一種并聯(lián)機(jī)器人爪手的制作方法
【專利說明】一種并聯(lián)機(jī)器人爪手
[0001] 【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002] 本實(shí)用新型涉及一種爪手，特別涉及一種并聯(lián)機(jī)器人爪手。
[0003] 【【背景技術(shù)】】
[0004] 并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人 相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：（1)無(wú)累積誤差，精度較高；（2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平 臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；（3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度 高，承載能力大；（4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；（5)工作空間較?。桓鶕?jù)這 些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到 了廣泛應(yīng)用。現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人沒有配置爪手，抓取物件不方便，抓取物件效率低。
[0005] 【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0006] 本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種可以將該爪手與并聯(lián)機(jī)器人對(duì)接，使用者可 以通過拉放絲的拉動(dòng)從而可以控制第一伸縮絲與第二伸縮絲運(yùn)動(dòng)，方便控制第一爪片與第 二爪片實(shí)現(xiàn)爪動(dòng)，第一爪片控制第一內(nèi)凹片與第一夾片運(yùn)動(dòng)，第二爪片控制第二內(nèi)凹片與 第二夾片運(yùn)動(dòng)，第一夾片與第二夾片配合，從而方便夾取物件的并聯(lián)機(jī)器人爪手。
[0007] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：
[0008] 一種并聯(lián)機(jī)器人爪手，包括外管，外管內(nèi)設(shè)有內(nèi)管，外管的端部設(shè)有基片，基片為 弧面形狀，基片的一側(cè)設(shè)有第一爪片，第一爪片通過第一活動(dòng)軸與基片連接，第一爪片的對(duì) 內(nèi)朝向面設(shè)有第一伸縮絲，基片的另一側(cè)設(shè)有第二爪片，第二爪片通過第二活動(dòng)軸與基片 連接，第二爪片的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有第二伸縮絲，外管內(nèi)設(shè)有拉放絲，第一伸縮絲的一端與第 一爪片連接，第一伸縮絲的另一端與拉放絲連接，第二伸縮絲的一端與第二爪片連接，第二 伸縮絲的另一端與拉放絲連接，第一爪片與第二爪片匹配；外管的端部設(shè)有導(dǎo)向輪，拉放絲 繞過導(dǎo)向輪，外管的端部設(shè)有三腳架，三腳架設(shè)有收卷輪，收卷輪與導(dǎo)向輪對(duì)接，拉放絲繞 在收卷輪位置；第一爪片的端部連接有第一內(nèi)凹片，第一內(nèi)凹片為弧面形狀，第一內(nèi)凹片的 端部設(shè)有第一夾片，第一夾片的端部向外延伸，第一內(nèi)凹片與第一爪片通過第一固定軸連 接，第二爪片的端部連接有第二內(nèi)凹片，第二內(nèi)凹片為弧面形狀，第二內(nèi)凹片的端部設(shè)有第 二夾片，第二夾片的端部向外延伸，第二夾片與第二爪片通過第二固定軸連接。
[0009] 進(jìn)一步地，所述三腳架設(shè)有加強(qiáng)桿。
[0010] 進(jìn)一步地，所述外管與內(nèi)管的一端側(cè)壁設(shè)有第一鎖銷，外管與內(nèi)管的另一端側(cè)壁 設(shè)有第二鎖銷。
[0011] 進(jìn)一步地，所述內(nèi)管為管狀結(jié)構(gòu)。
[0012] 進(jìn)一步地，所述外管為管狀結(jié)構(gòu)。
[0013] 有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：可以將該爪手與并聯(lián)機(jī)器人對(duì)接，使 用者可以通過拉放絲的拉動(dòng)從而可以控制第一伸縮絲與第二伸縮絲運(yùn)動(dòng)，方便控制第一爪 片與第二爪片實(shí)現(xiàn)爪動(dòng)，第一爪片控制第一內(nèi)凹片與第一夾片運(yùn)動(dòng)，第二爪片控制第二內(nèi) 凹片與第二夾片運(yùn)動(dòng)，第一夾片與第二夾片配合，從而方便夾取物件。
[0014] 【【附圖說明】】
[0015] 圖1為本實(shí)用新型并聯(lián)機(jī)器人爪手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016] 【【具體實(shí)施方式】】
[0017] 為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面 結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0018] 如圖1所示，一種并聯(lián)機(jī)器人爪手，包括外管1，外管1內(nèi)設(shè)有內(nèi)管2,外管1的端 部設(shè)有基片3,基片3為弧面形狀，基片3的一側(cè)設(shè)有第一爪片4,第一爪片4通過第一活動(dòng) 軸5與基片3連接，第一爪片4的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有第一伸縮絲6,基片3的另一側(cè)設(shè)有第二 爪片7,第二爪片7通過第二活動(dòng)軸8與基片3連接，第二爪片7的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有第二伸 縮絲9,外管1內(nèi)設(shè)有拉放絲10,第一伸縮絲6的一端與第一爪片4連接，第一伸縮絲6的 