本發(fā)明屬于機(jī)械加工設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)化沖壓機(jī)械手的沖壓生產(chǎn)線上用于工件翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)裝置。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的沖壓生產(chǎn)中，采用的是手工生產(chǎn)方式，即使用人工來進(jìn)行壓力機(jī)之間工件的傳輸，放料、取料以及工件的翻轉(zhuǎn)都是人工進(jìn)行?，F(xiàn)在隨著生產(chǎn)需求的不斷增長(zhǎng)，傳統(tǒng)生產(chǎn)方式已經(jīng)不能滿足要求；并且隨著自動(dòng)化機(jī)械手的不斷發(fā)展，實(shí)現(xiàn)了工件的自動(dòng)傳輸，但是工件的翻轉(zhuǎn)一般還是采用人工方式，這已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了社會(huì)生產(chǎn)需求，因此伴隨著現(xiàn)代自動(dòng)化機(jī)械手的發(fā)展，沖壓自動(dòng)化機(jī)械手中間翻轉(zhuǎn)臺(tái)的發(fā)展也是十分必要的。

在專利200810233992.7中公開了一種機(jī)械手沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)傳輸翻轉(zhuǎn)臺(tái)，通過氣缸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)零件的夾緊和松開，依靠機(jī)構(gòu)左右兩個(gè)伺服電機(jī)調(diào)整夾緊裝置的位置以此來滿足不同尺寸的零件，最后通過中間伺服電機(jī)帶動(dòng)花鍵軸旋轉(zhuǎn)通過帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)零件的翻轉(zhuǎn)，與上述專利不同，本發(fā)明的傳動(dòng)形式和結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，只有簡(jiǎn)單的帶傳動(dòng)和電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，另外對(duì)于零件上下表面不適合抓取的情況，本發(fā)明也是適用的。

在專利201310212851.8中公開了一種用于沖壓自動(dòng)化沖壓角度變更的翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)，通過氣缸活塞的伸出和收回驅(qū)動(dòng)夾抓架構(gòu)張開和閉合，實(shí)現(xiàn)零件的抓緊和松開，同時(shí)依靠一個(gè)擺缸實(shí)現(xiàn)夾抓機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)零件±180°翻轉(zhuǎn)，與上述專利不同，可以先調(diào)整零件位置在實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)功能，另外本發(fā)明也適用零件不適合上下夾持的零件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是提供一種沖壓自動(dòng)化機(jī)械手中間翻轉(zhuǎn)臺(tái)，解決工件在沖壓過程中需要翻轉(zhuǎn)角度的問題，使工件能夠快速的從一道工序搬運(yùn)到另一道工序，使整個(gè)沖壓生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案：中間翻轉(zhuǎn)臺(tái)主要由調(diào)整機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)以及定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成；調(diào)整機(jī)構(gòu)包含有底座、調(diào)節(jié)腳墊、第一伺服電機(jī)、電機(jī)安裝板、小同步輪、同步帶、大同步輪、絲桿支座、滾珠絲桿、調(diào)整板、線性滑軌和滑板；支撐機(jī)構(gòu)包含有左支撐座、右支撐座、左連接塊、右連接塊、滾動(dòng)軸承和軸用卡簧；定位翻轉(zhuǎn)機(jī)包含有定位裝置、連桿、安裝塊、夾緊氣缸、夾緊板、短線性滑軌、左連接塊、右連接塊、聯(lián)軸器、減速機(jī)和第二伺服電機(jī)；底座是由型材焊接而成的，底座下方設(shè)有可有用調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)臺(tái)高度的調(diào)節(jié)腳墊，底座一側(cè)邊設(shè)有電機(jī)安裝板，電機(jī)安裝板上設(shè)有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)輸出端上設(shè)有小同步輪，小同步輪通過同步帶和大同步輪相連，大同步輪上設(shè)有滾珠絲桿，滾珠絲桿通過螺帽安裝座、調(diào)整塊與滑板相連，；底座的上方設(shè)有兩個(gè)調(diào)整板、兩個(gè)絲桿支座和四個(gè)限位塊，調(diào)整板上方設(shè)有線性滑軌，兩側(cè)設(shè)有限位塊，兩絲桿支座中間連有滾珠絲桿，滾珠絲桿位于兩個(gè)調(diào)整板中間，滾珠絲桿上連有螺帽安裝座，螺帽安裝座兩側(cè)設(shè)有調(diào)整塊，調(diào)整塊和滑板相連；所述的滑板上方設(shè)有兩個(gè)支撐座，一側(cè)支撐座上設(shè)有左連接塊和滾珠軸承，連接塊上裝有軸用卡簧，另一側(cè)支撐座上設(shè)有右連接塊和兩個(gè)滾珠軸承，連接塊連也裝有軸用卡簧，左連接塊和右連接塊中間連有定位裝置；所述的定位裝置的兩端設(shè)有連接塊，連接塊套在連桿中部，連桿兩端設(shè)有安裝塊，安裝塊之間設(shè)有安裝板，安裝板上下兩面都設(shè)有夾緊氣缸，夾緊氣缸的一端設(shè)有夾緊板，夾緊板的下方設(shè)有短線性滑軌，短線性滑軌的兩端連有限位塊，右連接塊軸端設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器另一端設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)和第二伺服電機(jī)相連；所述的第二伺服電機(jī)帶有自動(dòng)抱閘功能，定位裝置的翻轉(zhuǎn)角度為0～360°；所述的定位裝置的內(nèi)部輪廓是根據(jù)工件的外部輪廓進(jìn)行特殊加工，適用于工件外形可以用于定位的沖壓線。

