一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種氣動(dòng)復(fù)合手爪，特別涉及一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來、工業(yè)機(jī)器人迅速發(fā)展，送料、碼料的機(jī)械手普遍應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線上。目前，市場(chǎng)上出現(xiàn)的碼料機(jī)械手爪僅僅具有碼料功能，只適合對(duì)只能單層放置的大型工件進(jìn)行碼料。如果此類手爪在對(duì)小型工件進(jìn)行單層碼料時(shí)，必浪費(fèi)料筐的整體空間，從而增加生產(chǎn)成本；如果進(jìn)行多層碼料，必增加人工成本，且機(jī)械臂工作范圍內(nèi)，人工擺放工件隔板十分的不安全。所以，目前市場(chǎng)上針對(duì)小型工件的分層碼料多為全人工碼料，不但人工成本較高，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低下。本發(fā)明針對(duì)國內(nèi)小型工件的分層碼料全為人工碼料的工作現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)出一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪。該手爪由吸盤式隔板分層手爪和工件氣動(dòng)碼料手爪組成，既能自動(dòng)進(jìn)行碼料、又能自動(dòng)擺放隔板，進(jìn)行分層碼料。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、通用性強(qiáng)、可靠性高，大大提高了生產(chǎn)效率、降低了企業(yè)投入成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、通用性強(qiáng)、可靠性高，大大提高了生產(chǎn)效率、降低了企業(yè)投入成本的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]—種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，包括吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪，所述吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪通過氣缸固定板連接；所述吸盤式隔板分層手爪包括兩對(duì)導(dǎo)桿，兩對(duì)導(dǎo)桿的上端固定在法蘭墊板上，兩對(duì)導(dǎo)桿的下端固定在氣缸固定板上，兩對(duì)導(dǎo)桿套裝有活動(dòng)連接板，活動(dòng)連接板上設(shè)有帶導(dǎo)桿氣缸，帶導(dǎo)桿氣缸與氣缸固定板連接，氣缸固定板連接有吸盤安裝桿，吸盤通過吸盤固定板與吸盤安裝桿相連；吸盤安裝桿與氣缸固定板的連接位置連接有連桿，連桿的上端與活動(dòng)連接板通過銷釘連接；法蘭墊板上設(shè)有機(jī)械臂法蘭接口，活動(dòng)連接板、連桿、吸盤安裝桿以及氣缸固定板組成為連桿機(jī)構(gòu)；所述工件氣動(dòng)碼料手爪包括尼龍墊塊與氣動(dòng)手爪連接板，尼龍墊塊通過螺紋連接固定在氣動(dòng)手爪連接板上；氣缸固定板連接有平行氣爪，平行氣爪與氣動(dòng)手爪連接板連接。
[0006]進(jìn)一步地，所述吸盤與吸盤固定板通過吸盤安裝桿連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述帶導(dǎo)桿氣缸的伸出端固定在活動(dòng)連接板上。
[0008]進(jìn)一步地，所述平行氣爪上端與氣缸固定板固定。
[0009]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂法蘭接口與法蘭墊板通過螺紋連接，方便對(duì)機(jī)械臂法蘭接口的更換，使其能夠應(yīng)用于不同類型的機(jī)械臂。
