一種玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的制作方法
【專利說明】
[技術(shù)領(lǐng)域]
[0001 ]本實用新型涉及精雕機(jī)，尤其涉及一種玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手。
[【背景技術(shù)】]
[0002]玻璃精雕機(jī)的一種主要應(yīng)用于各種超薄玻璃的精細(xì)加工、異形切割等的機(jī)械設(shè)備，專利號為CN201420355716.9的實用新型公開了一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括龍門架，所述龍門架包括橫梁以及分別連接于橫梁兩端并位于橫梁下方的立柱;橫梁的上方設(shè)置有第一移動座，橫梁安裝有驅(qū)動第一移動座沿X軸水平移動的X軸傳動機(jī)構(gòu)，第一移動座設(shè)置有移動手臂，移動手臂的側(cè)方設(shè)置有第二移動座，移動手臂安裝有驅(qū)動第二移動座沿Y軸水平移動的Y軸傳動機(jī)構(gòu)，第二移動座安裝有Z軸傳動機(jī)構(gòu)，Z軸傳動機(jī)構(gòu)連接有夾持機(jī)構(gòu)，Z軸傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動該夾持機(jī)構(gòu)沿Z軸上下垂直移動。本實用新型的有益效果:通過XYZ三軸傳動機(jī)構(gòu)控制夾持機(jī)構(gòu)對薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位、下料，該實用新型的機(jī)械手體積大，不能安裝在精雕機(jī)的臺面上，使用和維護(hù)不夠方便。
[
【發(fā)明內(nèi)容】
]
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種體積小，可以安裝在精雕機(jī)的臺面上，使用和維護(hù)方便的玻璃精雕機(jī)機(jī)械手。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是，一種玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括X軸運動系統(tǒng)、Y軸運動系統(tǒng)、Z軸運動系統(tǒng)和機(jī)械手前端，Z軸運動系統(tǒng)安裝在X軸運動系統(tǒng)上;Y軸運動系統(tǒng)包括沿Y軸方向布置的送料氣缸，送料氣缸安裝在Z軸運動系統(tǒng)上；機(jī)械手前端為吸盤，吸盤安裝在送料氣缸活塞桿的前端。
[0005]以上所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，Y軸運動系統(tǒng)包括沿Y軸方向布置的微動機(jī)構(gòu)，微動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、絲桿螺母副、螺母固定板、直線導(dǎo)軌副、聯(lián)軸器、導(dǎo)軌支撐板和氣缸安裝板;伺服電機(jī)安裝在導(dǎo)軌支撐板的上方，絲桿螺母副的絲桿通過聯(lián)軸器與伺服電機(jī)的主軸連接，絲桿螺母副的螺母固定在螺母固定板上;螺母固定板的下端與氣缸安裝板的一端連接，直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支撐板的底面，直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在氣缸安裝板的頂面，送料氣缸的缸體固定在氣缸安裝板的底面;所述的絲桿、導(dǎo)軌與送料氣缸的活塞桿平行。
[0006]以上所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，吸盤包括吸嘴、旋轉(zhuǎn)氣缸和吹氣嘴，吹氣嘴布置在吸嘴的上方，吹氣嘴的出氣口朝向前下方;吸嘴由旋轉(zhuǎn)氣缸帶動做90°旋轉(zhuǎn)。
[0007]以上所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，Z軸運動系統(tǒng)包括底座、豎直布置的Z軸直線導(dǎo)軌副、Z軸絲桿螺母副和Z軸電機(jī);Z軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的下端固定在底座上，滑塊與Z軸絲桿螺母副的螺母連接;Z軸絲桿螺母副的絲桿由Z軸電機(jī)驅(qū)動，Z軸電機(jī)固定在Z軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的頂部;Y軸運動系統(tǒng)的微動機(jī)構(gòu)包括Z軸連接板，導(dǎo)軌支撐板的側(cè)面與Z軸連接板T字形連接，Z軸連接板固定在Z軸直線導(dǎo)軌副的滑塊上。
[0008]以上所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，X軸運動系統(tǒng)包括水平布置的X軸直線導(dǎo)軌副、X軸絲桿螺母副和X軸電機(jī);X軸直線導(dǎo)軌副的滑塊與X軸絲桿螺母副的螺母連接;X軸絲桿螺母副的絲桿由X軸電機(jī)驅(qū)動，X軸電機(jī)固定在X軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的一端;Z軸運動系統(tǒng)的底座固定在X軸直線導(dǎo)軌副的滑塊上。
