本實用新型涉及云臺技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種防過偏自鎖云臺和運用該防過偏自鎖云臺的無人機(jī)飛行器。

背景技術(shù)：

目前，云臺廣泛使用于航拍和手持?jǐn)z像機(jī)上，可以多角度地拍攝畫面，拍攝效果良好，因此受到很多攝像師的追捧。但是，經(jīng)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的云臺在拍攝過程中也有其自身的缺點，例如，電機(jī)在帶動攝像頭轉(zhuǎn)動的過程中，由于電機(jī)和攝像頭均存在轉(zhuǎn)動的慣性，攝像頭定位時容易發(fā)生過轉(zhuǎn)或定位不精準(zhǔn)，導(dǎo)致拍攝角度不精準(zhǔn)的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種防過偏自鎖云臺和運用該防過偏自鎖云臺的無人機(jī)飛行器，其旨在解決現(xiàn)有的云臺和無人機(jī)飛行器在拍攝畫面的過程中，拍攝部過轉(zhuǎn)的技術(shù)問題。

本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種防過偏自鎖云臺包括固定座、橫滾軸支撐臂、橫滾軸電機(jī)、俯仰軸支撐臂、俯仰軸電機(jī)和拍攝部；所述橫滾軸電機(jī)包括橫滾轉(zhuǎn)子和橫滾定子；所述俯仰軸電機(jī)包括俯仰轉(zhuǎn)子和俯仰定子；所述橫滾軸支撐臂的一端固定連接于所述固定座；所述橫滾軸支撐臂的另一端固定連接于所述橫滾定子；所述橫滾轉(zhuǎn)子固定連接于所述俯仰軸支撐臂的一端；所述俯仰軸支撐臂的另一端固定連接于所述俯仰定子；所述俯仰轉(zhuǎn)子固定連接于所述拍攝部；所述橫滾轉(zhuǎn)子的外周面上設(shè)置有橫滾限位凸起。

進(jìn)一步地，所述橫滾限位凸起的數(shù)量為兩個；兩個所述橫滾限位凸起沿所述橫滾轉(zhuǎn)子的周向間隔設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述俯仰轉(zhuǎn)子的外周面上設(shè)置有俯仰限位凸起。

進(jìn)一步地，所述俯仰限位凸起的數(shù)量為兩個；兩個所述俯仰限位凸起沿所述俯仰轉(zhuǎn)子的周向間隔設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述橫滾軸支撐臂包括豎直段和第一平直段；所述豎直段的一端固定連接于所述固定座；所述豎直段的另一端固定連接于所述第一平直段的一端；所述第一平直段的另一端固定連接于所述橫滾定子；所述第一平直段平行于所述橫滾軸電機(jī)的軸線；所述第一平直段位于所述橫滾限位凸起轉(zhuǎn)動的圓周軌跡上。

進(jìn)一步地，所述俯仰軸支撐臂包括彎折段和第二平直段；所述彎折段的一端固定連接于所述橫滾轉(zhuǎn)子；所述彎折段的另一端固定連接于所述第二平直段的一端；所述第二平直段的另一端固定連接于所述俯仰定子；所述第二平直段平行于所述俯仰軸電機(jī)的軸線；所述第二平直段位于所述俯仰限位凸起轉(zhuǎn)動的圓周軌跡上。

進(jìn)一步地，所述固定座包括固定支撐板、支持板和多個減震球；所述減震球連接在所述固定支撐板與所述支持板之間；所述支持板上相對所述固定支撐板的另一表面固定連接于所述橫滾軸支撐臂。

進(jìn)一步地，所述防過偏自鎖云臺還包括印制電路板和多個蓋板；所述印制電路板設(shè)置于所述固定支撐板與所述支持板之間；所述印制電路板與所述橫滾軸電機(jī)和所述俯仰軸電機(jī)電連接；所述蓋板位于所述固定支撐板與所述支持板之間、且圍繞所述印制電路板設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述拍攝部為攝像頭或照相機(jī)。

本實用新型提供的另一種技術(shù)方案：一種無人機(jī)飛行器包括機(jī)身和上述防過偏自鎖云臺，所述防過偏自鎖云臺的所述固定座固定連接于所述機(jī)身。

相比現(xiàn)有的云臺，本實用新型提供的防過偏自鎖云臺的有益效果是：通過在橫滾轉(zhuǎn)子的外周面設(shè)置有橫滾限位凸起，能夠有效防止橫滾轉(zhuǎn)子過偏(過轉(zhuǎn))，提高橫滾軸電機(jī)對拍攝部位置的控制精度和靈敏度，從而提升防過偏自鎖云臺的穩(wěn)定性和可靠性。

