一種減速結(jié)構(gòu)、多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人及碼垛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種減速結(jié)構(gòu)、具有該減速結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人及碼垛系統(tǒng)及關(guān)節(jié)堆垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，以及機(jī)械自動化水平的提高，碼垛技術(shù)特別是機(jī)器人碼垛技術(shù)，以其在機(jī)械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護(hù)等方面的優(yōu)勢使其應(yīng)用漸為廣泛，并成為一種發(fā)展趨勢。目前，碼垛機(jī)器人已被醫(yī)藥、石化、食品、家電以及農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域廣泛的應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有的大型全伺服型減速機(jī)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處采用的是行星減速機(jī)，減速比低，間隙大，精度及效率不高。
[0004]針對上述問題，亟需提供一種新的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，以解決現(xiàn)有機(jī)器人存在的減速比低、間隙大、精度及效率低等問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的一個目的在于提出一種減速比高，穩(wěn)定性、精度及效率高的減速結(jié)構(gòu)。
[0006]本實(shí)用新型的再一個目的在于提出一種減速比高，穩(wěn)定性、精度及效率高的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人。
[0007]本實(shí)用新型的又一個目的在于提出一種使用可靠性好的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人。
[0008]本實(shí)用新型的還一個目的在于提出一種穩(wěn)定性、精度及效率高的碼垛系統(tǒng)。
[0009]為達(dá)此目的，一方面，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0010]一種減速結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于碼垛機(jī)器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處，包括驅(qū)動電機(jī)，還包括與所述驅(qū)動電機(jī)連接的擺線針輪減速機(jī)，所述碼垛機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動部件與所述擺線針輪減速機(jī)連接。
[0011]另一方面，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0012]—種多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，包括底座、設(shè)置于所述底座上的第一轉(zhuǎn)盤、設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)盤上的升降機(jī)構(gòu)、可在所述升降機(jī)構(gòu)帶動下升降的連桿機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動系統(tǒng)；
[0013]所述升降機(jī)構(gòu)包括用于支撐所述連桿機(jī)構(gòu)的支座；
[0014]所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩個搖桿和一個連桿，所述連桿的一端分別與兩個搖桿轉(zhuǎn)動連接，另一端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)盤，所述第二轉(zhuǎn)盤上連接有抓取裝置，兩個搖桿上和與連桿的連接端相對的另一端均與一驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動連接；
[0015]所述驅(qū)動系統(tǒng)包括分別與所述第一轉(zhuǎn)盤和第二轉(zhuǎn)盤連接的如上所述的減速結(jié)構(gòu)，還包括驅(qū)動所述支座升降的第二電機(jī)以及驅(qū)動兩個搖桿轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)；
[0016]第一電機(jī)通過第一擺線針輪減速機(jī)與所述第一轉(zhuǎn)盤連接，第四電機(jī)通過第二擺線針輪減速機(jī)與所述第二轉(zhuǎn)盤連接。
[0017]優(yōu)選的，所述第一電機(jī)通過第一安裝支座與所述第一擺線針輪減速機(jī)連接，所述第一安裝支座內(nèi)靠近所述第一擺線針輪減速機(jī)一側(cè)設(shè)置有第一油腔；
[0018]所述第四電機(jī)通過第二安裝支座與所述第二擺線針輪減速機(jī)連接，所述第二安裝支座內(nèi)靠近所述第二擺線針輪減速機(jī)一側(cè)設(shè)置有第二油腔。
[0019]優(yōu)選的，所述第一安裝支座上設(shè)置有第一階梯孔，所述第一階梯孔形成所述第一油腔且靠近所述第一電機(jī)的孔徑小于靠近所述第一安裝支座的孔徑，所述第一電機(jī)的驅(qū)動軸穿過所述第一階梯孔與所述第一擺線針輪減速機(jī)連接；
[0020]所述第二安裝支座上設(shè)置有第二階梯孔，所述第二階梯孔形成所述第二油腔且靠近所述第四電機(jī)的孔徑小于靠近所述第二安裝支座的孔徑，所述第四電機(jī)的驅(qū)動軸穿過所述第二階梯孔與所述第二擺線針輪減速機(jī)連接。
[0021]優(yōu)選的，所述第一油腔與所述第一擺線針輪減速機(jī)之間以及所述第一擺線針輪減速機(jī)與所述第一轉(zhuǎn)盤之間均設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)；
