一種機(jī)器手爪組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種包裝袋抓取領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種抓取性能好并且抓取穩(wěn)定的機(jī)器手爪組件。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門?，F(xiàn)有技術(shù)中，在糧食、化月巴、食品、飼料，建材等軟袋包裝物進(jìn)行抓取工作，抓取效率很低，加大影響了包裝生產(chǎn)效率。
[0003]針對上述問題，申請?zhí)枮?01420568194.0的中國專利公開的一種多功能機(jī)器手爪組件，包括有動力機(jī)架，動力機(jī)架上端排列有多個動力托架，動力托架上安裝有包膠滾筒，包膠滾筒端部通過動力皮帶連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)，動力托架上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝有托板，托板兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)，開合機(jī)構(gòu)包括有驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸通過連桿關(guān)節(jié)連接有機(jī)械手指機(jī)構(gòu)，兩側(cè)的機(jī)械手指機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指相對應(yīng)，且位于兩個包膠滾筒之間，廣泛用于編織袋包裝物的抓取，配合機(jī)器人使用，可實現(xiàn)定點抓取物件，具有轉(zhuǎn)向靈活，升降自如，對抓取、釋放，用氣動元件控制，具有柔性動作，可調(diào)節(jié)的手抓長度，適應(yīng)對不同的物品體積要求。
[0004]上述方案中解決了定點抓取物件問題，但是在抓取過程中，被抓物件僅僅通過機(jī)械手指的支撐力來支撐物件，在移動過程中，物件容易發(fā)生位置偏移，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)指定位置時，物件已經(jīng)發(fā)生位移，不能準(zhǔn)確放置在該指定位置，造成物件堆放錯位問題，導(dǎo)致工人需要人工重新堆放，降低工作效率，因此需要提出一種新的方案來解決這個問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移的機(jī)器手爪組件。
[0006]本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的:一種機(jī)器手爪組件，包括動力支架(I)，動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2)，動力托架(2)上安裝有包膠滾筒(3)，動力托架(2)上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)安裝有托板(5)，所述托板(5)兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)(12)，開合機(jī)構(gòu)(12)包括有驅(qū)動裝置(10)，所述驅(qū)動裝置
(10)轉(zhuǎn)動連接有機(jī)械手指(13)機(jī)構(gòu)，兩側(cè)的機(jī)械手指(13)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指(13)相對應(yīng)，且位于兩個包膠滾筒(3)之間，所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7)，所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。
[0007]通過采用上述技術(shù)方案，在啟動機(jī)械手爪裝置時，被抓物件通過動力支架移動到動力托架上的包膠滾筒上，動力托架上的升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)啟動，帶動安裝在升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的托板，托板兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)，開合機(jī)構(gòu)包括有驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置連接有機(jī)械手指機(jī)構(gòu)，機(jī)械手指張開，向下抓取滾筒上的物件，同時，壓條抵觸在物件上，機(jī)械手指機(jī)構(gòu)下降過程中，由于彈性件彈力的作用，使壓條在物件上的壓力越來越大，最后壓條貼緊物件，然后機(jī)械手指閉合，與壓條配合壓緊物件，最后被抓物件通過整個機(jī)械手爪裝置移動到指定位置。
[0008]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設(shè)有加強(qiáng)筋(9)。
[0009]通過采用上述技術(shù)方案，因為壓條需要壓緊物件，在彈性件和壓條連接處會受到較大的壓力，所以在該連接處設(shè)置有加強(qiáng)筋，有助于減小連接處的壓力，分散到加強(qiáng)筋上，加強(qiáng)了連接結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
[0010]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述機(jī)械手指(13)呈直角設(shè)置。
[0011]通過采用上述技術(shù)方案，機(jī)械手指設(shè)置成直角狀設(shè)置，與壓條對應(yīng)，將整個圍成的空間形成長方體狀，壓條壓緊物件上部，物件下部正好可以壓在機(jī)械手指上，將物件完全抓取并壓緊在機(jī)械手指機(jī)構(gòu)內(nèi)部。
[0012]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述壓條(6)呈弧形設(shè)置。
[0013]通過采用上述技術(shù)方案，由于被抓物件通常為編織袋物件，物件表面呈弧狀，壓條設(shè)置為和物件相適應(yīng)配合的弧狀形，可以增大接觸面積，加大壓緊力度，同時還提高了物件和壓條之間的摩擦力，防止物件在移動過程中發(fā)生橫向位移。
[0014]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述壓條(6)設(shè)置有多個，相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。
[0015]通過采用上述技術(shù)方案，在壓緊物件時，在兩條壓條之間橫向固定連接有輔助壓條，即在垂直于壓條的方向上增加了輔助壓條，限制了物件在垂直于壓條方向上的移動，進(jìn)一步加強(qiáng)了物件被移動時的穩(wěn)定性和防位移的效果。
[0016]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述輔助壓條(8)設(shè)置有多個，多個所述輔助壓條(8)均固定連接有輔助彈性件。
[0017]通過采用上述技術(shù)方案，輔助壓條設(shè)置成多個，多個輔助壓條壓在物件上，可以不受物件外形的限制，具有多用性。
[0018]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設(shè)有橡膠條(11)。