[0009]本實用新型玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手體積小，能夠以X軸運動系統(tǒng)的導(dǎo)軌作為底座安裝在精雕機(jī)的臺面上，使用和維護(hù)方便。
[【附圖說明】]
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0011 ]圖1是本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的立體圖。
[0012]圖2是本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手另一視角的立體圖。
[0013]圖3是本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的主視圖。
[0014]圖4是本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的俯視圖。
[0015]圖5是本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的左視圖。
[0016]圖6是本實用新型實施例Y軸運動系統(tǒng)的左視圖。
[0017]圖7是本實用新型實施例Y軸運動系統(tǒng)的主視圖。
[0018]圖8是本實用新型實施例Y軸運動系統(tǒng)的俯視圖。
[【具體實施方式】]
[0019]本實用新型實施例玻璃精雕機(jī)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖1至圖8所示，包括X軸運動系統(tǒng)100、Y軸運動系統(tǒng)200、Z軸運動系統(tǒng)300和機(jī)械手前端，Z軸運動系統(tǒng)300安裝在X軸運動系統(tǒng)100 上。
[0020]X軸運動系統(tǒng)100包括水平布置的X軸直線導(dǎo)軌副、X軸絲桿螺母副和X軸電機(jī)21。父軸直線導(dǎo)軌副的滑塊22與X軸絲桿螺母副的螺母23連接。X軸絲桿螺母副的絲桿24由X軸電機(jī)21驅(qū)動，X軸電機(jī)21固定在X軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌25的一端。X軸運動系統(tǒng)100的直線導(dǎo)軌可以作為底座直接安裝在精雕機(jī)的臺面上，使用、維護(hù)方便。
[0021]Z軸運動系統(tǒng)300包括底座36、豎直布置的Z軸直線導(dǎo)軌副、Z軸絲桿螺母副和Z軸電機(jī)31 2軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌35的下端固定在底座36上，滑塊32與Z軸絲桿螺母副的螺母33連接。Z軸絲桿螺母副的絲桿34由Z軸電機(jī)31驅(qū)動，Z軸電機(jī)31固定在Z軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌35的頂部。
[0022]Z軸運動系統(tǒng)300的底座36固定在X軸直線導(dǎo)軌副的滑塊22上。
[0023]Y軸運動系統(tǒng)200的詳細(xì)結(jié)構(gòu)如圖6至圖8所示，包括安裝架、送料氣缸、吸盤和Y軸方向的微動機(jī)構(gòu).
[0024]作為機(jī)械手前端的吸盤安裝在送料氣缸活塞桿201的前端。送料氣缸2通過Y軸方向的微動機(jī)構(gòu)與安裝架連接。
[0025]吸盤包括吸嘴15、旋轉(zhuǎn)氣缸17和吹氣嘴16，吹氣嘴16布置在吸嘴的上方，吹氣嘴16的出氣口朝向前下方，夠在裝夾玻璃前對夾具進(jìn)行吹氣清潔。吸嘴15由旋轉(zhuǎn)氣缸17帶動做90°旋轉(zhuǎn)，便于分別從料框中抓取豎直放置的玻璃和在夾具中抓取水平放置的玻璃。
[0026]安裝架包括導(dǎo)軌支撐板3和Z軸連接板4，Z軸連接板4豎直布置，導(dǎo)軌支撐板3水平布置，導(dǎo)軌支撐板3的側(cè)面與Z軸連接板4T字形連接。
[0027]微動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)5、絲桿螺母副、螺母固定板6、直線導(dǎo)軌副、氣缸安裝板7、聯(lián)軸器8、電機(jī)固定板9和定位裝置。
[0028]伺服電機(jī)5安裝在導(dǎo)軌支撐板3的上方，電機(jī)固定板9豎直布置，下端與導(dǎo)軌支撐板3連接。伺服電機(jī)5通過端面的接盤固定在電機(jī)固定板9上。伺服電機(jī)不會丟步，與步進(jìn)電機(jī)相比，能夠?qū)崿F(xiàn)自動補償，可以防止輸出的數(shù)據(jù)和步進(jìn)電機(jī)實際進(jìn)給量不同步的誤差，提高定位精度。
[0029]絲桿螺母副的絲桿10由伺服電機(jī)5驅(qū)動，絲桿10通過聯(lián)軸器8與伺服電機(jī)5的主軸501連接，聯(lián)軸器8可以吸收加工及安裝誤差，減小加工及裝配成本。
[°03°]絲桿螺母副的螺母11固定在螺母固定板6上，螺母固定板6的下端與氣缸安裝板7
的一端連接。