相比現(xiàn)有的無人機(jī)飛行器，本實用新型提供的無人機(jī)飛行器的有益效果是：采用了上述防過偏自鎖云臺能夠顯著提高無人機(jī)飛行器的穩(wěn)定性和可靠性，提高使用性能。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實用新型第一實施例提供的防過偏自鎖云臺的一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型第一實施例提供的防過偏自鎖云臺的另一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-防過偏自鎖云臺；110-固定座；111-固定支撐板；112支持板；113-減震球；114-蓋板；120-滾軸支撐臂；121-豎直段；122-第一平直段；130-橫滾軸電機(jī)；131-橫滾轉(zhuǎn)子；132-橫滾定子；140-俯仰軸支撐臂；141-彎折段；142-第二平直段；150-俯仰軸電機(jī)；151-俯仰轉(zhuǎn)子；152-俯仰定子；160-拍攝部；170-橫滾限位凸起；180-俯仰限位凸起。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“豎直”、“平直”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，或者是本領(lǐng)域技術(shù)人員慣常理解的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設(shè)備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

第一實施例

圖1為本實用新型第一實施例提供的防過偏自鎖云臺100的一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖1。

本實施例提供了一種防過偏自鎖云臺100。防過偏自鎖云臺100包括固定座110、橫滾軸支撐臂120、橫滾軸電機(jī)130、俯仰軸支撐臂140、俯仰軸電機(jī)150和拍攝部160。橫滾軸支撐臂120的一端固定連接于固定座110。橫滾軸支撐臂120的另一端固定連接于橫滾軸電機(jī)130。俯仰軸支撐臂140的一端固定連接于橫滾軸電機(jī)130。俯仰軸支撐臂140的另一端固定連接于俯仰軸電機(jī)150。拍攝部160固定連接于俯仰軸電機(jī)150。

橫滾軸電機(jī)130的外周面上設(shè)置有橫滾限位凸起170。具體的，橫滾限位凸起170與俯仰軸支撐臂140分別設(shè)置在橫滾軸支撐臂120的兩側(cè)。如圖1所示，橫滾軸電機(jī)130帶動俯仰軸支撐臂140逆時針轉(zhuǎn)動的過程中，橫滾限位凸起170逐漸接近橫滾軸支撐臂120。當(dāng)橫滾限位凸起170接觸橫滾軸支撐臂120時，橫滾軸電機(jī)130在橫滾軸支撐臂120的阻擋下停止轉(zhuǎn)動，起到防止橫滾軸電機(jī)130過偏轉(zhuǎn)動的作用。橫滾軸電機(jī)130帶動俯仰軸支撐臂140順時針轉(zhuǎn)動的過程中，俯仰軸支撐臂140漸接近橫滾軸支撐臂120。當(dāng)俯仰軸支撐臂140接觸橫滾軸支撐臂120時，橫滾軸電機(jī)130停止轉(zhuǎn)動，同樣起到防止過偏轉(zhuǎn)動的作用。

也就是說，在橫滾限位凸起170和俯仰軸支撐臂140的共同作用下，橫滾軸電機(jī)130的轉(zhuǎn)動范圍限制在橫滾限位凸起170與橫滾軸支撐臂120之間的區(qū)域以及俯仰軸支撐臂140與橫滾軸支撐臂120之間的區(qū)域。

橫滾限位凸起170與俯仰軸支撐臂140之間間隔的距離可根據(jù)拍攝部160所需的拍攝角度范圍靈活設(shè)置，例如：橫滾限位凸起170與俯仰軸支撐臂140相對橫滾軸電機(jī)130的中心呈60°、90°、120°或180°等。

本實施例中的橫滾限位凸起170只有一個，容易理解的是，橫滾限位凸起的數(shù)量也可以為兩個。兩個橫滾限位凸起沿橫滾轉(zhuǎn)子的周向間隔設(shè)置。具體的，兩個橫滾限位凸起分別設(shè)置在橫滾軸支撐臂的兩側(cè)，并且，其中一個橫滾限位凸起設(shè)置在橫滾軸支撐臂與俯仰軸支撐臂之間，從而將橫滾軸電機(jī)的轉(zhuǎn)動范圍限制在橫滾軸支撐臂到兩個橫滾限位凸起之間的區(qū)域。

圖2為本實用新型第一實施例提供的防過偏自鎖云臺100的另一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖，請參閱圖2。

橫滾軸電機(jī)130包括橫滾轉(zhuǎn)子131和橫滾定子132。俯仰軸電機(jī)150包括俯仰轉(zhuǎn)子151和俯仰定子152。具體的，橫滾軸支撐臂120的另一端固定連接于橫滾定子132。橫滾轉(zhuǎn)子131固定連接于俯仰軸支撐臂140的一端。俯仰軸支撐臂140的另一端固定連接于俯仰定子152。俯仰轉(zhuǎn)子151固定連接于拍攝部160。橫滾限位凸起170設(shè)置在橫滾轉(zhuǎn)子131的外周面上。

