本發(fā)明涉及一種抓取裝置及工件加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
于光學(xué)玻璃或觸控面板產(chǎn)業(yè)中，對(duì)于玻璃板進(jìn)行棱拋前的準(zhǔn)備程序，習(xí)知大都如圖1所示，其透過(guò)人力以手持玻璃板1a逐片插排于治具2a的凹槽21a中，此亦稱之為插籃。其后，再以固定塞22a插設(shè)于玻璃板1a與凹槽21a內(nèi)緣之間的空隙中。固定塞22a設(shè)置完畢后，即可對(duì)玻璃板1a進(jìn)行第一磨棱拋工序，即將治具2a整體放入玻璃拋光機(jī)中對(duì)玻璃板1a的一側(cè)邊進(jìn)行拋光處理。然而，上述第一磨棱拋工序完成后，尚需取出玻璃板1a，重復(fù)先前的插籃過(guò)程，藉以準(zhǔn)備玻璃板1a第二磨棱拋工序。如果需要對(duì)玻璃板1a的四個(gè)側(cè)邊分別進(jìn)行棱拋，則需要重復(fù)四次人工插籃動(dòng)作，在反復(fù)進(jìn)行插籃的過(guò)程中，將于無(wú)形間耗費(fèi)大量的人力與工時(shí)，進(jìn)而增加制造成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明實(shí)施例在于提供一種抓取裝置，用于取代人工將工件單元以置入或取出于一治具，以提高工件加工效率，降低制造成本。本發(fā)明實(shí)施例提供一種抓取裝置，包括：一操控件；一連桿單元，具有兩間隔設(shè)置且位于同一軸線上的連接端部，該連桿單元連接于該操控件，且該連桿單元連動(dòng)于該操控件而適于使該兩連接端部的相對(duì)位置改變；以及兩夾持件， 分別樞設(shè)于該兩連接端部，該兩夾持件透過(guò)該連桿單元與該操控件的配合而能彼此靠近或遠(yuǎn)離，且該兩夾持件適于夾持一工件單元，用以將該工件單元置入或取出一于治具。較佳地，該連桿單元包含一套環(huán)、兩夾桿、一連動(dòng)桿及兩限位桿，該兩夾桿的一端樞設(shè)于該套環(huán)的相對(duì)兩側(cè)，該兩夾桿的另一端為該兩連接端部，該連動(dòng)桿可移動(dòng)地穿設(shè)于該套環(huán)中，該連動(dòng)桿的一端固定于該操控件，該連動(dòng)桿的另一端樞設(shè)于該兩限位桿的一端，且該兩限位桿的另一端分別樞設(shè)于該兩夾桿。較佳地，該兩限位桿的長(zhǎng)度總和大于等于該工件單元被夾持部位之間的距離。較佳地，每一夾桿形成有一樞設(shè)于該套環(huán)的第一段、一具有該連接端部的第二段及一連接該第一段與該第二段的彎曲段，該兩限位桿的另一端分別樞設(shè)于該兩夾桿的彎曲段。較佳地，每一夾桿的第一段與第二段形成有一第一夾角，每一限位桿與其所連接之該夾桿的第二段形成有一第二夾角，該第二夾角小于該第一夾角。較佳地，該第一夾角小于180度，該第二夾角大于等于90度。較佳地，該套環(huán)包含中空柱狀的一本體及延伸自該本體相對(duì)兩側(cè)緣的兩樞接部，該連動(dòng)桿可移動(dòng)地穿設(shè)于該套環(huán)的本體中，該兩夾桿的一端分別樞設(shè)于該套環(huán)的兩樞接部。較佳地，該操控件以及該連桿單元大致設(shè)置于同一平面上。較佳地，該兩夾持件各具有一轉(zhuǎn)板，該兩轉(zhuǎn)板分別樞設(shè)于該兩連接端部的內(nèi)側(cè)。較佳地，該兩夾持件更具有分別設(shè)于該轉(zhuǎn)板表面的一橡膠部，該兩橡膠部彼此相向且用以?shī)A持該工件單元的相對(duì)兩側(cè)緣。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工件加工系統(tǒng)，包括一抓取裝置、一工件單元及一治具，其中該抓取裝置包括：一操控件；一連桿單元，具有兩間隔設(shè)置且位于同一軸線上的連接端部，該連桿單元連接于該操控件，且該連桿單元連動(dòng)于該操控件而適于使該兩連接端部的相對(duì)位置改變；以及兩夾持件，分別樞設(shè)于該兩連接端部，該兩夾持件透過(guò)該連桿單元與該操控件的配合而能彼此靠近或遠(yuǎn)離，且該兩夾持件適于夾持該工件單元，用以將該工件單元置入或取出于該治具。