工作方法：沖壓自動(dòng)化機(jī)械手從上位壓力機(jī)將零件取出時(shí)，當(dāng)下一工位需要進(jìn)行零件角度調(diào)整時(shí)，中間翻轉(zhuǎn)裝置首先將其調(diào)整到接收零件狀態(tài)：定位裝置位于機(jī)械手下方，定位裝置下方的夾緊板通過夾緊氣缸使其合攏，上方的夾緊板打開，然后機(jī)械手將零件放入定位裝置中，定位裝置上方的夾緊板合攏使零件固定住，之后整個(gè)支撐翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向機(jī)械手外部移動(dòng)，調(diào)整到合適位置后第二伺服電機(jī)工作，將零件翻轉(zhuǎn)到所需要的角度，再通過第一伺服電機(jī)將支撐翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)到機(jī)械手下方，這時(shí)位于定位裝置上方的夾緊板打開，機(jī)械手過來將零件取走，完成零件翻轉(zhuǎn)搬運(yùn)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：在本發(fā)明中，所采用的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單的，在設(shè)計(jì)和制造過程中都是很容易實(shí)現(xiàn)的；在工作過程中，本發(fā)明只需要進(jìn)行一些基本的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)就能實(shí)現(xiàn)所需工位調(diào)整；本發(fā)明適用于的零件外部輪廓具有定位功能，以及沖壓自動(dòng)化機(jī)械手由于自身空間原因需要對(duì)零件進(jìn)行位置調(diào)整然后才能進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的狀況。

和傳統(tǒng)的翻轉(zhuǎn)臺(tái)相比，本發(fā)明中加入了可以調(diào)整零件位置的調(diào)整機(jī)構(gòu)，在一些特殊場(chǎng)合比如零件較大而翻轉(zhuǎn)空間較小時(shí)，可以先將零件調(diào)整到有足夠空間的合適位置然后在進(jìn)行翻轉(zhuǎn)；另外本發(fā)明的中間定位裝置是一種依據(jù)零件外形來定位的裝置，適用于上下夾持不方便的情況，并且可以根據(jù)零件的外形靈活更換，而不需要更換整個(gè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)，提高利用率。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明提供的底座示意圖。

圖3是本發(fā)明提供的調(diào)整機(jī)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明提供的支撐機(jī)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的定位夾緊裝置俯視圖。

