一種雙臂高速機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于壓機(jī)板料傳送技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種雙臂高速機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]近20多年來，由于電力電子技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)以及現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用，交流伺服驅(qū)動技術(shù)快速發(fā)展。伺服自動送料，具有柔性化、智能化的特點(diǎn)，工作性能和工藝適應(yīng)性很強(qiáng)。大大提高了沖壓生產(chǎn)的自動化、智能化、柔性化水平。送料機(jī)構(gòu)作為實(shí)現(xiàn)沖壓生產(chǎn)自動化的關(guān)鍵。只有其自動化程度與沖壓設(shè)備相匹配甚至高于沖壓設(shè)備，才能夠?qū)崿F(xiàn)沖壓生產(chǎn)的完全自動化。但現(xiàn)有送料機(jī)構(gòu)自動化程度不高，勞動生產(chǎn)率較低，生產(chǎn)成本高，同時，勞動條件差，會由于操作疲勞或疏忽而造成事故。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種雙臂高速機(jī)械手，它通過伺服電機(jī)驅(qū)動、齒輪齒條加皮帶傳送工件，自動化程度高，經(jīng)濟(jì)安全。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案。
[0005]一種雙臂高速機(jī)械手，包括相互對稱設(shè)置的立柱、升降座、穿梭桿、滑板、機(jī)械手腕、端拾器；所述升降座能夠在立柱上上下滑動，升降座上設(shè)有穿梭桿，穿梭桿能夠沿升降座前后滑動，穿梭桿上還設(shè)有能在其上前后移動的滑板，滑板上設(shè)有能夠在其上左右滑動的機(jī)械手腕，機(jī)械手腕之間連接端拾器。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，立柱上還設(shè)有用于平衡升降座重力的平衡缸。
[0007]所述立柱上設(shè)有齒條，升降座上設(shè)有齒輪，并通過伺服電機(jī)驅(qū)動。
[0008]所述立柱上設(shè)有導(dǎo)軌，便于升降座沿立柱(Z軸)垂直升降。
[0009]所述立柱上還設(shè)有儲氣罐。
[0010]所述穿梭桿上設(shè)有皮帶和皮帶輪，滑板通過皮帶和皮帶輪在穿梭桿上前后移動。
[0011]所述穿梭桿由兩塊鋁板通過若干銷軸固定。
[0012]所述穿梭桿的上方設(shè)有導(dǎo)軌，保證滑板在穿梭桿上的水平方向性。
[0013]所述穿梭桿的下方設(shè)有導(dǎo)軌，保證穿梭桿在升降座上的水平方向性。
[0014]所述機(jī)械手腕和升降座之間還設(shè)有拖鏈。
[0015]所述機(jī)械手腕包括電機(jī)支座、伺服電機(jī)以及由伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪箱，伺服電機(jī)和齒輪箱固定在電機(jī)支座上，電機(jī)支座固定在滑板上，通過氣缸驅(qū)動在滑板上相互靠近或遠(yuǎn)離，齒輪箱連接端拾器。
[0016]立柱可以由鋼板焊接而成，有極好的剛性，作為整體基座。
[0017]升降座由鋁板焊接或鑄造而成，保證了剛性，又減少了重量，平衡缸平衡所有重量，伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪，可以滿足升降座垂直升降，行程范圍內(nèi)任意位置停止。
[0018]穿梭桿可以由齒輪齒條驅(qū)動系統(tǒng)在升降座上方穿梭(Y軸)，在穿梭桿上面又有一滑板由皮帶驅(qū)動下移動，這樣運(yùn)動就形成倍速疊加。
[0019]機(jī)械手腕，可以自動更換端拾器，還可以使端拾器沿X軸旋轉(zhuǎn)定位。
[0020]本實(shí)用新型的有益效果:
[0021]1.可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、端拾器的更換的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。
[0022]2.可以改善勞動條件、避免人身事故，應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。同時，在一些動作簡單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的事故。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型的總裝圖。
[0024]圖2是立柱、升降座、穿梭桿的配合結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3是本實(shí)用新型穿梭桿端面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖4是機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖中，1.立柱，2.升降座，3.穿梭桿，4.滑板，5.機(jī)械手腕，6.端拾器，7.第一導(dǎo)軌，8.齒條，9.儲氣罐，10.平衡缸，11.第一伺服電機(jī)，12.第二伺服電機(jī)，13.銷板，14.銷軸，15.皮帶輪，16.皮帶，17、第二導(dǎo)軌，18.電機(jī)支座，19.第三伺服電機(jī)，20.齒輪箱，21.氣缸，22.工件，23.拖鏈。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0029]如圖1-圖2所示，一種雙臂高速機(jī)械手，包括相互對稱設(shè)置的立柱1、升降座2、穿梭桿3、滑板4、機(jī)械手腕5、端拾器6。
[0030]所述立柱I上安裝有兩根第一導(dǎo)軌7、一條齒條8、儲氣罐9、平衡缸10。