另一端與拉放絲10連接，第二伸縮絲9的一端與第二爪片7連接，第二伸縮絲9的另一端 與拉放絲10連接，第一爪片4與第二爪片7匹配；外管1的端部設(shè)有導(dǎo)向輪11，拉放絲10 繞過導(dǎo)向輪11，外管1的端部設(shè)有三腳架13,三腳架13設(shè)有收卷輪12,收卷輪12與導(dǎo)向 輪11對(duì)接，拉放絲10繞在收卷輪12位置；第一爪片4的端部連接有第一內(nèi)凹片17,第一 內(nèi)凹片17為弧面形狀，第一內(nèi)凹片17的端部設(shè)有第一夾片18,第一夾片18的端部向外延 伸，第一內(nèi)凹片17與第一爪片4通過第一固定軸19連接，第二爪片7的端部連接有第二內(nèi) 凹片20,第二內(nèi)凹片20為弧面形狀，第二內(nèi)凹片20的端部設(shè)有第二夾片21，第二夾片21 的端部向外延伸，第二夾片21與第二爪片7通過第二固定軸22連接；三腳架13設(shè)有加強(qiáng) 桿14,外管1與內(nèi)管2的一端側(cè)壁設(shè)有第一鎖銷15,外管1與內(nèi)管2的另一端側(cè)壁設(shè)有第 二鎖銷16 ;內(nèi)管2為管狀結(jié)構(gòu)，外管1為管狀結(jié)構(gòu)。
[0019] 本實(shí)用新型并聯(lián)機(jī)器人爪手，可以將該爪手與并聯(lián)機(jī)器人對(duì)接，使用者可以通過 拉放絲10的拉動(dòng)從而可以控制第一伸縮絲6與第二伸縮絲9運(yùn)動(dòng)，方便控制第一爪片4與 第二爪片7實(shí)現(xiàn)爪動(dòng)，第一爪片4控制第一內(nèi)凹片17與第一夾片18運(yùn)動(dòng)，第二爪片7控制 第二內(nèi)凹片20與第二夾片21運(yùn)動(dòng)，第一夾片18與第二夾片21配合，從而方便夾取物件。
[0020] 其中，三腳架13設(shè)有加強(qiáng)桿14,所以能大大提高三腳架13的連接強(qiáng)度。
[0021] 其中，外管1與內(nèi)管2的一端側(cè)壁設(shè)有第一鎖銷15,外管1與內(nèi)管2的另一端側(cè)壁 設(shè)有第二鎖銷16 ;所以固定方便。
[0022] 以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行 業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述 的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還 會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型 要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種并聯(lián)機(jī)器人爪手，包括外管，其特征在于：外管內(nèi)設(shè)有內(nèi)管，外管的端部設(shè)有基 片，基片為弧面形狀，基片的一側(cè)設(shè)有第一爪片，第一爪片通過第一活動(dòng)軸與基片連接，第 一爪片的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有第一伸縮絲，基片的另一側(cè)設(shè)有第二爪片，第二爪片通過第二活 動(dòng)軸與基片連接，第二爪片的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有第二伸縮絲，外管內(nèi)設(shè)有拉放絲，第一伸縮絲 的一端與第一爪片連接，第一伸縮絲的另一端與拉放絲連接，第二伸縮絲的一端與第二爪 片連接，第二伸縮絲的另一端與拉放絲連接，第一爪片與第二爪片匹配；外管的端部設(shè)有導(dǎo) 向輪，拉放絲繞過導(dǎo)向輪，外管的端部設(shè)有三腳架，三腳架設(shè)有收卷輪，收卷輪與導(dǎo)向輪對(duì) 接，拉放絲繞在收卷輪位置；第一爪片的端部連接有第一內(nèi)凹片，第一內(nèi)凹片為弧面形狀， 第一內(nèi)凹片的端部設(shè)有第一夾片，第一夾片的端部向外延伸，第一內(nèi)凹片與第一爪片通過 第一固定軸連接，第二爪片的端部連接有第二內(nèi)凹片，第二內(nèi)凹片為弧面形狀，第二內(nèi)凹片 的端部設(shè)有第二夾片，第二夾片的端部向外延伸，第二夾片與第二爪片通過第二固定軸連 接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人爪手，其特征在于：三腳架設(shè)有加強(qiáng)桿。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人爪手，其特征在于：外管與內(nèi)管的一端側(cè)壁設(shè)有 第一鎖銷，外管與內(nèi)管的另一端側(cè)壁設(shè)有第二鎖銷。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人爪手，其特征在于：內(nèi)管為管狀結(jié)構(gòu)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人爪手，其特征在于：外管為管狀結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)機(jī)器人爪手，包括外管，外管內(nèi)設(shè)有內(nèi)管，外管的端部設(shè)有基片，基片設(shè)有爪片，爪片的對(duì)內(nèi)朝向面設(shè)有伸縮絲，外管內(nèi)設(shè)有拉放絲，伸縮絲的一端與爪片連接，伸縮絲的另一端與拉放絲連接，爪片的端部連接有內(nèi)凹片，內(nèi)凹片的端部設(shè)有夾片，夾片的端部向外延伸。本實(shí)用新型可以將該爪手與并聯(lián)機(jī)器人對(duì)接，使用者可以通過拉放絲的拉動(dòng)從而可以控制伸縮絲運(yùn)動(dòng)，方便控制爪片實(shí)現(xiàn)爪動(dòng)，爪片控制內(nèi)凹片運(yùn)動(dòng)，夾片配合，從而方便夾取物件。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號(hào)】CN204658459
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520203819
【發(fā)明人】劉松濤
【申請(qǐng)人】辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年4月7日