產(chǎn)生室內(nèi)地圖的方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明是有關(guān)于一種產(chǎn)生室內(nèi)地圖的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 近幾年來移動(dòng)裝置上的應(yīng)用服務(wù)受到了大眾的關(guān)注，其中出現(xiàn)了許多關(guān)于適地性 服務(wù)（Location Based Service,LBS)的軟件，其主要的核心就是定位服務(wù)。目前使用者的 位置的計(jì)算在室外以全球定位系統(tǒng)（Global Position System，GPS)為主，而室內(nèi)定位則是 以無線網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)（Wireless Position System, WPS)為主流。而與全球定位系統(tǒng)或無 線網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)相關(guān)的重要內(nèi)容就是地圖信息。一個(gè)好的地圖信息可給予使用者精確的定 位服務(wù)，也可以提供便利的地理空間信息。
[0003] 目前，各家導(dǎo)航系統(tǒng)廠商都投入資本在室外且與全球定位系統(tǒng)所搭配的地圖信息 維護(hù)更新。然而，有關(guān)于室內(nèi)地圖信息的部分依舊稀少?，F(xiàn)在近乎所有的室內(nèi)定位服務(wù)都 需要地圖信息，傳統(tǒng)的地圖信息多為單純包含坐標(biāo)位置的二維影像，其中地圖信息僅標(biāo)示 各主要通道以及墻壁等信息。但大多數(shù)的圖資系統(tǒng)提供的室內(nèi)地圖多為靜態(tài)信息，并沒有 隨時(shí)間空間改變而更新的能力。由于室內(nèi)的環(huán)境空間信息會(huì)因?yàn)闀r(shí)空遷變而有所不同，因 此，如何以更快速且低成本的方式，建立具有適應(yīng)能力的室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)，實(shí)為目前亟欲追求 的目標(biāo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供一種產(chǎn)生室內(nèi)地圖的方法及系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明提出一種產(chǎn)生室內(nèi)地圖的方法，包括：感測(cè)在建筑物內(nèi)移動(dòng)的電子裝置的 慣性信息及無線信號(hào)強(qiáng)度信息；接收建筑物框圖、上述慣性信息及上述無線信號(hào)強(qiáng)度信息， 其中上述建筑物框圖是由至少一網(wǎng)格所組成，且包括至少一固定地標(biāo)；依據(jù)上述慣性信息 產(chǎn)生移動(dòng)路徑；根據(jù)上述移動(dòng)路徑及上述無線信號(hào)強(qiáng)度信息尋找至少一衍生地標(biāo)；依據(jù)上 述固定地標(biāo)及上述衍生地標(biāo)切割上述移動(dòng)路徑為多個(gè)路徑片段；以及依據(jù)上述固定地標(biāo)、 上述衍生地標(biāo)及上述無線信號(hào)強(qiáng)度信息將上述路徑片段匹配至上述建筑物框圖，以產(chǎn)生室 內(nèi)地圖。
[0006] 本發(fā)明提出一種產(chǎn)生室內(nèi)地圖的系統(tǒng)，包括：電子裝置，至少包括：慣性感測(cè)模 塊，用以感測(cè)上述電子裝置的慣性信息；以及無線信號(hào)感測(cè)模塊，用以感測(cè)無線信號(hào)強(qiáng)度信 息；以及室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置，耦接至上述電子裝置，至少包括：接收模塊，用以接收建筑物 框圖、上述慣性信息及上述無線信號(hào)強(qiáng)度信息，其中上述建筑物框圖是由至少一網(wǎng)格所組 成，且包括至少一固定地標(biāo)；移動(dòng)路徑產(chǎn)生模塊，耦接至上述接收模塊，依據(jù)上述慣性信息 產(chǎn)生移動(dòng)路徑；衍生地標(biāo)尋找模塊，耦接至上述移動(dòng)路徑產(chǎn)生模塊，根據(jù)上述移動(dòng)路徑及上 述無線信號(hào)強(qiáng)度信息尋找至少一衍生地標(biāo)；切割路徑模塊，耦接至上述衍生地標(biāo)產(chǎn)生模塊， 依據(jù)上述固定地標(biāo)及上述衍生地標(biāo)切割上述移動(dòng)路徑為多個(gè)路徑片段；以及地圖產(chǎn)生模 塊，耦接至切割路徑模塊，依據(jù)上述固定地標(biāo)、上述衍生地標(biāo)及上述無線信號(hào)強(qiáng)度信息將上 述路徑片段匹配至上述建筑物框圖，以產(chǎn)生室內(nèi)地圖。
[0007] 為使本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉出若干實(shí)施 范例，并配合所陽(yáng)附圖，作詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0008] 圖1為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的產(chǎn)生室內(nèi)地圖的系統(tǒng)的示意圖。
[0009] 圖2為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的電子裝置所取得的慣性信息及無線信號(hào)強(qiáng)度 信息表格。
[0010] 圖3A為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的建筑物框圖。
[0011] 圖3B為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的由至少一網(wǎng)格所組成的建筑物框圖。
[0012] 圖3C為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的由至少一網(wǎng)格所組成且具有固定地標(biāo)的 建筑物框圖。
[0013] 圖4為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的切割移動(dòng)路徑示意圖。
[0014] 圖5為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的地圖產(chǎn)生模塊依據(jù)所對(duì)應(yīng)的固定地標(biāo)或 衍生地標(biāo)將路徑片段匹配至建筑物框圖的示意圖。
