一種機(jī)器人用機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，很多基礎(chǔ)性的無(wú)菌實(shí)驗(yàn)操作基本都是在實(shí)驗(yàn)器具紫外線殺菌之后，再由實(shí)驗(yàn)人員進(jìn)行涂板操作，在由實(shí)驗(yàn)人員進(jìn)行該實(shí)驗(yàn)時(shí)都會(huì)或多或少的受到紫外線和化學(xué)藥品的傷害，特別是長(zhǎng)期操作這種實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)人員，更會(huì)受到不可估計(jì)的傷害。并且實(shí)驗(yàn)人員在進(jìn)行無(wú)菌實(shí)驗(yàn)操作時(shí)會(huì)因?yàn)槿藶橐蛩禺a(chǎn)生一定的誤差，因而會(huì)對(duì)重復(fù)實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性造成影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種機(jī)器人用機(jī)械手，其設(shè)計(jì)合理、靈活，能夠滿足基礎(chǔ)無(wú)菌實(shí)驗(yàn)的涂板操作，不僅保護(hù)了實(shí)驗(yàn)人員免受紫外線和化學(xué)藥品的傷害，而且提高了重復(fù)實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種機(jī)器人用機(jī)械手，所述機(jī)械手包括機(jī)械手手爪、機(jī)械手小臂、機(jī)械手大臂、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III和基座，所述機(jī)械手手爪與機(jī)械手小臂通過(guò)連接螺栓連接；所述機(jī)械手小臂與機(jī)械手大臂通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II相連接，所述機(jī)械手小臂與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II與機(jī)械手大臂垂直連接；所述機(jī)械手大臂與基座通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III相連接，所述機(jī)械手大臂與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III與基座垂直連接。
[0005]進(jìn)一步的，所述機(jī)械手手爪為三爪結(jié)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步的，所述機(jī)械手手爪上包覆有聚酯橡膠套。
[0007]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明創(chuàng)造所述的一種機(jī)器人用機(jī)械手具有以下優(yōu)勢(shì)：
[0008](I)本實(shí)用新型所述機(jī)械手小臂與機(jī)械手大臂通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II相連接，因此機(jī)械手小臂能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I為旋轉(zhuǎn)軸在水平方向360°旋轉(zhuǎn)，并且機(jī)械手小臂還能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II為旋轉(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，從而使機(jī)械手手爪的操作更靈活。
[0009](2)本實(shí)用新型所述機(jī)械手大臂與基座通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III相連接，這樣的設(shè)計(jì)機(jī)使械手大臂能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III為旋轉(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，從而使機(jī)械手大臂的運(yùn)動(dòng)也更加方便。
【附圖說(shuō)明】
[0010]構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0011]圖I為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種機(jī)器人用機(jī)械手示意圖；
[0012]附圖標(biāo)記說(shuō)明：
[0013]I-機(jī)械手手爪，2-連接螺栓，3-機(jī)械手小臂，4-內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I，5_內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II，6-機(jī)械手大臂，7-內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III，8-基座，9-聚酯橡膠套。
【具體實(shí)施方式】
[0014]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0015]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0016]如圖I所示一種機(jī)器人用機(jī)械手，所述機(jī)械手包括機(jī)械手手爪1、機(jī)械手小臂3、機(jī)械手大臂6、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I 4、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II 5、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III7、基座8，所述機(jī)械手手爪I與機(jī)械手小臂3通過(guò)連接螺栓2連接；所述機(jī)械手小臂3與機(jī)械手大臂6通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I 4和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II 5相連接，所述機(jī)械手小臂3與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I 4垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I 4和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II 5垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II 5與機(jī)械手大臂6垂直連接；所述機(jī)械手大臂6與基座8通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III 7相連接，所述機(jī)械手大臂6與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III 7垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III 7與基座8垂直連接。
[0017]機(jī)械手小臂3能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I 4為旋轉(zhuǎn)軸在水平方向360°旋轉(zhuǎn)，并且機(jī)械手小臂3還能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II 5為旋轉(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，另外機(jī)械手大臂6能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III 7為旋轉(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，因此該機(jī)械手在操作時(shí)能夠更加靈活方便。機(jī)械手手爪I采用三爪結(jié)構(gòu)能夠更好的固定試驗(yàn)器具，并且機(jī)械手手爪I上嵌有聚酯橡膠套9，在進(jìn)行基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)操作時(shí)，該聚酯橡膠套9能夠保護(hù)實(shí)驗(yàn)器具免受磨損，而且固定的也更加牢固。
[0018]該機(jī)械手通電之后，首先啟動(dòng)機(jī)械手手爪I抓取無(wú)菌實(shí)驗(yàn)涂板工具，根據(jù)實(shí)驗(yàn)時(shí)的高度需求和空間需求，靈活調(diào)整機(jī)械手小臂3和機(jī)械手大臂6的角度和高度到適當(dāng)?shù)奈恢茫缓蠹纯蛇M(jìn)行涂板實(shí)驗(yàn)操作。由于該機(jī)械手小臂3和機(jī)械手大臂6的設(shè)計(jì)可以在多個(gè)方向靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，因此在操作時(shí)可以根據(jù)需要隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整，所以相比與現(xiàn)有的機(jī)械手，操作更加靈活便捷。
[0019]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人用機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手包括機(jī)械手手爪、機(jī)械手小臂、機(jī)械手大臂、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III和基座，所述機(jī)械手手爪與機(jī)械手小臂通過(guò)連接螺栓連接；所述機(jī)械手小臂與機(jī)械手大臂通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II相連接，所述機(jī)械手小臂與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器I和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器II與機(jī)械手大臂垂直連接；所述機(jī)械手大臂與基座通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III相連接，所述機(jī)械手大臂與內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III垂直連接，所述內(nèi)齒輪聯(lián)軸器III與基座垂直連接。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種機(jī)器人用機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手手爪為三爪結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種機(jī)器人用機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手手爪上包覆有聚酯橡膠套。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人用機(jī)械手，所述機(jī)械手包括機(jī)械手手爪、機(jī)械手小臂、機(jī)械手大臂、內(nèi)齒輪聯(lián)軸器、基座，所述機(jī)械手手爪與機(jī)械手小臂通過(guò)連接螺栓連接，所述機(jī)械手小臂與機(jī)械手大臂通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器Ⅰ和內(nèi)齒輪聯(lián)軸器Ⅱ相連接，所述機(jī)械手大臂與基座通過(guò)內(nèi)齒輪聯(lián)軸器Ⅲ相連接。本實(shí)用新型的機(jī)械手小臂能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器Ⅰ為旋轉(zhuǎn)軸在水平方向360°旋轉(zhuǎn)，并且機(jī)械手小臂還能夠以內(nèi)齒輪聯(lián)軸器Ⅱ?yàn)樾D(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，另外機(jī)械手大臂能夠以齒輪聯(lián)軸器Ⅲ為旋轉(zhuǎn)軸在垂直方向自由旋轉(zhuǎn)，因此該機(jī)械手在進(jìn)行無(wú)菌實(shí)驗(yàn)涂板時(shí)操作靈活，并且能夠使該細(xì)菌涂板實(shí)驗(yàn)在完全無(wú)菌的環(huán)境下進(jìn)行，避免了實(shí)驗(yàn)人員操作時(shí)的紫外傷害和化學(xué)藥品傷害。
【IPC分類】B25J9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205148315
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520801879
【發(fā)明人】趙國(guó)強(qiáng)
【申請(qǐng)人】天津中科先進(jìn)技術(shù)研究院有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2015年10月15日