一種抓取pcb板的機械手機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)，包括底座、設(shè)置在底座上的旋轉(zhuǎn)臺、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)單元、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺上的機械手、設(shè)置在底座下方的移動單元、移動導(dǎo)軌和升降單元；旋轉(zhuǎn)單元包括套設(shè)在旋轉(zhuǎn)臺中部外側(cè)的一圓環(huán)形的齒條、與齒條相嚙合的齒輪、輸出軸與齒輪連接的驅(qū)動電機；移動單元包括鉸接在底座底部兩側(cè)的行走輪、固定在底座底部中部的移動塊、螺接在移動塊上的轉(zhuǎn)動螺桿、輸出軸連接轉(zhuǎn)動螺桿的電機；升降單元包括設(shè)置在兩條移動導(dǎo)軌遠(yuǎn)離移動塊一側(cè)的旁側(cè)的兩塊升降板、分別設(shè)置在每塊升降板下方兩側(cè)的兩個升降氣缸。本實用新型的機械手機構(gòu)能靈活移動位置、調(diào)整高度、調(diào)整角度來獲取PCB板，大大提高PCB板生產(chǎn)效率。
【專利說明】
一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本實用新型涉及PCB板加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
:
[0002]目前，在PCB板加工設(shè)備領(lǐng)域，通常采用機械手將PCB板從輸送線上獲取，再移送到PCB板加工設(shè)備上進行加工，然后機械手再將加工完成的PCB板從加工設(shè)備上放置到輸送線上輸出。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的上述機械手無法根據(jù)實際生產(chǎn)中的PCB板的位置靈活調(diào)整自身的位置，從而無法時時適應(yīng)生產(chǎn)需要而靈活地獲取到PCB板，這使PCB板生產(chǎn)效率大大降低。
[0003]有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。
【實用新型內(nèi)容】:
[0004]本實用新型的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種能靈活移動位置、調(diào)整高度、調(diào)整角度來獲取PCB板，大大提高PCB板生產(chǎn)效率的抓取PCB板的機械手機構(gòu)。
[0005]本實用新型涉及一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)，包括底座、設(shè)置在所述底座上的旋轉(zhuǎn)臺、驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)單元、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺上的機械手、設(shè)置在底座下方的移動單元、移動導(dǎo)軌和升降單元；
[0006]所述底座的上端面開設(shè)有圓形安裝槽，旋轉(zhuǎn)臺呈圓柱形，旋轉(zhuǎn)臺的下部轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝槽中，所述旋轉(zhuǎn)單元包括套設(shè)在旋轉(zhuǎn)臺中部外側(cè)的一圓環(huán)形的齒條、與所述齒條相嚙合的齒輪、輸出軸與所述齒輪連接的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機設(shè)置在底座上；
[0007]所述移動單元包括鉸接在底座底部兩側(cè)的行走輪、固定在底座底部中部的移動塊、螺接在所述移動塊上的轉(zhuǎn)動螺桿、輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動螺桿的電機，所述行走輪壓靠在所述移動導(dǎo)軌上，移動導(dǎo)軌的數(shù)量為兩條且相互平行，移動塊位于兩條移動導(dǎo)軌中間的間隙中，轉(zhuǎn)動螺桿貫穿移動塊且與兩條移動導(dǎo)軌平行；
[0008]所述升降單元包括設(shè)置在兩條移動導(dǎo)軌遠(yuǎn)離移動塊一側(cè)的旁側(cè)的兩塊升降板、分別設(shè)置在所述每塊升降板下方兩側(cè)的兩個升降氣缸，兩塊升降板分別設(shè)置在底座的兩端下方，所述升降氣缸的活塞軸與升降板的底部固定連接，升降氣缸用于將升降板抬起從而對底座上的機械手進彳丁尚度調(diào)節(jié)。