[0010]采用上述技術(shù)方案的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，帶導(dǎo)桿氣缸推動(dòng)活動(dòng)連接板在導(dǎo)桿上運(yùn)動(dòng)，從而為連桿機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，使固定在吸盤安裝桿上的吸盤能夠展開或收縮在活動(dòng)連接板處；活動(dòng)連接板在吸盤收縮處配有螺紋安裝孔，與吸盤安裝桿上的通孔相對(duì)應(yīng)，便于將吸盤式隔板分層手爪功能臨時(shí)關(guān)閉，使手爪只具有碼料功能，以便應(yīng)用于不同的工作環(huán)境。所述的四組吸盤結(jié)構(gòu)在展開時(shí)，其吸盤吸附面在同一個(gè)平面上，便于對(duì)平整的隔板準(zhǔn)確的運(yùn)送放置；所述的尼龍墊塊夾持面為溝狀結(jié)構(gòu)，以增大摩擦力防止手爪在夾持工件過程中脫落。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】來詳細(xì)說明本實(shí)用新型；
[0012]圖1為本實(shí)用新型用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型所述吸盤式隔板分層手爪的收起狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪的右視圖；
[0015]圖4為本實(shí)用新型用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0017]如圖1至圖4所示，一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，包括吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪，所述吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪通過氣缸固定板11連接；所述吸盤式隔板分層手爪包括兩對(duì)導(dǎo)桿3，兩對(duì)導(dǎo)桿3的上端固定在法蘭墊板2上，兩對(duì)導(dǎo)桿3的下端固定在氣缸固定板11上，兩對(duì)導(dǎo)桿3套裝有活動(dòng)連接板4，活動(dòng)連接板4上設(shè)有帶導(dǎo)桿氣缸5，帶導(dǎo)桿氣缸5與氣缸固定板11連接，氣缸固定板11連接有吸盤安裝桿7，吸盤10通過吸盤固定板9與吸盤安裝桿7相連；吸盤安裝桿7與氣缸固定板11的連接位置連接有連桿6，連桿6的上端與活動(dòng)連接板4通過銷釘15連接；法蘭墊板2上設(shè)有機(jī)械臂法蘭接口 1，活動(dòng)連接板4、連桿6、吸盤安裝桿7以及氣缸固定板11組成為連桿機(jī)構(gòu)；所述工件氣動(dòng)碼料手爪包括尼龍墊塊12與氣動(dòng)手爪連接板13，尼龍墊塊12通過螺紋連接固定在氣動(dòng)手爪連接板13上；氣缸固定板11連接有平行氣爪14，平行氣爪14與氣動(dòng)手爪連接板13連接，吸盤10與吸盤固定板9通過吸盤安裝桿8連接，帶導(dǎo)桿氣缸5的伸出端固定在活動(dòng)連接板4上，平行氣爪14上端與氣缸固定板11固定，機(jī)械臂法蘭接口I與法蘭墊板2通過螺紋連接，方便對(duì)機(jī)械臂法蘭接口 I的更換，使其能夠應(yīng)用于不同類型的機(jī)械臂。
[0018]本實(shí)用新型用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，帶導(dǎo)桿氣缸5推動(dòng)活動(dòng)連接板4在導(dǎo)桿3上運(yùn)動(dòng)，從而為連桿機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，使固定在吸盤安裝桿7上的吸盤10能夠展開或收縮在活動(dòng)連接板4處；活動(dòng)連接板4在吸盤收縮處配有螺紋安裝孔，與吸盤安裝桿7上的通孔相對(duì)應(yīng)，便于將吸盤式隔板分層手爪功能臨時(shí)關(guān)閉，使手爪只具有碼料功能，以便應(yīng)用于不同的工作環(huán)境。所述的四組吸盤結(jié)構(gòu)在展開時(shí)，其吸盤吸附面在同一個(gè)平面上，便于對(duì)平整的隔板準(zhǔn)確的運(yùn)送放置；所述的尼龍墊塊12夾持面為溝狀結(jié)構(gòu)，以增大摩擦力防止手爪在夾持工件過程中脫落。