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例所提供的抓取裝置及工件加工系統(tǒng)，透過(guò)連桿單元搭配于操控件與夾持件，將工件單元置入或取出于治具，進(jìn)而取代人工操作，以提高工件加工效率，降低制造成本。為使能更進(jìn)一步了解本發(fā)明之特征及技術(shù)內(nèi)容，請(qǐng)參閱以下有關(guān)本發(fā)明之詳細(xì)說(shuō)明與附圖，但是此等說(shuō)明與所附圖式僅系用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的權(quán)利范圍作任何的限制。附圖說(shuō)明圖1為習(xí)知玻璃板進(jìn)行棱拋前的插籃步驟示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例工件加工系統(tǒng)的立體示意圖；圖2A為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置的平面示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟一的立體示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟二立體示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟三的立體示意圖；圖6為本發(fā)實(shí)施例明抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟四的立體示意圖；圖7為本發(fā)實(shí)施例明抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟五的立體示意圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟六的立體示意圖；以及圖9為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的步驟七的立體示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。圖2為本發(fā)明實(shí)施例工件加工系統(tǒng)的立體示意圖。請(qǐng)參閱圖2，其揭示有一種工件加工系統(tǒng)，其包括一抓取裝置1、一治具2及一工件單元3。上述抓取裝置1用于抓取工件單元3以置入或取出于治具2所形成的凹槽21。其中，上述工件單元3可以為光學(xué)玻璃或觸控面板用之玻璃。圖2A為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置的平面示意圖。復(fù)參照?qǐng)D2和圖2A，下述以手動(dòng)使用的抓取裝置1為例來(lái)說(shuō)明，但本發(fā)明不以此為限。再者，所述抓取裝置1的狀態(tài)適于穿入治具2以取出工件單元3。所述抓取裝置1包括一操控件11、一連桿單元12及兩夾持件13。上述操控件11呈環(huán)形且利于使用者的手掌穿過(guò)握持。其中，上述連桿單元12連動(dòng)于操控件11，且上述操控件11與連桿單元12大致設(shè)置于同一平面上。所述連桿單元12包含一套環(huán)121、兩夾桿122、一連動(dòng)桿123及兩限位桿124。上述套環(huán)121包含中空柱狀的一本體1211及延伸自本體1211相對(duì)兩側(cè)緣的兩樞接部1212。所述兩夾桿122的形狀大致相同，且兩夾桿122一端分別樞設(shè)于套環(huán)121的兩樞接部1212，而兩夾桿122另一端各定義為一連接端部1224。更詳細(xì)地說(shuō)，每一夾桿122形成有一樞設(shè)于套環(huán)121的第一段1221、一具有連接端部1224的第二段1222及一連接第一段1221與第二段1222的彎曲段1223。