[0009]按上述技術(shù)方案，電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動螺桿轉(zhuǎn)動，移動塊沿轉(zhuǎn)動螺桿的軸向移動，帶動底座和其上的旋轉(zhuǎn)臺、旋轉(zhuǎn)單元及機械手一起移動，底座底部的行走輪壓靠在移動導(dǎo)軌上來回移動，移動到所需位置后，通過升降單元將底座抬起來將位置固定，從而可根據(jù)PCB板的位置來移動調(diào)整機械手的位置;通過升降氣缸動作將升降板抬起，升降板接觸底座將底座抬起，從而可在一定范圍內(nèi)調(diào)整底座上的機械手的高度，以適應(yīng)PCB板的位置，其中，兩條移動導(dǎo)軌兩側(cè)的兩塊升降板下方設(shè)有四個升降氣缸，每兩個升降氣缸設(shè)置在一塊升降板下方的兩側(cè)，這樣可將升降板穩(wěn)定抬起;通過驅(qū)動電機驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪帶動與之相嚙合的齒條轉(zhuǎn)動，齒條帶動旋轉(zhuǎn)臺在底座的安裝槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而可根據(jù)PCB板的位置任意調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺上的機械手的抓取角度。
[0010]按上述方案，本實用新型的機械手機構(gòu)可自由移動位置、調(diào)整高度、調(diào)整角度來獲取PCB板，可在實際作業(yè)中靈活動作，大大提高了 PCB板的生產(chǎn)效率。
[0011]作用本實用新型的一種優(yōu)選，所述行走輪的數(shù)量為兩個，兩個行走輪分別設(shè)置在底座底部的兩側(cè)，兩個行走輪分別壓靠在兩條移動導(dǎo)軌上;所述兩條移動導(dǎo)軌上分別開設(shè)有與所述兩個行走輪相對應(yīng)的兩條導(dǎo)向槽，行走輪在所述導(dǎo)向槽內(nèi)移動。按上述方案，兩個行走輪分別在兩條移動導(dǎo)軌的兩條導(dǎo)向槽中移動，如此可以對行走輪的移動位置進行限位，從而保證機械手移動到目的位置。
[0012]作用本實用新型的一種優(yōu)選，所述底座的底部兩端開設(shè)有兩條定位槽，所述兩條定位槽分別與兩塊升降板相對應(yīng)。按上述方案，當(dāng)升降板被升降氣缸抬起時，升降板插入到上方的底座的定位槽中，如此可有效定位底座的位置，從而保證機械手在一定高度范圍內(nèi)進行升降。
[0013]作用本實用新型的一種優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)單元的齒輪和驅(qū)動電機均安裝在一罩殼中，所述罩殼固定在底座上。按上述方案，罩殼對齒輪和驅(qū)動電機起保護作用，避免長時間暴露于空氣中，造成外界對齒輪和驅(qū)動電機的損壞；同時，齒輪轉(zhuǎn)動時容易對操作工人造成傷害，罩殼可避免這種傷害發(fā)生。
[0014]作用本實用新型的一種優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)臺位于安裝槽內(nèi)的外側(cè)壁上設(shè)有耐磨層；所述旋轉(zhuǎn)臺與安裝槽接觸的底面上設(shè)有橡膠緩沖墊。按上述方案，旋轉(zhuǎn)臺在安裝槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)時，耐磨層保護旋轉(zhuǎn)臺減少損壞，橡膠緩沖墊在底座升降時可對旋轉(zhuǎn)臺進行緩沖。
[0015]上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。
【附圖說明】
:
[0016]以下附圖僅旨在于對本實用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實用新型的范圍。其中:
[0017]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0018]圖2為圖1的俯視圖；
[0019]圖3為圖1中A處的放大示意圖；