圖6是本發(fā)明的定位夾緊裝置爆炸圖。

圖中，底座1、調(diào)節(jié)腳墊2、第一伺服電機(jī)3、電機(jī)安裝板4、小同步輪5、同步帶6、大同步輪7、絲桿支座8、滾珠絲桿9、調(diào)整板10、線性滑軌11、滑板12、左支撐座13、定位裝置14、左連接塊15、連桿16、安裝板17、夾緊氣缸18、夾緊板19、短線性滑軌20、安裝塊21、右連接塊22、右支撐座23、聯(lián)軸器24、電機(jī)座25、減速機(jī)26、第二伺服電機(jī)27、螺母安裝座28、調(diào)整塊29、絲桿支座30、限位塊31、滾動(dòng)軸承32、軸用卡簧33、限位塊34。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

如圖1所示，中間翻轉(zhuǎn)臺(tái)包括由型材焊接而成的底座1，底座1下方設(shè)有可有用調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)臺(tái)高度的調(diào)節(jié)腳墊2，通過調(diào)節(jié)調(diào)整腳墊2的螺母位置可以調(diào)整中間翻轉(zhuǎn)臺(tái)的高度，底座1一側(cè)面上通過螺紋連接有電機(jī)安裝板4，電機(jī)安裝板4上設(shè)有豎方向的條形孔，通過上下調(diào)整條形孔位置可使同步帶6張緊，電機(jī)安裝板4通過螺栓連接有第一伺服電機(jī)3，第一伺服電機(jī)3輸出端和小同步輪5通過平鍵連接，小同步輪5通過同步帶6和大同步輪7相連，大同步輪7和滾珠絲桿9也是通過平鍵連接，當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一伺服電機(jī)3帶動(dòng)小同步輪5旋轉(zhuǎn)，經(jīng)同步帶6帶動(dòng)大同步輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使?jié)L珠絲桿9旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿9通過螺母安裝座28、調(diào)整塊29與滑板12通過螺栓相連，滾珠絲桿9旋轉(zhuǎn)會(huì)使螺帽安裝座28和調(diào)整塊29水平移動(dòng)，從而帶動(dòng)滑板12移動(dòng)，滑板12上方設(shè)有定位槽口，定位槽口內(nèi)部通過螺栓連有左支撐座13和右支撐座23，左支撐座13上設(shè)有左連接塊15，右支撐座23上設(shè)有右連接塊22，定位裝置14通過螺栓和連接塊15、連接塊22相連。

如圖2和圖3所示，底座1的上方設(shè)有調(diào)整板10-1、調(diào)整板10-2、絲桿支座8和絲桿支座30，調(diào)整板10-1、10-2上方設(shè)有線性滑軌11-1、11-2，調(diào)整板10-1、10-2通過螺栓安裝在底座1的上表面框架上，相對(duì)于滾珠絲桿9兩側(cè)對(duì)稱，調(diào)整板10-1、10-2和線性滑軌11-1、11-2的兩端設(shè)有限位塊31，通過限位塊31對(duì)線性滑軌11-1、11-2的極限位置進(jìn)行限定，防止線性滑軌11-1、11-2超出行程導(dǎo)致機(jī)械損壞，絲桿支座8和絲桿支座30中間連有滾珠絲桿9，滾珠絲桿9上連有螺帽安裝座28，螺帽安裝座28兩側(cè)設(shè)有調(diào)整塊29，調(diào)整塊29和滑板12相連，通過調(diào)整塊29可以減少因滑板12制造原因所引起的誤差。

如圖4所示，滑板12上方設(shè)有定位槽，通過螺栓連有左支撐座13和右支撐座23，左支撐座13上設(shè)有左連接塊15和滾珠軸承32，左連接塊15上有軸用卡簧33，右支撐座23上設(shè)有右連接塊22和兩個(gè)滾珠軸承32，連接塊22連有軸用卡簧33。

