移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，包括兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)的加速度傳感器，兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動(dòng)后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，柔性鋼帶的底面安裝加速度傳感器，加速度傳感器位于下凹最低處；移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，車架上設(shè)有無線通信單元。本發(fā)明提供一種檢測(cè)方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測(cè)盲區(qū)、檢測(cè)更為全面的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人。
【專利說明】
移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)迅猛發(fā)展，各種復(fù)雜大型鋼結(jié)構(gòu)建筑不斷出現(xiàn)。其中，鋼結(jié)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于大型橋梁、大型空間結(jié)構(gòu)、高層建筑、大型鐵路交通樞紐、石油管道、核電站。然而由于超負(fù)荷運(yùn)營(yíng)、檢測(cè)維護(hù)不力等因素，甚至有些建筑存在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)缺陷，施工質(zhì)量差等問題，導(dǎo)致事故時(shí)有發(fā)生，嚴(yán)重威脅著人民的生命財(cái)產(chǎn)安全。因此，加強(qiáng)建筑結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)，及時(shí)進(jìn)行維修顯得尤為重要。
[0003]目前結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)中廣泛采用有線的數(shù)據(jù)采集法，但是其布線繁瑣，需要花費(fèi)大量人力成本;基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的建筑結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)技術(shù)需要解決系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí)的供電問題以及信號(hào)傳輸?shù)目煽啃詥栴}。以上這兩種檢測(cè)方式由于傳感器位置固定，均存在檢測(cè)盲區(qū)和檢測(cè)不全面的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有建筑結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)方式的安裝繁瑣，人工鋪設(shè)電纜危險(xiǎn)、成本高、存在檢測(cè)盲區(qū)、檢測(cè)不全面的不足，本發(fā)明提供一種檢測(cè)方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測(cè)盲區(qū)、檢測(cè)更為全面的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，包括兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)的加速度傳感器，所述兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，所述柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動(dòng)后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶的底面安裝所述加速度傳感器，所述加速度傳感器位于所述下凹最低處；
[0007]所述移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，所述磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元。
[0008]進(jìn)一步，所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括支架，所述支架固定在車架上，所述支架與柔性鋼帶分別位于車架的兩端，所述支架的兩端分別安裝紅外傳感器。
[0009]再進(jìn)一步，所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。
[0010]優(yōu)選的，所述柔性鋼帶的頂面安裝永磁鐵。
[0011 ]更進(jìn)一步，所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。
[0012]所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號(hào)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)與磁輪動(dòng)作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號(hào)。
[0013]所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩節(jié)電池，其中一節(jié)電池與行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，另外一節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
[0014]本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為:利用無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，眾多移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)可以形成一個(gè)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)可以自主運(yùn)動(dòng)和采集數(shù)據(jù)的獨(dú)立機(jī)器人。而節(jié)點(diǎn)之間可以通過無線通信相互交流與協(xié)作，共同完成結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)，因此可以有效節(jié)省施工時(shí)間，節(jié)約人力成本，同時(shí)降低人工布線的危險(xiǎn)程度。每個(gè)移動(dòng)傳感檢測(cè)機(jī)器人成本很低，使得整個(gè)移動(dòng)無線傳感檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)總成本比傳統(tǒng)靜態(tài)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)成本低很多。由于大部分的鋼結(jié)構(gòu)建筑材料都具有較強(qiáng)的鐵磁性能，而建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人可以在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面攀爬，并完成結(jié)構(gòu)健康檢測(cè)。
[0015]本發(fā)明提供了移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人在攀爬鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)時(shí)通過磁輪吸附在被測(cè)表面上，再通過柔性鋼帶受力彎曲使得加速度傳感器貼附在被測(cè)表面實(shí)現(xiàn)鋼結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)工作，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，檢測(cè)方式靈活，且成本低、攜帶方便，能夠?qū)ㄖY(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全面檢測(cè)。
[0016]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:
[0017]I)成本低:由于每個(gè)移動(dòng)式建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人單元成本很低，整個(gè)移動(dòng)無線檢測(cè)傳感網(wǎng)絡(luò)的總體成本相比傳統(tǒng)的靜態(tài)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)成本低很多。
[0018]2)攀爬性能強(qiáng):該機(jī)器人適合在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面攀爬，并完成結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)。
