相連。優(yōu)選地,所述吹掃槍1擺角結構通過導槽與立柱341上的導條相配合。所述吹掃擺角結構2在所述上下滑動結構33帶動下,可以上下移動300mm。
[0038]參考圖2,所述吹掃槍1會隨著所述吹掃擺角結構2進行上下、前后和左右運動。吹掃擺角結構2進行上下時有兩種控制方式:第一種是自動調整高度方式。在吹掃狀態(tài)下用于監(jiān)測高度距離的所述第一超聲波傳感器51會自動開啟,所述第一超聲波傳感器51會實時把信息反饋給所述三軸機械壁,所述三軸機械臂3根據(jù)該反饋信息對所述上下滑動結構33發(fā)出驅動所述吹掃擺角結構2向上或向下運動的指令。例如吹掃途中若是鋼板