碼垛機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線，通常使用機(jī)器人代替工人進(jìn)行搬運以及按照一定規(guī)則進(jìn)行擺放。
[0003]由于被碼垛物體有時需要清潔、貼膠等輔助工作。碼垛機(jī)器人在進(jìn)行碼垛過程中，一般需要清潔機(jī)器人或者涂膠機(jī)器人進(jìn)行配合，才能完成碼垛任務(wù)。但是由于不同的待碼垛物品屬性不同，有的是需要清潔清楚雜質(zhì)，有的需要進(jìn)行膠黏固定在一起。企業(yè)不得不采購清潔機(jī)器人或涂膠機(jī)器人等進(jìn)行輔助工作，但是輔助機(jī)器人利用率低，增加了企業(yè)生產(chǎn)成本。
[0004]而且輔助機(jī)器人與碼垛機(jī)器人由于生產(chǎn)型號不同，配合使用需要大量技術(shù)調(diào)適，降低了碼垛效率。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型解決了與輔助機(jī)器人配合率低，碼垛效率無法提升的問題。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:碼垛機(jī)器人包括機(jī)器座位架，所述機(jī)器座位架上通過螺栓固定安裝控制主體。所述控制主體通過軸承連接支撐臂。碼垛懸臂一端通過軸承安裝在所述支撐臂上端。所述碼垛懸臂另一端通過轉(zhuǎn)向盤連接拾取裝置。
[0007]所述拾取裝置包括架體。所述架體兩端安裝夾取爪。在架體中間安裝控制箱。所述控制箱上設(shè)置有伸縮桿。在所述伸縮桿下端固定連接正夾裝框，所述正夾裝框。
[0008]在所述架體一端連接側(cè)壁橫梁，側(cè)壁橫梁遠(yuǎn)離所述架體一端固定安裝吊架，所述吊架通過螺栓固定安裝側(cè)夾裝框。
[0009]其中，所述正夾裝框內(nèi)夾裝負(fù)壓吸盤、海綿層或涂印層中的一種。
[0010]其中，述側(cè)夾裝框內(nèi)夾裝負(fù)壓吸盤、海綿層或涂印層中的一種。
[0011 ] 其中，所述海綿層內(nèi)吸附液體膠水。
[0012]其中，所述涂印層材質(zhì)為橡膠。
[0013]其中，夾取爪末端彎折成“U”字形，所述“U”字形開口水平向外。
[0014]其中，碼垛臺面，所述碼垛臺面兩端設(shè)置擋板。
[0015]本實用新型在碼垛過程中可同步完成碼垛與壓緊、印花、涂膠或清潔等動作，無需采購輔助機(jī)器人，降低成本，也無需與輔助機(jī)器人進(jìn)行互相調(diào)試，速率適配，增加碼垛效率。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0019]圖3是本實用新型正夾裝框放大示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面將結(jié)合本實用新型的附圖，對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0021]如圖1所示，碼垛機(jī)器人包括用于裝物的碼垛臺面I和機(jī)器座位架2，機(jī)器座位架2上用螺栓固定安裝控制主體3，在控制主體3上安裝支撐臂4，支撐臂4通過軸承在控制主體3上進(jìn)行上下擺動。支撐臂4的上端與碼垛懸臂5 —端通過軸承連接。碼垛懸臂5以支撐臂4的上端連接點為中心進(jìn)行圓弧運動。碼垛懸臂5的另一端安裝轉(zhuǎn)軸為垂向的轉(zhuǎn)向盤6，轉(zhuǎn)向盤6連接拾取裝置，轉(zhuǎn)向盤6控制拾取裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
[0022]拾取裝置用于將待碼垛物體進(jìn)行抓取。碼垛懸臂5、支撐臂4和控制主體3用于將待碼垛物品運輸?shù)揭?guī)定地址。
[0023]如圖1、圖2和圖3所示，拾取裝置包括架體7，架體7與轉(zhuǎn)向盤6固定連接，隨著轉(zhuǎn)向盤6的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。架體7兩端分別安裝夾取爪8。在兩組夾取爪8的中間，也是架體7中間，固定安裝控制箱9?？刂葡?控制伸縮桿10進(jìn)行伸縮運動，伸縮桿10的下端為與之固定連接的正夾裝框11，正夾裝框11隨著伸縮桿10的伸縮進(jìn)行上下運動。
[0024]在架體7右端連接側(cè)壁橫梁12，側(cè)壁橫梁12遠(yuǎn)離所述架體7 —端固定安裝吊架13，吊架13上通過螺栓固定安裝側(cè)夾裝框14。側(cè)夾裝框14為固定位置，不可以相對架體移動。
[0025]在正夾裝框11以及側(cè)夾裝框13內(nèi)可以分別夾裝負(fù)壓吸盤、海綿層或涂印層中的一種。