[0022]所述第二油腔與所述第二擺線針輪減速機(jī)之間以及第二擺線針輪減速機(jī)與所述第二轉(zhuǎn)盤之間均設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)。
[0023]優(yōu)選的，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)均帶有剎車結(jié)構(gòu)，以使得當(dāng)電機(jī)斷電時保持原有姿態(tài)。
[0024]再一方面，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0025]一種碼垛系統(tǒng)，包括傳送帶、控制器、卡板以及如上所述的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，其中，
[0026]傳送帶，用于傳送需要碼垛的物品；
[0027]卡板，用于承載碼垛的物品；
[0028]多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，用于將傳送帶上的物品碼垛在卡板上；
[0029]控制器，用于控制傳送帶以及多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人的動作。
[0030]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0031]本實(shí)用新型提供的應(yīng)用于碼垛機(jī)器人的減速結(jié)構(gòu)采用擺線針輪減速機(jī)，減速比高，穩(wěn)定性、精度及效率高。
[0032]本實(shí)用新型提供的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人連接結(jié)構(gòu)簡單，碼垛效率高，通過電機(jī)與絲桿的配合達(dá)到減速機(jī)的效果，大大降低了生產(chǎn)成本，另外，由于在轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處采用擺線針輪減速機(jī)，減速比高，穩(wěn)定性、精度及效率高。
[0033]本實(shí)用新型提供的碼垛系統(tǒng)由于采用上述的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，穩(wěn)定性、精度及效率高。
【附圖說明】
[0034]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處的結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0036]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的第一電機(jī)處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的第四電機(jī)處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例三提供的碼垛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖中，1、多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人；11、第一轉(zhuǎn)盤；12、支座；13、連桿機(jī)構(gòu)；131、搖桿；132、連桿；14、第一電機(jī)；15、第二電機(jī)；16、第三電機(jī)；17、第四電機(jī)；18、絲桿；19、加強(qiáng)桿；20、驅(qū)動桿；21、第二轉(zhuǎn)盤；22、底座；23、第一擺線針輪減速機(jī)；24、第一油腔；25、第一安裝支座；26、第二擺線針輪減速機(jī)；27、第二油腔；28、第二安裝支座；2、傳送帶；3、控制器；4、卡板；5、物品。
【具體實(shí)施方式】
[0040]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0041]實(shí)施例一:
[0042]本實(shí)施例提供了一種減速結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于碼垛機(jī)器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處，包括驅(qū)動電機(jī)，還包括與所述驅(qū)動電機(jī)連接的擺線針輪減速機(jī)，所述碼垛機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動部件與所述擺線針輪減速機(jī)連接。
[0043]本實(shí)施例提供的應(yīng)用于碼垛機(jī)器人的減速結(jié)構(gòu)采用擺線針輪減速機(jī)，減速比高，穩(wěn)定性、精度及效率高。
[0044]實(shí)施例二:
[0045]本實(shí)施例提供了一種多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人，如圖1所示，其包括底座22、設(shè)置于底座22上的第一轉(zhuǎn)盤11、設(shè)置于第一轉(zhuǎn)盤11上的升降機(jī)構(gòu)、可在升降機(jī)構(gòu)帶動下升降的連桿機(jī)構(gòu)13以及驅(qū)動系統(tǒng)。
[0046]升降機(jī)構(gòu)包括用于支撐連桿機(jī)構(gòu)13的支座12。
[0047]連桿機(jī)構(gòu)13包括兩個搖桿131和一個連桿132，連桿132的一端分別與兩個搖桿131轉(zhuǎn)動連接，另一端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)盤21，第二轉(zhuǎn)盤21上連接有抓取裝置(圖中未示出)。抓取裝置與現(xiàn)有的機(jī)器人手爪類似，在此不再贅述。兩個搖桿131上和與連桿132的連接端相對的另一端均與一驅(qū)動桿20轉(zhuǎn)動連接。
[0048]驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動第一轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)14、驅(qū)動支座12升降的第二電機(jī)15、驅(qū)動兩個搖桿