俯仰轉(zhuǎn)子151的外周面上設(shè)置有俯仰限位凸起180。俯仰限位凸起180的數(shù)量為兩個。兩個俯仰限位凸起180沿俯仰轉(zhuǎn)子151的周向間隔設(shè)置，并且兩個俯仰限位凸起180分別設(shè)置在俯仰軸支撐臂140的兩側(cè)。兩個俯仰限位凸起180相對俯仰軸電機(jī)150的中心可以呈60°、90°、120°或180°等。從而將俯仰軸電機(jī)150的轉(zhuǎn)動范圍限制在兩個俯仰限位凸起180與俯仰軸支撐臂140之間的區(qū)域。

橫滾軸支撐臂120包括豎直段121和第一平直段122。豎直段121的一端固定連接于固定座110。豎直段121的另一端固定連接于第一平直段122的一端。第一平直段122的另一端固定連接于橫滾定子132。第一平直段122平行于橫滾軸電機(jī)130的軸線。第一平直段122位于橫滾限位凸起170轉(zhuǎn)動的圓周軌跡上。

俯仰軸支撐臂140包括彎折段141和第二平直段142。彎折段141的一端固定連接于橫滾轉(zhuǎn)子131。彎折段141的另一端固定連接于第二平直段142的一端。第二平直段142的另一端固定連接于俯仰定子152。第二平直段142平行于俯仰軸電機(jī)150的軸線。第二平直段142位于俯仰限位凸起180轉(zhuǎn)動的圓周軌跡上。

固定座110包括固定支撐板111、支持板112和多個減震球113。減震球113連接在固定支撐板111與支持板112之間，起到減緩拍攝部160所受到的震動的效果。具體的，減震球113的數(shù)量為四個，四個減震球113分別布置在固定支撐板111的四個邊角區(qū)域。

支持板112上相對固定支撐板111的另一表面固定連接于橫滾軸支撐臂120。其中，固定支撐板111用于將整個防過偏自鎖云臺100固定安裝于無人機(jī)飛行器、手持裝置或拍攝桿等設(shè)備。

防過偏自鎖云臺100還包括印制電路板(圖中未示出)和多個蓋板114。印制電路板設(shè)置于固定支撐板111與支持板112之間。印制電路板與橫滾軸電機(jī)130和俯仰軸電機(jī)150電連接，起到控制橫滾軸電機(jī)130和俯仰軸電機(jī)150轉(zhuǎn)動角度的作用。蓋板114位于固定支撐板111與支持板112之間、且圍繞印制電路板設(shè)置，起到保護(hù)印制電路板的作用。

本實施例中的拍攝部160為照相機(jī)，也可以為攝像頭等拍攝設(shè)備。

本實施例提供的防過偏自鎖云臺100的工作原理：相對于固定座110，橫滾軸電機(jī)130的橫滾轉(zhuǎn)子131將帶動拍攝部160圍繞橫滾軸電機(jī)130的軸線轉(zhuǎn)動。俯仰軸電機(jī)150的俯仰轉(zhuǎn)子151將帶動拍攝部160圍繞俯仰軸電機(jī)150的軸線轉(zhuǎn)動。在橫滾軸電機(jī)130和俯仰軸電機(jī)150的共同驅(qū)動下，拍攝部160能夠針對多個角度進(jìn)行拍攝。

本實施例提供的防過偏自鎖云臺100的技術(shù)效果：首先，在橫滾轉(zhuǎn)子131的外周面設(shè)置有橫滾限位凸起170，能夠有效防止橫滾轉(zhuǎn)子131過偏，提高橫滾軸電機(jī)130對拍攝部160位置的控制精度和靈敏度；其次，在俯仰轉(zhuǎn)子151的外周面設(shè)置有俯仰限位凸起180，能夠有效防止俯仰轉(zhuǎn)子151過偏，提高俯仰軸電機(jī)150對拍攝部160位置的控制精度和靈敏度；最后，固定支撐板111與支持板112之間設(shè)置有減震球113，能夠有效減緩拍攝部160受到的震動影響，進(jìn)一步提高拍攝部160拍攝的位置精度。

第二實施例

本實施例提供一種無人機(jī)飛行器。該無人機(jī)飛行器包括機(jī)身和第一實施例中的防過偏自鎖云臺100，防過偏自鎖云臺100的固定座110固定連接于機(jī)身。具體的，固定支撐板111與機(jī)身固定連接，從而將整個防過偏自鎖云臺100固定連接于機(jī)身。

本實施例提供的無人機(jī)飛行器采用了防過偏自鎖云臺100，能夠顯著提高無人機(jī)飛行器的穩(wěn)定性和可靠性，提高使用性能。

以上僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。