[0026]其中，負(fù)壓吸盤用于輔助抓去表面光滑不宜夾取的物品，通過負(fù)壓腔，使得物品吸附在負(fù)壓吸盤上，防止掉落。保證物品抓取、運輸?shù)陌踩?br>[0027]海綿層用于物品表面灰塵的清理以及雜物的清理，防止碼垛過程發(fā)生灰塵積壓表面不易清理，或者雜物導(dǎo)致碼垛傾斜、或者表面損壞等現(xiàn)象。
[0028]涂印層用于將物品表面進(jìn)行印刷標(biāo)記等事項，例如物品編號，層數(shù)、產(chǎn)品信息等。
[0029]在一種實施例中，正夾裝框11夾裝負(fù)壓吸盤，側(cè)夾裝框夾13裝涂印層。負(fù)壓吸盤配合夾取爪對光滑物品進(jìn)行拾取，保障拾取的安全性，側(cè)夾裝框夾裝的涂印層對拾取的物品進(jìn)行印刷碼垛的行號。
[0030]在一種實施例中，正夾裝框夾裝負(fù)壓吸盤11，側(cè)夾裝框13夾裝負(fù)壓吸盤。正夾裝框11的負(fù)壓吸盤配合夾取爪對光滑物品進(jìn)行拾取，側(cè)夾裝框13夾裝的壓吸盤配合夾取爪對光滑物品進(jìn)行拾取。兩側(cè)的雙重保障，使得更便于拾取的重量較大的物品。
[0031]其他正夾裝框和側(cè)夾裝框夾裝的輔助設(shè)備實施例原理與上述相同，可進(jìn)行不同組合，不進(jìn)行舉例。
[0032]在一種可選的實施例中，海綿層內(nèi)吸附液體膠水，即可滿足碼垛物品需要黏結(jié)的需求。
[0033]在一種可選的實施例中，涂印層材質(zhì)為橡膠，便于雕刻不同花型或者圖案。
[0034]在一種可選的實施例中，夾取爪8末端彎折成“U”字形，所述“U”字形開口水平向外，“U”字形的設(shè)計在夾取物品時，利于物品順滑的進(jìn)去到兩組夾取爪中，避免夾取爪對于物品表面的刮蹭損壞。
[0035]在一種可選的實施例中，碼垛臺面兩端設(shè)置擋板15，矯正物品排放位置。
[0036]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.碼垛機(jī)器人，包括，機(jī)器座位架，其特征在于:所述機(jī)器座位架上通過螺栓固定安裝控制主體，所述控制主體通過軸承連接支撐臂，碼垛懸臂一端通過軸承安裝在所述支撐臂上端，所述碼垛懸臂另一端通過轉(zhuǎn)向盤連接拾取裝置； 所述拾取裝置包括架體，所述架體兩端安裝夾取爪，在所述架體中間安裝控制箱，所述控制箱上設(shè)置有伸縮桿，在所述伸縮桿下端固定連接正夾裝框； 在所述架體一端連接側(cè)壁橫梁，所述側(cè)壁橫梁遠(yuǎn)離所述架體一端固定安裝吊架，所述吊架通過螺栓固定安裝側(cè)夾裝框。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述正夾裝框內(nèi)夾裝負(fù)壓吸盤、海綿層或涂印層中的一種。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述側(cè)夾裝框內(nèi)夾裝負(fù)壓吸盤、海綿層或涂印層中的一種。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3中所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述海綿層內(nèi)吸附液體膠水。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3中所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述涂印層材質(zhì)為橡膠。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:夾取爪末端彎折成“U”字形，所述“U”字形開口水平向外。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于:包括，碼垛臺面，所述碼垛臺面兩端設(shè)置擋板。
【專利摘要】本實用新型提供碼垛機(jī)器人，所述機(jī)器座位架上通過螺栓固定安裝控制主體，所述控制主體通過軸承連接支撐臂，碼垛懸臂一端通過軸承安裝在所述支撐臂上端，所述碼垛懸臂另一端通過轉(zhuǎn)向盤連接拾取裝置；所述拾取裝置包括架體，所述架體兩端安裝夾取爪，在所述架體中間安裝控制箱，所述控制箱上設(shè)置有伸縮桿，在所述伸縮桿下端固定連接正夾裝框；在所述架體一端連接側(cè)壁橫梁，所述側(cè)壁橫梁遠(yuǎn)離所述架體一端固定安裝吊架，所述吊架通過螺栓固定安裝側(cè)夾裝框。本實用新型在碼垛過程中可同步完成碼垛與壓緊、印花、涂膠或清潔等動作，無需采購輔助機(jī)器人，降低成本，也無需與輔助機(jī)器人進(jìn)行互相調(diào)試，速率適配，增加碼垛效率。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204844158
【申請?zhí)枴緾N201520553792
【發(fā)明人】劉明貴
【申請人】安徽鴻森智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月24日