[0020]圖4為圖1中底座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0021 ]圖5為本實用新型中升降單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為本實用新型中移動塊與轉(zhuǎn)動螺桿之間的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
:
[0023]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0024]參見圖1、圖2，本實用新型所述的一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)，包括底座10、設(shè)置在所述底座上的旋轉(zhuǎn)臺20、驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)單元30、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺上的機械手40、設(shè)置在底座下方的移動單元50、移動導(dǎo)軌60和升降單元70;
[0025]參見圖1，所述底座的上端面開設(shè)有圓形安裝槽11，旋轉(zhuǎn)臺20呈圓柱形，旋轉(zhuǎn)臺的下部轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝槽中，所述旋轉(zhuǎn)單元30包括套設(shè)在旋轉(zhuǎn)臺中部外側(cè)的一圓環(huán)形的齒條31、與所述齒條相嚙合的齒輪32、輸出軸與所述齒輪連接的驅(qū)動電機33，所述驅(qū)動電機設(shè)置在底座上；
[0026]參見圖1，所述移動單元50包括鉸接在底座底部兩側(cè)的行走輪51、固定在底座底部中部的移動塊52、螺接在所述移動塊上的轉(zhuǎn)動螺桿53、輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動螺桿的電機54，所述行走輪壓靠在所述移動導(dǎo)軌60上，移動導(dǎo)軌的數(shù)量為兩條且相互平行，移動塊位于兩條移動導(dǎo)軌中間的間隙中，轉(zhuǎn)動螺桿貫穿移動塊且與兩條移動導(dǎo)軌平行；
[0027]參見圖1，所述升降單元70包括設(shè)置在兩條移動導(dǎo)軌遠(yuǎn)離移動塊一側(cè)的旁側(cè)的兩塊升降板71、分別設(shè)置在所述每塊升降板下方兩側(cè)的兩個升降氣缸72，兩塊升降板分別設(shè)置在底座10的兩端下方，所述升降氣缸的活塞軸與升降板的底部固定連接，升降氣缸用于將升降板抬起從而對底座上的機械手40進行高度調(diào)節(jié)。
[0028]參見圖1，所述行走輪51的數(shù)量為兩個，兩個行走輪分別設(shè)置在底座10底部的兩偵U，兩個行走輪分別壓靠在兩條移動導(dǎo)軌60上;所述兩條移動導(dǎo)軌上分別開設(shè)有與所述兩個行走輪相對應(yīng)的兩條導(dǎo)向槽61，行走輪在所述導(dǎo)向槽內(nèi)移動。
[0029]參見圖1，所述底座10的底部兩端開設(shè)有兩條定位槽12，所述兩條定位槽分別與兩塊升降板71相對應(yīng)。
[0030]參見圖1，所述旋轉(zhuǎn)單元30的齒輪32和驅(qū)動電機33均安裝在一罩殼80中，所述罩殼固定在底座上。
[0031]參見圖1，所述旋轉(zhuǎn)臺20位于安裝槽內(nèi)的外側(cè)壁上設(shè)有耐磨層21;所述旋轉(zhuǎn)臺與安裝槽11接觸的底面上設(shè)有橡膠緩沖墊22。
[0032]本實用新型的工作原理為:
[0033]電機54驅(qū)動轉(zhuǎn)動螺桿53轉(zhuǎn)動，移動塊52沿轉(zhuǎn)動螺桿的軸向移動，帶動底座10和其上的旋轉(zhuǎn)臺20、旋轉(zhuǎn)單元30及機械手40—起移動，底座底部的行走輪51壓靠在移動導(dǎo)軌60上來回移動，移動到所需位置后，通過升降單元70將底座抬起來將位置固定，從而可根據(jù)PCB板的位置來移動調(diào)整機械手40的位置；
[0034]通過升降氣缸72動作將升降板71抬起，升降板接觸底座將底座抬起，從而可在一定范圍內(nèi)調(diào)整底座上的機械手的高度，以適應(yīng)PCB板的位置，其中，兩條移動導(dǎo)軌60兩側(cè)的兩塊升降板71下方設(shè)有四個升降氣缸72，每兩個升降氣缸設(shè)置在一塊升降板下方的兩側(cè)，這樣可將升降板穩(wěn)定抬起；