其中，上述每一夾桿122的第一段1221與第二段1222相夾形成有一第一夾角θ1，且上述第一夾角θ1大于90度小于180度(較佳為60度)。而所述兩夾桿122的第二段1222大致相互平行。再者，上述兩夾桿122的彎曲段1223呈間隔設(shè)置，而兩夾桿122的連接端部1224呈間隔設(shè)置且用以界定出一通過(guò)兩連接端部1224的一軸線R。須說(shuō)明的是，所述兩夾桿122得分別以其第一段1221樞接于套環(huán)121的部位為樞轉(zhuǎn)中心，而能朝彼此靠近或遠(yuǎn)離的方向樞轉(zhuǎn)。所述連動(dòng)桿123可移動(dòng)地穿設(shè)于套環(huán)121的本體1211中，且連動(dòng)桿123的一端固定于操控件11。其中，沿連動(dòng)桿123的長(zhǎng)軸方向可界定出一中心線C，且抓取裝置1大致對(duì)稱于上述中心線C。所述兩限位桿124的一端共同樞設(shè)于連動(dòng)桿123的另一端，且兩限位桿124的另一端分別樞設(shè)于兩夾桿122的的彎曲段1223。其中，所述每一限位桿124與其所連接之夾桿122的第二段1222形成有一第二夾角θ2，上述第二夾角θ2小于第一夾角θ1并大于等于90度。并且，上述兩限位桿124的長(zhǎng)度總和大于等于所述工件單元3被夾持部位之間的距離。依上所述，連桿單元12的自由度為1，且當(dāng)以操控件11驅(qū)動(dòng)連動(dòng)桿123移動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)所述兩限位桿124，進(jìn)而透過(guò)上述兩限位桿124連動(dòng)兩夾桿122，以使所述兩夾桿122得分別以其第一段1221與套環(huán)121相互樞接的部位為樞轉(zhuǎn)中心，而朝彼此靠近或遠(yuǎn)離的方向樞轉(zhuǎn)。藉此，所述連桿單元12可連動(dòng)于操控件11，而適于使兩連接端部1224的相對(duì)位置改變。所述兩夾持件13的形狀大致相同，并且兩夾持件13與兩連接端部1224位于同一軸線R上并分別樞設(shè)于兩連接端部1224內(nèi)側(cè)，并且每一夾持件13的二 分之一長(zhǎng)度小于所述夾桿122第二段1222的長(zhǎng)度，亦即，夾持件13樞設(shè)于連接端部1224的位置至夾持件13的末端的長(zhǎng)度小于所述夾桿122第二段1222的長(zhǎng)度。更詳細(xì)地說(shuō)，每一夾持件13還可以具有一轉(zhuǎn)板131及一設(shè)于轉(zhuǎn)板131表面的橡膠部132，上述轉(zhuǎn)板131分別樞設(shè)于兩連接端部1224內(nèi)側(cè)，上述兩橡膠部132彼此相向且用以?shī)A持工件單元3。其中，所述兩夾持件13適于夾持工件單元3，且用以將工件單元3置入或取出于治具2的凹槽21。而上述橡膠部132所采用的材質(zhì)為橡膠，但其亦可以使用不會(huì)刮傷玻璃的材質(zhì)進(jìn)行替換。藉此，所述兩夾持件13可以以軸線R為軸而樞轉(zhuǎn)，從而使得轉(zhuǎn)板131帶動(dòng)工件單元3以軸線R為軸而翻轉(zhuǎn)180度。且兩夾持件13透過(guò)連桿單元12與操控件11的配合而能同步地彼此靠近或遠(yuǎn)離。綜上所述之抓取裝置1透過(guò)連桿單元12搭配于操控件11與夾持件13，將工件單元3置入或取出于治具2，進(jìn)而取代人工操作，以提高工件加工效率，降低制造成本。當(dāng)上述抓取裝置1應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)，其可節(jié)約習(xí)知人工插籃所耗費(fèi)的時(shí)間。而有關(guān)如何使用抓取裝置1來(lái)節(jié)約時(shí)間的相關(guān)步驟，大致以下述為例，但并不以此為限。