[0015] 圖6為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的用以產(chǎn)生室內(nèi)地圖的方法流程圖。
[0016] 圖7A為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的一建筑物框圖。
[0017] 圖7B為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的移動(dòng)路徑片段圖。
[0018] 圖7C為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的匹配移動(dòng)路徑的示意圖。
[0019] 圖7D-7E為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的產(chǎn)生室內(nèi)地圖的示意圖。
[0020] 【符號(hào)說明】
[0021] 100 ~系統(tǒng)；
[0022] 110~室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置；
[0023] 112~接收模塊；
[0024] 114~移動(dòng)路徑產(chǎn)生模塊；
[0025] 116~衍生地標(biāo)尋找模塊；
[0026] 118~切割路徑模塊；
[0027] 120~地圖產(chǎn)生模塊；
[0028] 122~存儲(chǔ)模塊；
[0029] 130~電子裝置；
[0030] 132~慣性感測(cè)模塊；
[0031] 134~無線信號(hào)感測(cè)模塊；
[0032] 300~建筑物框圖；
[0033] 310、320、330、340、350 ~固定地標(biāo)；
[0034] a、b、c、d、e、f ~路徑片段；
[0035] SLM1、SLM2 ~固定地標(biāo)；
[0036] 0LM~衍生地標(biāo)；
[0037] 600~方法流程圖；
[0038] S605、S610、S615、S620、625 ~步驟；
[0039] 600~方法流程圖；
[0040] S605、S610、S615、S620、S625 ~步驟；
[0041] 700~建筑物框圖；
[0042] S1~S4、E1~固定地標(biāo)；
[0043] 01~05~衍生地標(biāo)。
【具體實(shí)施方式】
[0044] 為了讓本發(fā)明的目的、特征、及優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉優(yōu)選實(shí)施例，并配合 所附附圖圖1至圖7E，做詳細(xì)的說明。本說明書提供不同的實(shí)施例來說明不同實(shí)施方式的 技術(shù)特征。其中，實(shí)施例中的各元件的配置是為說明之用，并非用以限制本案。且實(shí)施例中 附圖標(biāo)號(hào)的部分重復(fù)，是為了簡(jiǎn)化說明，并非意指不同實(shí)施例之間的關(guān)聯(lián)性。
[0045] 圖1為顯示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的產(chǎn)生室內(nèi)地圖的系統(tǒng)100的示意圖。系統(tǒng) 100主要包括一室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置110和一電子裝置130。電子裝置130以無線的方式連 接至室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置110。其中室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置110可為一云端服務(wù)器，是通過云端運(yùn) 算以進(jìn)行信息處理，其可接收并存儲(chǔ)大量的信息于云端中，同時(shí)可加快處理速度，以實(shí)時(shí)提 供使用者相關(guān)的室內(nèi)地圖信息。
[0046] 電子裝置130在一建筑物內(nèi)移動(dòng)，其可以是智能終端裝置、手機(jī)、PAD等裝置，且至 少包括一慣性感測(cè)模塊132及一無線信號(hào)感測(cè)模塊134。慣性感測(cè)模塊132用以感測(cè)電子 裝置130移動(dòng)時(shí)的一慣性信息。其中此慣性信息可包括一加速度信息、一時(shí)間信息及一方 向角度信息等信息。舉例來說，加速度信息可利用一線性加速度計(jì)（Accelerometer)取得， 方向角度信息可通過一磁力計(jì)記錄電子裝置130移動(dòng)時(shí)的方向角度。無線信號(hào)感測(cè)模塊 134,可耦接于慣性感測(cè)模塊132,用以感測(cè)電子裝置130移動(dòng)時(shí)的一無線信號(hào)強(qiáng)度信息。電 子裝置130再取得數(shù)據(jù)后可將數(shù)據(jù)上傳至室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置110。舉例來說，圖2為根據(jù)本 發(fā)明一實(shí)施例所述的電子裝置130所取得的慣性信息及無線信號(hào)強(qiáng)度信息表格。必須注意 的是，以上所述的慣性信息及無線信號(hào)強(qiáng)度信息等數(shù)目，并不局限于本案圖示及說明書的 內(nèi)容所示。
[0047] 室內(nèi)地圖產(chǎn)生裝置110主要包括接收模塊112、移動(dòng)路徑產(chǎn)生模塊114、衍生地標(biāo) 尋找模塊116、切割路徑模塊118、地圖產(chǎn)生模塊120及存儲(chǔ)模塊122。接收模塊112用以 接收建筑物的一建筑物框圖、慣性信息及無線信號(hào)強(qiáng)度信息并存入存儲(chǔ)模塊122中，其中 建筑物框圖可由建筑物的空拍圖、室外地圖或衛(wèi)星地圖系統(tǒng)取得。舉例來說，如圖3A所示， 接收模塊112可由空拍圖取得建筑物框圖300。建筑物框圖300由至少一網(wǎng)格所組成，如 圖3B所示，每一網(wǎng)格可為1X1平方公尺的正方形。而建筑物框圖300包括至少一固定地 標(biāo)（Seed landmark，311〇310、320、330、340、350，如圖3(：所示，用以標(biāo)記明顯的室內(nèi)特征， 例如電梯、樓梯、大門等，其部分固定地標(biāo)的位置可由空拍圖取得（例如大門，電梯機(jī)械室 等固定地標(biāo)）。值得注意的是，在此實(shí)施例中，網(wǎng)格的形狀還可為其他形狀，例如蜂窩型、矩 形、三角形等形狀，或是不規(guī)則形，但本發(fā)明不以此為限。
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