[0035]通過驅(qū)動電機33驅(qū)動齒輪32旋轉(zhuǎn)，齒輪帶動與之相嚙合的齒條31轉(zhuǎn)動，齒條帶動旋轉(zhuǎn)臺20在底座的安裝槽11內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而可根據(jù)PCB板的位置任意調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺上的機械手40的抓取角度。
[0036]綜上所述，本實用新型的機械手機構(gòu)可自由移動位置、調(diào)整高度、調(diào)整角度來獲取PCB板，可在實際作業(yè)中靈活動作，大大提高了 PCB板的生產(chǎn)效率。
[0037]本實用新型所提供的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:包括底座(10)、設(shè)置在所述底座上的旋轉(zhuǎn)臺(20)、驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)單元(30)、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺上的機械手(40)、設(shè)置在底座下方的移動單元(50)、移動導(dǎo)軌(60)和升降單元(70); 所述底座的上端面開設(shè)有圓形安裝槽(11)，旋轉(zhuǎn)臺(20)呈圓柱形，旋轉(zhuǎn)臺的下部轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝槽中，所述旋轉(zhuǎn)單元(30)包括套設(shè)在旋轉(zhuǎn)臺中部外側(cè)的一圓環(huán)形的齒條(31)、與所述齒條相嚙合的齒輪(32)、輸出軸與所述齒輪連接的驅(qū)動電機(33)，所述驅(qū)動電機設(shè)置在底座上； 所述移動單元(50)包括鉸接在底座底部兩側(cè)的行走輪(51)、固定在底座底部中部的移動塊(52)、螺接在所述移動塊上的轉(zhuǎn)動螺桿(53)、輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動螺桿的電機(54)，所述行走輪壓靠在所述移動導(dǎo)軌(60)上，移動導(dǎo)軌的數(shù)量為兩條且相互平行，移動塊位于兩條移動導(dǎo)軌中間的間隙中，轉(zhuǎn)動螺桿貫穿移動塊且與兩條移動導(dǎo)軌平行； 所述升降單元(70)包括設(shè)置在兩條移動導(dǎo)軌遠(yuǎn)離移動塊一側(cè)的旁側(cè)的兩塊升降板(71)、分別設(shè)置在所述每塊升降板下方兩側(cè)的兩個升降氣缸(72)，兩塊升降板分別設(shè)置在底座的兩端下方，所述升降氣缸的活塞軸與升降板的底部固定連接，升降氣缸用于將升降板抬起從而對底座上的機械手進行高度調(diào)節(jié)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述行走輪(51)的數(shù)量為兩個，兩個行走輪分別設(shè)置在底座底部的兩側(cè)，兩個行走輪分別壓靠在兩條移動導(dǎo)軌(60)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述兩條移動導(dǎo)軌(60)上分別開設(shè)有與所述兩個行走輪(51)相對應(yīng)的兩條導(dǎo)向槽(61)，行走輪在所述導(dǎo)向槽內(nèi)移動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述底座(10)的底部兩端開設(shè)有兩條定位槽(12)，所述兩條定位槽分別與兩塊升降板(71)相對應(yīng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)單元(30)的齒輪(32)和驅(qū)動電機(33)均安裝在一罩殼(80)中，所述罩殼固定在底座(10)上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)臺(20)位于安裝槽(11)內(nèi)的外側(cè)壁上設(shè)有耐磨層(21)。7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的抓取PCB板的機械手機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)臺(20)與安裝槽(11)接觸的底面上設(shè)有橡膠緩沖墊(22)。
【文檔編號】B25J9/00GK205521470SQ201620278976
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月6日
【發(fā)明人】華鋒
【申請人】江蘇金鐵人自動化科技有限公司