圖3至圖9分別為本發(fā)明實(shí)施例抓取裝置應(yīng)用于玻璃棱拋時(shí)的各步驟的立體示意圖。請(qǐng)參閱圖3至圖9所示，其中工件單元3具有數(shù)個(gè)大致相同的玻璃板31，每一玻璃板31形成有一對(duì)相對(duì)的第一側(cè)緣311、311’及一對(duì)相對(duì)的第二側(cè)緣312。步驟一：復(fù)參照?qǐng)D2和圖3所示，將該些玻璃板31插入于治具2的凹槽21中，且上述玻璃板31的兩第二側(cè)緣312分別與治具2的凹槽21表面界定出一 插槽22。其中，該些玻璃板31的其中一第一側(cè)緣311大致抵接于治具2的凹槽21底，而另一第一側(cè)緣311’顯露于治具2的凹槽21外。步驟二：如圖4所示，將大小大致對(duì)應(yīng)于插槽22的兩固定塞23分別插入于上述兩插槽22中，以保持該些玻璃板31與治具2凹槽21之間的相對(duì)距離。步驟三：如圖5所示，對(duì)該些玻璃板31顯露于治具2的第一側(cè)緣311’進(jìn)行第一磨棱拋。步驟四：如圖6所示，待上述玻璃板31的第一側(cè)緣311’所進(jìn)行的第一磨棱拋完成后，取出兩固定塞23，將抓取裝置1的兩夾持件13分別穿入于兩插槽22中。步驟五：如圖7所示，將操控件11沿中心線C向上提起以連動(dòng)連桿單元12，使兩夾持件13朝彼此相向的方向移動(dòng)而夾持每一玻璃板31的兩第二側(cè)緣312，進(jìn)而在操控件11被向上提起的同時(shí)，以抓取裝置1取出該些玻璃板31。其中，抓取裝置1的套環(huán)121具有一定的配重，藉以施力于夾桿122，進(jìn)而利于夾持件13以適當(dāng)?shù)牧α繉⒃撔┎ＡО?1夾緊。步驟六：如圖8所示，將兩夾持件13及其所夾持的玻璃板31以軸線R為軸而翻轉(zhuǎn)大致180度。步驟七：如圖9所示，透過(guò)抓取裝置1將翻轉(zhuǎn)后的玻璃板31插入于治具2的凹槽21中。此時(shí)，該些玻璃板31中已棱拋過(guò)的第一側(cè)緣311’大致抵接于治具2的凹槽21底，而未棱拋過(guò)的第一側(cè)緣311顯露于治具2的凹槽21外，藉以利于對(duì)未棱拋過(guò)的第一側(cè)緣311進(jìn)行第二磨棱拋。此外，上述步驟一中，將玻璃板31插入于治具2凹槽21的方式，可以如 習(xí)知般將玻璃板一片片透過(guò)人力置入治具2凹槽21(如圖1所示之插籃)；或者，亦可將該些玻璃板31先在工作臺(tái)上排列(圖略)，再以抓取裝置1抓取放置于治具2凹槽21。再者，于本實(shí)施例中，以手動(dòng)使用抓取裝置1為例，但不以此為限。例如：抓取裝置1亦可應(yīng)用于自動(dòng)化的設(shè)備或系統(tǒng)中。并且，所述抓取裝置1的夾桿122與夾持件13之間亦可設(shè)計(jì)有定位構(gòu)造(圖略)，藉以利于夾持件13于翻轉(zhuǎn)時(shí)，翻轉(zhuǎn)180度后則自行定位。另，本實(shí)施例所述之抓取裝置1以操控件11掛于墻上而呈自然垂直狀態(tài)時(shí)(圖略)，由于套環(huán)121具有一定的配重，使夾桿122、連動(dòng)桿123與限位桿124受到套環(huán)的重力影響，而令抓取裝置1整體呈現(xiàn)向中心線C收縮的狀態(tài)，藉以利于多個(gè)抓取裝置1同時(shí)掛于一處，節(jié)省空間。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，上述的抓取裝置不但靈巧輕便，且當(dāng)應(yīng)用于玻璃(例如觸控玻璃、顯示玻璃等)棱拋時(shí)，抓取裝置的操作簡(jiǎn)單以便于使用者運(yùn)用，且實(shí)用性高可有效節(jié)約習(xí)知人工插籃所耗費(fèi)的時(shí)間。再者，所述抓取裝置未使用而需收藏時(shí)，抓取裝置掛起來(lái)將呈自然垂直狀態(tài)，藉以利于多個(gè)抓取裝置同時(shí)掛于一處，節(jié)省空間。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。