[0019]本實(shí)用新型用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪在工作時(shí)的初始狀態(tài)是吸盤式隔板分層手爪收起，工件氣動(dòng)碼料手爪張開，其整體運(yùn)動(dòng)可以概括為當(dāng)工件傳送到機(jī)械手下方時(shí)，機(jī)械臂帶動(dòng)工件氣動(dòng)碼料手爪下移動(dòng)到工件夾持范圍內(nèi)，再由平行氣爪14帶動(dòng)氣動(dòng)手爪連接13、尼龍墊塊12進(jìn)行抓取，然后移動(dòng)到料筐內(nèi)碼料。當(dāng)料筐底板層板被工件放滿后，收起的吸盤式隔板分層手爪在帶導(dǎo)桿氣缸5的推動(dòng)下，由活動(dòng)連接板4、連桿6、吸盤安裝桿7、氣缸固定板11組成連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使吸盤安裝桿7往下張開，從而與吸盤安裝桿7固定的吸盤10展開。當(dāng)四組吸盤結(jié)構(gòu)的吸附面展開成一個(gè)平面時(shí)，機(jī)械臂帶動(dòng)吸盤式隔板分層手爪對(duì)隔板進(jìn)行吸附，然后移動(dòng)到料筐內(nèi)放置。當(dāng)隔板準(zhǔn)確的擺放完畢后，機(jī)械臂回到初始位置，帶導(dǎo)桿氣缸5收縮，從而連桿機(jī)構(gòu)收縮，直到吸盤安裝桿7回到活動(dòng)連接板4的方槽內(nèi)。此時(shí)，工件氣動(dòng)碼料手爪又開始對(duì)工件進(jìn)行抓取，然后在第二層隔板上進(jìn)行碼料，從而開始循環(huán)運(yùn)動(dòng)。
[0020]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，包括吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪，其特征在于:所述吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪通過氣缸固定板連接；所述吸盤式隔板分層手爪包括兩對(duì)導(dǎo)桿，兩對(duì)導(dǎo)桿的上端固定在法蘭墊板上，兩對(duì)導(dǎo)桿的下端固定在氣缸固定板上，兩對(duì)導(dǎo)桿套裝有活動(dòng)連接板，活動(dòng)連接板上設(shè)有帶導(dǎo)桿氣缸，帶導(dǎo)桿氣缸與氣缸固定板連接，氣缸固定板連接有吸盤安裝桿，吸盤通過吸盤固定板與吸盤安裝桿相連；吸盤安裝桿與氣缸固定板的連接位置連接有連桿，連桿的上端與活動(dòng)連接板通過銷釘連接；法蘭墊板上設(shè)有機(jī)械臂法蘭接口，活動(dòng)連接板、連桿、吸盤安裝桿以及氣缸固定板組成為連桿機(jī)構(gòu)；所述工件氣動(dòng)碼料手爪包括尼龍墊塊與氣動(dòng)手爪連接板，尼龍墊塊通過螺紋連接固定在氣動(dòng)手爪連接板上；氣缸固定板連接有平行氣爪，平行氣爪與氣動(dòng)手爪連接板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，其特征在于:吸盤與吸盤固定板通過吸盤安裝桿連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，其特征在于:帶導(dǎo)桿氣缸的伸出端固定在活動(dòng)連接板上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，其特征在于:平行氣爪上端與氣缸固定板固定。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，其特征在于:機(jī)械臂法蘭接口與法蘭墊板通過螺紋連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于工件自動(dòng)分層碼料的氣動(dòng)復(fù)合手爪，包括吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪，所述吸盤式隔板分層手爪與工件氣動(dòng)碼料手爪通過氣缸固定板連接；所述吸盤式隔板分層手爪包括兩對(duì)導(dǎo)桿，兩對(duì)導(dǎo)桿的上端固定在法蘭墊板上，兩對(duì)導(dǎo)桿的下端固定在氣缸固定板上，兩對(duì)導(dǎo)桿套裝有活動(dòng)連接板，活動(dòng)連接板上設(shè)有帶導(dǎo)桿氣缸，帶導(dǎo)桿氣缸與氣缸固定板連接，氣缸固定板連接有吸盤安裝桿，吸盤通過吸盤固定板與吸盤安裝桿相連；吸盤安裝桿與氣缸固定板的連接位置連接有連桿，連桿的上端與活動(dòng)連接板通過銷釘連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、通用性強(qiáng)、可靠性高，大大提高了生產(chǎn)效率、降低了企業(yè)投入成本。
【IPC分類】B25J15/06, B25J15/08
【公開號(hào)】CN204868892
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520494615
【發(fā)明人】鈕葉新, 季小衛(wèi)
【申請(qǐng)人】常州加佰特智能裝備有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年7月8日