[0019]3)檢測(cè)靈活:可以依靠柔性鋼帶的變形來改變前后輛車之間的距離和角度，從而順利通過一些復(fù)雜的工作面，到達(dá)指定的檢測(cè)位置。通過鋼帶變形，機(jī)器人還可以對(duì)建筑結(jié)構(gòu)進(jìn)行振動(dòng)檢測(cè)。
[0020]4)便攜性:該機(jī)器人體積小、重量輕，攜帶方便。
[0021]5)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò):每個(gè)移動(dòng)式建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人都是無線傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)之間可無線傳輸數(shù)據(jù)，整個(gè)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)組網(wǎng)，多跳路由，動(dòng)態(tài)拓?fù)洹?br>[0022]6)移動(dòng)性:該機(jī)器人系統(tǒng)可以自行移動(dòng)到被測(cè)位置，完成測(cè)量后，自主前往下一位置進(jìn)行測(cè)量，解決目前橋梁檢測(cè)中存在檢測(cè)盲區(qū)與檢測(cè)不全面等問題。
[0023]7)節(jié)點(diǎn)數(shù)量少:利用其移動(dòng)性，每個(gè)機(jī)器人可以檢測(cè)多個(gè)位置，從而減少檢測(cè)機(jī)器人的數(shù)量。
[0024]8)續(xù)航能力持久:當(dāng)電量不足時(shí)，該機(jī)器人可以自行移動(dòng)到基站充電，從而解決供電問題。
[0025]9)智能環(huán)境識(shí)別:對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行智能識(shí)別，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性。
【附圖說明】
[0026]圖1是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人的單個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖3是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人的單個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)側(cè)視圖。
[0029]圖4是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人工作在鋼結(jié)構(gòu)表面運(yùn)動(dòng)的示意圖。
[0030]圖5是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人工作在鋼結(jié)構(gòu)表面檢測(cè)的示意圖。
[0031 ]圖6是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人中磁輪結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖7是移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人中車架結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖8是移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)的無線通信示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0035]參照?qǐng)D1?圖8，一種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，包括兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)1、一個(gè)柔性鋼帶4和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)的加速度傳感器3，所述兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I之間用一個(gè)柔性鋼帶4固定連接，所述柔性鋼帶4為當(dāng)兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動(dòng)后使得柔性鋼帶4呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶4的底面安裝所述加速度傳感器3，所述加速度傳感器3位于所述下凹最低處；
[0036]所述移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I包括一個(gè)車架8和兩個(gè)磁輪7，兩個(gè)磁輪7分別安裝在車架8的兩側(cè)，所述磁輪7與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置17連接，所述車架7上設(shè)有無線通信單元15。
[0037 ]進(jìn)一步，所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)I還包括支架5，所述支架5固定在車架8上，所述支架5與柔性鋼帶4分別位于車架5的兩端，所述支架5的兩端分別安裝紅外傳感器6。
[0038]再進(jìn)一步，所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)I還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器11，所述霍爾電壓傳感器11位于所述磁輪7的正上方，所述磁輪7上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片19，相鄰的條狀磁片19的極性相反。
[0039]優(yōu)選的，所述柔性鋼帶4的頂面安裝永磁鐵2。
[0040]參照?qǐng)D1，一種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，包括兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)1、一根柔性鋼帶4、一個(gè)加速度傳感器3和一塊永磁鐵2。兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I之間用一個(gè)柔性鋼帶4固定連接，柔性鋼帶4用螺栓固定在移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I的車架8上，加速度傳感器3通過螺栓固定安裝于柔性鋼帶4中間的底面，永磁鐵2安裝在柔性鋼帶4的頂面
[0041 ]由圖2和圖3可見所述每個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I包括一個(gè)支架5、兩個(gè)紅外傳感器6、兩個(gè)磁輪7、一個(gè)車架8、兩塊電池9、兩個(gè)霍爾電壓傳感器11、一個(gè)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12、一個(gè)單片機(jī)主控單元13、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元14、一個(gè)無線通信單元15、兩個(gè)支撐柱16、兩個(gè)電機(jī)17以及相關(guān)電路。
[0042]支撐柱16將控制模塊10固定在車架8上?？刂颇K10上固定安裝有模數(shù)轉(zhuǎn)換單元
12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元14、單片機(jī)主控單元13和無線通信單元15。兩節(jié)電池9固定在車架8上面，其中一節(jié)為兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置17(優(yōu)選采用電機(jī))供電，另一節(jié)為移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I的電路和傳感器供電。紅外傳感器6用螺栓固定在移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I前端的支架5上面，霍爾電壓傳感器11位于磁輪7的正上方，紅外傳感器6、霍爾電壓傳感器11與模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12連接。磁輪7的軸與各自對(duì)應(yīng)的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，單片機(jī)主控單元13發(fā)出PWM信號(hào)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元14輸出信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制磁輪7動(dòng)作。每個(gè)磁輪7上有18塊條狀磁片19，相鄰兩個(gè)磁片19極性相反。所述移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)工作時(shí)，每個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12將各傳感器輸出的模擬信號(hào)變成數(shù)字信號(hào)，然后通過高速串行外設(shè)接口傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)主控單元13。傳感器包括加速度傳感器3、霍爾電壓傳感器11和紅外傳感器6。單片機(jī)主控單元13對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和存儲(chǔ)。單片機(jī)通過通用異步接收器和發(fā)送器接口與無線通信單元15連接。通過無線通信單元15，每個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I可以與其他移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I和計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸信息。