[0031]所述升降座2，通過平衡缸10平衡重力，在第一伺服電機(jī)11的驅(qū)動下，沿第一導(dǎo)軌7 (Z軸)在立柱I上垂直升降，所述升降座2上還設(shè)有為穿梭桿3提供動力的第二伺服電機(jī)12，升降座2通過第一伺服電機(jī)11驅(qū)動齒輪和齒條8，升降高度達(dá)800毫米。
[0032]穿梭桿3通過齒輪齒條驅(qū)動系統(tǒng)在升降座2上方沿Y軸穿梭，兩個穿梭桿3由鋁制成，以減輕重量和提高速度。
[0033]如圖3所示，穿梭桿3由兩塊鋁板13通過若干銷軸14固定在一起，四個皮帶輪15安裝在穿梭桿3的四角，皮帶16抱緊四個皮帶輪15 ;每個鋁板13上下兩面各有一條第二導(dǎo)軌17，保證穿梭桿3和滑板4的水平方向性；滑板4固定在皮帶16上，沿上方的第二導(dǎo)軌17運(yùn)動，這樣運(yùn)動就形成倍速疊加。
[0034]如圖4所示，所述機(jī)械手腕5包括電機(jī)支座18、第三伺服電機(jī)19以及由第三伺服電機(jī)19驅(qū)動的齒輪箱20，第三伺服電機(jī)19和齒輪箱20固定在電機(jī)支座18上，電機(jī)支座18固定在滑板4上，通過氣缸21驅(qū)動在滑板4上相互靠近或遠(yuǎn)離，齒輪箱20連接用于抓取工件22的端拾器6。
[0035]電機(jī)支座18在氣缸21的驅(qū)動下，可沿X軸運(yùn)動，完成自動更換裝置的更換過程，自動更換裝置由公頭和母頭組成，保證機(jī)械手腕5與端拾器6的通氣通電。第三伺服電機(jī)19旋轉(zhuǎn)帶動端拾器6沿X軸旋轉(zhuǎn)定位，保證工件22的位置精確。
[0036]所述端拾器6由鋁材制成，其上設(shè)有真空吸盤。
[0037]所述機(jī)械手腕5和升降座2之間還設(shè)有拖鏈23。
[0038]上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙臂高速機(jī)械手，其特征是，包括相互對稱設(shè)置的立柱(1)、升降座(2)、穿梭桿(3)、滑板(4)、機(jī)械手腕(5)、端拾器(6);所述升降座(2)能夠在立柱(I)上上下滑動，升降座(2 )上設(shè)有穿梭桿(3 )，穿梭桿(3 )能夠沿升降座(2 )前后滑動，穿梭桿(3 )上還設(shè)有能在其上前后移動的滑板(4)，滑板(4)上設(shè)有能夠在其上左右滑動的機(jī)械手腕(5)，機(jī)械手腕(5)之間連接端拾器(6)。
2.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述立柱(I)上還設(shè)有用于平衡升降座(2)重力的平衡缸(10)。
3.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述立柱(I)上設(shè)有齒條(8)，升降座(2)上設(shè)有齒輪，并通過伺服電機(jī)驅(qū)動。
4.如權(quán)利要求1或3所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述立柱(I)上設(shè)有導(dǎo)軌，便于升降座(2 )沿立柱(I)垂直升降。
5.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述立柱(I)上還設(shè)有儲氣罐(9)。
6.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述穿梭桿(3)上設(shè)有皮帶(16)和皮帶輪(15)，滑板(4)通過皮帶(16)和皮帶輪(15)在穿梭桿(3)上前后移動。
7.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述穿梭桿(3)的上方設(shè)有導(dǎo)軌，保證滑板(4 )在穿梭桿(3 )上的水平方向性。
8.如權(quán)利要求1或7所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述穿梭桿(3)的下方設(shè)有導(dǎo)軌，保證穿梭桿(3 )在升降座(2 )上的水平方向性。
9.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械手腕(5)和升降座(2)之間還設(shè)有拖鏈(23)。
10.如權(quán)利要求1所述的雙臂高速機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械手腕(5)包括電機(jī)支座(18)、伺服電機(jī)以及由伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪箱(20)，伺服電機(jī)和齒輪箱(20)固定在電機(jī)支座(18 )上，電機(jī)支座(18 )固定在滑板(4 )上，通過氣缸(21)驅(qū)動在滑板(4 )上相互靠近或遠(yuǎn)離，齒輪箱(20 )連接端拾器(6 )。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種雙臂高速機(jī)械手，包括相互對稱設(shè)置的立柱（1）、升降座（2）、穿梭桿（3）、滑板（4）、機(jī)械手腕（5）、端拾器（6）；所述升降座（2）能夠在立柱（1）上上下滑動，升降座（2）上設(shè)有穿梭桿（3），穿梭桿（3）能夠沿升降座（2）前后滑動，穿梭桿（3）上還設(shè)有能在其上前后移動的滑板（4），滑板（4）上設(shè)有能夠在其上左右滑動的機(jī)械手腕（5），機(jī)械手腕（5）之間連接端拾器（6）。本實(shí)用新型可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度，提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，還可以改善勞動條件、避免人身事故，應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。
【IPC分類】B21D43-18
【公開號】CN204396728
【申請?zhí)枴緾N201520039278
【發(fā)明人】王吉磊, 徐燕
【申請人】濟(jì)南方德自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年1月21日