[0031]直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌12安裝在導(dǎo)軌支撐板3的底面，直線導(dǎo)軌副的滑塊13固定在氣缸安裝板7的頂面，送料氣缸2固定在氣缸安裝板7的底面。
[0032 ]絲桿1、導(dǎo)軌12與送料氣缸的活塞桿201平行。
[0033]定位裝置包括光電傳感器13和L形擋板14，光電傳感器13安裝在導(dǎo)軌支撐板3的頂面，L形擋板14的立板1401的下端固定在氣缸安裝板7的側(cè)面，橫板1402朝向光電傳感器13，位于光電傳感器13的上方。
[0034]Y軸運動系統(tǒng)200工作時，由送料氣缸完成Y軸方向送料進(jìn)給的主行程，Y方向送料進(jìn)給的最后行程由微動機(jī)構(gòu)完成，由伺服電機(jī)和絲桿螺母副構(gòu)成的微動機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)精確定位，而且減小送料氣缸高速送料的沖力，機(jī)械手前端夾持的玻璃不會因撞擊夾具而破損。
【主權(quán)項】
1.一種玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括X軸運動系統(tǒng)、Y軸運動系統(tǒng)、Z軸運動系統(tǒng)和機(jī)械手前端，其特征在于，Z軸運動系統(tǒng)安裝在X軸運動系統(tǒng)上;Y軸運動系統(tǒng)包括沿Y軸方向布置的送料氣缸，送料氣缸安裝在Z軸運動系統(tǒng)上;機(jī)械手前端為吸盤，吸盤安裝在送料氣缸活塞桿的前端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于，Y軸運動系統(tǒng)包括沿Y軸方向布置的微動機(jī)構(gòu)，微動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、絲桿螺母副、螺母固定板、直線導(dǎo)軌副、聯(lián)軸器、導(dǎo)軌支撐板和氣缸安裝板;伺服電機(jī)安裝在導(dǎo)軌支撐板的上方，絲桿螺母副的絲桿通過聯(lián)軸器與伺服電機(jī)的主軸連接，絲桿螺母副的螺母固定在螺母固定板上;螺母固定板的下端與氣缸安裝板的一端連接，直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支撐板的底面，直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在氣缸安裝板的頂面，送料氣缸的缸體固定在氣缸安裝板的底面;所述的絲桿、導(dǎo)軌與送料氣缸的活塞桿平行。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于，吸盤包括吸嘴、旋轉(zhuǎn)氣缸和吹氣嘴，吹氣嘴布置在吸嘴的上方，吹氣嘴的出氣口朝向前下方;吸嘴由旋轉(zhuǎn)氣缸帶動做90°旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于，Z軸運動系統(tǒng)包括底座、豎直布置的Z軸直線導(dǎo)軌副、Z軸絲桿螺母副和Z軸電機(jī);Z軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的下端固定在底座上，滑塊與Z軸絲桿螺母副的螺母連接;Z軸絲桿螺母副的絲桿由Z軸電機(jī)驅(qū)動，Z軸電機(jī)固定在Z軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的頂部;Y軸運動系統(tǒng)的微動機(jī)構(gòu)包括Z軸連接板，導(dǎo)軌支撐板的側(cè)面與Z軸連接板T字形連接，Z軸連接板固定在Z軸直線導(dǎo)軌副的滑塊上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于，X軸運動系統(tǒng)包括水平布置的X軸直線導(dǎo)軌副、X軸絲桿螺母副和X軸電機(jī);X軸直線導(dǎo)軌副的滑塊與X軸絲桿螺母副的螺母連接;X軸絲桿螺母副的絲桿由X軸電機(jī)驅(qū)動，X軸電機(jī)固定在X軸直線導(dǎo)軌副導(dǎo)軌的一端;Z軸運動系統(tǒng)的底座固定在X軸直線導(dǎo)軌副的滑塊上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括X軸運動系統(tǒng)、Y軸運動系統(tǒng)、Z軸運動系統(tǒng)和機(jī)械手前端，Z軸運動系統(tǒng)安裝在X軸運動系統(tǒng)上；Y軸運動系統(tǒng)包括沿Y軸方向布置的送料氣缸，送料氣缸安裝在Z軸運動系統(tǒng)上；機(jī)械手前端為吸盤，吸盤安裝在送料氣缸活塞桿的前端。本實用新型玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手體積小，能夠以X軸運動系統(tǒng)的導(dǎo)軌作為底座安裝在精雕機(jī)的臺面上，使用和維護(hù)方便。
【IPC分類】B25J15/06, B25J9/02
【公開號】CN205254989
【申請?zhí)枴緾N201620028304
【發(fā)明人】張新建
【申請人】東莞市昌玖數(shù)控科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月11日