[0043]本發(fā)明所說的建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人工作原理如圖4和圖5所示，移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)在鋼結(jié)構(gòu)上運(yùn)動(dòng)時(shí)利用磁力吸附在鐵磁性材料表面，到達(dá)檢測(cè)位置以后，前后兩個(gè)節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動(dòng)，對(duì)柔性鋼帶4產(chǎn)生一定的壓力，使得柔性鋼帶4發(fā)生較大變形的彎曲，并使加速度傳感器3貼附在鋼結(jié)構(gòu)表面上，而此時(shí)，柔性鋼帶4另一側(cè)的永磁鐵2提供磁吸力將加速度傳感器3進(jìn)一步壓緊在鋼結(jié)構(gòu)表面進(jìn)行檢測(cè)。
[0044]移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人具有智能環(huán)境識(shí)別的能力。當(dāng)機(jī)器人偏離預(yù)定的路線即將離開或靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，機(jī)器人前后支架5上面的四個(gè)紅外傳感器6中的發(fā)光二極管發(fā)射紅外線，并通過結(jié)構(gòu)表面將紅外線反射到紅外傳感器6的探測(cè)二極管，從而判斷機(jī)器人與結(jié)構(gòu)邊緣之間的距離和位置關(guān)系。當(dāng)機(jī)器人某個(gè)磁輪7即將靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，單片機(jī)主控單元13通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12采集紅外傳感器6發(fā)出的信號(hào)，并對(duì)信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算分析，然后發(fā)出HVM信號(hào)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元14發(fā)出控制信號(hào)，對(duì)各電機(jī)17速度進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)器人一側(cè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I上的電機(jī)17速度不同時(shí)，機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，使得機(jī)器人回到預(yù)定的路線上來。
[0045]機(jī)器人可以通過霍爾電壓傳感器11檢測(cè)每個(gè)磁輪7的角速度。由圖6可見，磁輪7的輪體20表面覆蓋有18塊條狀磁片19，相鄰磁片19極性相反，每個(gè)磁輪7上方都有一個(gè)霍爾電壓傳感器11，該傳感器與控制模塊10的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元12連接，當(dāng)磁輪7旋轉(zhuǎn)一周，霍爾電壓傳感器11周圍的磁場(chǎng)改變18次，霍爾電壓傳感器11檢測(cè)到的霍爾電壓改變18次。因此，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，檢測(cè)一段時(shí)間內(nèi)霍爾電壓傳感器11輸出電壓的變化次數(shù)即可得出這段時(shí)間內(nèi)電機(jī)17的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，從而得到小車移動(dòng)的距離和運(yùn)動(dòng)速度。
[0046]移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人還具有通過復(fù)雜工作面的能力。在對(duì)一些大型復(fù)雜鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)機(jī)器人可能遇到一些復(fù)雜的工作面，例如相互垂直的兩塊鋼板連接處、鋼結(jié)構(gòu)加強(qiáng)筋等。為了使移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人能夠順利通過這些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工作面，到達(dá)更多的檢測(cè)位置，檢測(cè)機(jī)器人的前后兩移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)I之間固定連接一個(gè)可以彎曲扭轉(zhuǎn)的柔性鋼帶4。當(dāng)機(jī)器人通過復(fù)雜的工作面時(shí)，可以依靠柔性鋼帶4的彎曲和扭轉(zhuǎn)變形來改變前后車輪之間的距離和角度，從而順利通過復(fù)雜工作面，到達(dá)指定的檢測(cè)位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述檢測(cè)機(jī)器人包括兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)、一個(gè)柔性鋼帶和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)的加速度傳感器，所述兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)之間用一個(gè)柔性鋼帶固定連接，所述柔性鋼帶為當(dāng)兩個(gè)移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)相向運(yùn)動(dòng)后使得柔性鋼帶呈下凹狀且下凹最低處靠近并貼附在待檢測(cè)建筑結(jié)構(gòu)表面上的鋼帶，所述柔性鋼帶的底面安裝所述加速度傳感器，所述加速度傳感器位于所述下凹最低處； 所述移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)包括一個(gè)車架和兩個(gè)磁輪，兩個(gè)磁輪分別安裝在車架的兩側(cè)，所述磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元。2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括支架，所述支架固定在車架上，所述支架與柔性鋼帶分別位于車架的兩端，所述支架的兩端分別安裝紅外傳感器。3.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。4.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩個(gè)霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的正上方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。5.如權(quán)利要求1?3之一所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述柔性鋼帶的頂面安裝永磁鐵。6.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。7.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號(hào)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)與磁輪動(dòng)作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號(hào)。8.如權(quán)利要求6所述的移動(dòng)式柔性建筑結(jié)構(gòu)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括兩節(jié)電池，其中一節(jié)電池與行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，另外一節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK105856188SQ201610298666
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】簡(jiǎn)燕梅, 艾青林
【申請(qǐng)人】簡(jiǎn)燕梅