如圖5和圖6所示，定位裝置14的兩端設(shè)有左連接塊15和左連接塊22，左連接塊15和左連接塊22套在連桿16上，連桿16兩端設(shè)有安裝塊21，安裝塊21之間設(shè)有安裝板17，安裝板17上下兩面均設(shè)有線性滑軌20和夾緊氣缸18，線性滑軌20的兩端連有限位塊，線性滑軌20的上方設(shè)有夾緊板19，夾緊板19的一側(cè)和夾緊氣缸18相連，右連接塊22軸端設(shè)有聯(lián)軸器24，聯(lián)軸器24另一端設(shè)有減速機(jī)26，減速機(jī)26和第二伺服電機(jī)27相連，當(dāng)?shù)诙欧姍C(jī)27旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)減速機(jī)26一起旋轉(zhuǎn)，通過減速機(jī)26降低轉(zhuǎn)速增大轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高負(fù)載能力，減速機(jī)26通過聯(lián)軸器24帶動(dòng)右連接塊22和連桿16旋轉(zhuǎn)，從而使定位裝置14和安裝板17旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)功能；第二伺服電機(jī)27帶有自動(dòng)抱閘功能，定位裝置14的翻轉(zhuǎn)角度為0～360°。

在工作過程中，沖壓自動(dòng)化機(jī)械手從上位壓力機(jī)將零件取出時(shí)，當(dāng)下一工位需要進(jìn)行零件角度調(diào)整時(shí)，中間翻轉(zhuǎn)裝置首先將其調(diào)整到可以接收零件狀態(tài)：定位裝置14位于機(jī)械手下方，處于水平位置，定位裝置14下方的夾緊板19-3、夾緊板19-4通過夾緊氣缸18-3、夾緊氣缸18-4使其合攏，上方的夾緊氣缸18-1、夾緊板18-2處于伸出狀態(tài)，使上方的夾緊板19-1、夾緊板19-2打開，然后機(jī)械手將零件放入定位裝置14中，定位裝置14上方的夾緊氣缸18-1、夾緊板18-2縮回，從而使上方的夾緊板19-1、夾緊板19-2沿短線性滑軌20移動(dòng)向內(nèi)部收縮合攏，使零件固定住，之后第一伺服電機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小同步輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，小同步輪5通過同步帶6帶動(dòng)大同步輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)在絲桿支座8和絲桿支座30之間的滾珠絲桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)螺母安裝座28和調(diào)整塊29移動(dòng)，調(diào)整塊29和滑板12相連，滑板12的移動(dòng)使整個(gè)支撐機(jī)構(gòu)向機(jī)械手外部移動(dòng)，調(diào)整到合適位置后第二伺服電機(jī)27工作，將零件翻轉(zhuǎn)到所需要的角度，再通過第一伺服電機(jī)3將支撐機(jī)構(gòu)移動(dòng)到機(jī)械手下方，這時(shí)位于定位裝置14上方的夾緊氣缸18-3、夾緊板18-4伸出使夾緊板19-3、夾緊板19-4打開，機(jī)械手過來將零件取走，完成零件翻轉(zhuǎn)搬運(yùn)。定位裝置14的內(nèi)部輪廓是根據(jù)工件的外部輪廓進(jìn)行特殊加工，適用于工件外形可以用于定位的沖壓線，本發(fā)明選用了一種工件外輪廓為圓形的結(jié)構(gòu)，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中間定位裝置的輪廓可以進(jìn)行調(diào)整，這些調(diào)整并無實(shí)質(zhì)性原理變化，都屬于本發(fā)明保護(hù)范圍。

在本發(fā)明中，所采用的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單的，在設(shè)計(jì)和制造過程中都是很容易實(shí)現(xiàn)的；在工作過程中，本發(fā)明只需要進(jìn)行一些基本的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)就能實(shí)現(xiàn)所需工位調(diào)整；本發(fā)明適用于的零件外部輪廓具有定位功能，以及沖壓自動(dòng)化機(jī)械手由于自身空間原因需要對(duì)零件進(jìn)行位置調(diào)整然后才能進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的狀況。