[0019]通過采用上述技術(shù)方案，在壓條和輔助壓條表面均設(shè)置了橡膠條，由于設(shè)置了橡膠條，壓條和物件之間的摩擦力增大，在物件被移動時，不易發(fā)生位移，進(jìn)一步提高物件移動的穩(wěn)定性。
[0020]綜上所述，本實用新型具有以下有益效果:在托板下方設(shè)置的壓緊裝置，大大提高了物件在移動時的穩(wěn)定性，能防止物件在移動時發(fā)生位移。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為圖1的A部放大示意圖。
[0023]圖中:1、動力支架;2、動力托架;3、包膠滾筒;4、升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);5、托板;6、壓條;7、彈性件;8、輔助壓條;9、加強(qiáng)筋；1、驅(qū)動裝置;11、橡膠條;12、開合機(jī)構(gòu)；13、機(jī)械手指。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0025]實施例一:
[0026]如圖1所示，動力機(jī)架上端排列焊接有多個動力托架2，動力托架2上轉(zhuǎn)動安裝有包膠滾筒3，包膠滾筒3端部通過動力皮帶連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)，動力托架2上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4通過螺栓固定連接有托板5，托板5兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)12，開合機(jī)構(gòu)12包括有驅(qū)動裝置10，驅(qū)動裝置10連接有機(jī)械手指機(jī)構(gòu)，機(jī)械手指機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指13呈直角設(shè)置，兩側(cè)的機(jī)械手指機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指13相對應(yīng)，且位于兩個包膠滾筒3之間，在托板5下方通過螺栓固定連接有用于壓緊物件的彈性件7，彈性件7由彈簧和一段連接桿一體連接而成，連接桿末端通過卡接的方式連接壓條6，也可以通過螺栓連接或者螺紋連接，在連接桿上還一體成型有加強(qiáng)筋9，在壓條6底部卡接連接有橡膠條11，在兩平行的壓條6之間通過卡接方式橫向連接有輔助壓條8，輔助壓條8設(shè)置成多個，每個輔助壓條8均固定連接一個輔助彈性件7，壓條6設(shè)置成弧狀形。
[0027]當(dāng)需要抓取編織袋物件時，啟動整個機(jī)械手爪裝置，驅(qū)動機(jī)構(gòu)啟動，帶動包膠滾筒3滾動，將物件移動到動力托架2上，此時升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4升降并且轉(zhuǎn)動，位于托板5兩側(cè)的機(jī)械手指機(jī)構(gòu)啟動，張開機(jī)械手指13，通過升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4下降一定距離，同時，壓條6抵觸在物件上，通過彈力給予物件一定的壓力，將物件壓在動力托架2上，然后機(jī)械手指13閉合抓取物件，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4將物件帶動上升移動，在移動過程中，垂直方向上，壓條6給物件向下的壓力，機(jī)械手指13給物件向上的支撐力，保證了物件在移動過程中的垂直方向上的位置穩(wěn)定性，在水平方向上，輔助壓條8和壓條6表面的橡膠條11產(chǎn)生的摩擦力能限制物件在水平方向上的移動，最后物件被機(jī)械手爪裝置移動到指定位置，完成這個物件的移動和放置。
[0028]實施例二:
[0029]和實施例一不同點在于，位于壓條6和托板5之間的彈性件7可以換成氣缸傳動，通過氣缸實現(xiàn)壓條6壓在物件上。
[0030]通過以上這些方案，達(dá)到在抓取移動物件過程中，物件不會發(fā)生位移。
[0031]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器手爪組件，包括動力支架(I)，動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2)，動力托架(2 )上安裝有包膠滾筒(3 )，動力托架(2 )上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4 )，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)安裝有托板(5)，所述托板(5)兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)(12)，開合機(jī)構(gòu)(12)包括有驅(qū)動裝置(10)，所述驅(qū)動裝置(10)轉(zhuǎn)動連接有機(jī)械手指(13)機(jī)構(gòu)，兩側(cè)的機(jī)械手指(13)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指(13)相對應(yīng)，且位于兩個包膠滾筒(3)之間，其特征在于:所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7)，所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設(shè)有加強(qiáng)筋(9)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述機(jī)械手指(13)呈直角設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)呈弧形設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)設(shè)置有多個，相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述輔助壓條(8)設(shè)置有多個，多個所述輔助壓條(8 )均固定連接有輔助彈性件。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設(shè)有橡膠條(11)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機(jī)器手爪組件，旨在解決抓取物件過程中物件發(fā)生位移不穩(wěn)定的問題，其技術(shù)方案要點是一種機(jī)器手爪組件，包括動力支架，動力支架上端排列有多個動力托架，動力托架上安裝有包膠滾筒，動力托架上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝有托板，所述托板兩側(cè)安裝有開合機(jī)構(gòu)，開合機(jī)構(gòu)包括有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動連接有機(jī)械手指機(jī)構(gòu)，兩側(cè)的機(jī)械手指機(jī)構(gòu)的機(jī)械手指相對應(yīng)，且位于兩個包膠滾筒之間，所述托板下方固定連接有彈性件，所述彈性件固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條。本實用新型的一種機(jī)器手爪組件抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN205363938
【申請?zhí)枴緾N201620033990
【發(fā)明人】李星
【申請人】浙江通元飼料有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月14日