通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制方式效果不佳的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，包括穿戴固定機(jī)構(gòu)和布置在穿戴固定機(jī)構(gòu)上的電器組件，電器組件包括若干傳感器模塊和控制器，傳感器模塊包括加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀和微控單元，加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀通過(guò)微控單元連接控制器，穿戴固定機(jī)構(gòu)穿戴在人體上。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)。
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但是機(jī)器人的控制存在很多不足，通過(guò)編程控制機(jī)器人的方式?jīng)Q定了其無(wú)法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作，而只能通過(guò)運(yùn)行事先編譯好的代碼控制機(jī)器人做設(shè)定好的動(dòng)作；同時(shí)通過(guò)編程控制機(jī)器人還有著較高的編程專(zhuān)業(yè)要求，因此對(duì)機(jī)器人的操控者有較大的限制。通過(guò)搖桿按鍵的方式分別控制機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)會(huì)導(dǎo)致控制過(guò)程非常繁瑣。現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)深度與2D畫(huà)面識(shí)別或穿戴外骨骼的形式來(lái)進(jìn)行人體姿態(tài)的識(shí)別，然而通過(guò)深度與2D畫(huà)面識(shí)別和穿戴外骨骼的形式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，仍存在如下缺陷:
[0003]一、精度低:深度與2D畫(huà)面識(shí)別人體姿態(tài)存在精度低的問(wèn)題，雖可以識(shí)別出人體的大致姿態(tài)，但根據(jù)深度與2D畫(huà)面識(shí)別出來(lái)的人體姿態(tài)進(jìn)行機(jī)器人的高精度操作在目前的技術(shù)條件下是無(wú)法達(dá)到的，因此通過(guò)深度與2D畫(huà)面識(shí)別姿態(tài)并操縱機(jī)器人會(huì)存在精度上極大的限制。
[0004]二、操控環(huán)境限制性強(qiáng):由于深度與2D畫(huà)面識(shí)別方法中深度傳感器對(duì)紅外線的強(qiáng)度比較敏感，因此使用該技術(shù)控制機(jī)器人會(huì)對(duì)操控環(huán)境有比較多的限制。比如在室外陽(yáng)光照射強(qiáng)烈的情況下，人體姿態(tài)的采集和識(shí)別則只能在室內(nèi)進(jìn)行。
[0005]三、姿態(tài)限制多:由于深度與2D畫(huà)面識(shí)別的特定屬性，當(dāng)肢體之間比較靠近時(shí)，有可能出現(xiàn)姿態(tài)無(wú)法識(shí)別的情況。比如當(dāng)手臂比較靠近身體時(shí)，深度與2D畫(huà)面識(shí)別的方法很有可能無(wú)法區(qū)分出手臂貼合身體和手臂與身體呈小角度的兩種情況。并且由于深度與2D畫(huà)面識(shí)別是通過(guò)攝像頭和深度傳感器等設(shè)備進(jìn)行姿態(tài)采集，還需要操控者始終站在設(shè)備接收范圍內(nèi)，也就限制了操控者的活動(dòng)范圍。
[0006]四、便攜性差:穿戴外骨骼類(lèi)型的人體姿態(tài)追蹤系統(tǒng)，雖然有精度高的特點(diǎn)，但外骨骼的佩戴會(huì)導(dǎo)致整套系統(tǒng)的便攜度大大降低，只能在固定場(chǎng)所操作。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0007]本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是提供通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，改善對(duì)機(jī)器人的控制效果。
[0008]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，包括穿戴固定機(jī)構(gòu)和布置在穿戴固定機(jī)構(gòu)上的電器組件，所述電器組件包括若干傳感器模塊和控制器，所述傳感器模塊包括加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀和微控單元，所述加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀通過(guò)微控單元連接所述控制器，所述穿戴固定機(jī)構(gòu)穿戴在人體上。
[0010]進(jìn)一步的，所述穿戴固定機(jī)構(gòu)上設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器連接所述控制器。[0011 ]進(jìn)一步的，所述控制器上連接有計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)連接有機(jī)器人。
[0012]進(jìn)一步的，所述計(jì)算機(jī)上連接有圖像顯示單元和發(fā)聲單元。
[0013]進(jìn)一步的，所述控制器與計(jì)算機(jī)通過(guò)UART協(xié)議無(wú)線連接。
[0014]進(jìn)一步的，所述控制器以I2C協(xié)議連接所述微控單元。
[0015]進(jìn)一步的，所述通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)還包括若干殼體，所述殼體用于承載所述電器組件，所述殼體可拆卸安裝在所述穿戴固定機(jī)構(gòu)上。
[0016]進(jìn)一步的，所述殼體包括外殼、蓋板和插頭，所述蓋板與外殼拆分連接，且蓋板與外殼之間形成有用于容納電器組件的安裝室，所述殼體上設(shè)有插孔，所述電器組件上設(shè)有插槽，所述插頭上設(shè)有插針和導(dǎo)線，所述插針穿過(guò)插孔與插槽連接。
[0017]進(jìn)一步的，所述殼體還包括設(shè)置在安裝室中的固定架，所述固定架的頂面設(shè)有用于定位所述電器組件的定位槽，所述固定架一端與安裝室的側(cè)壁之間設(shè)有彈簧，所述固定架另一端設(shè)有凸塊，所述安裝室的側(cè)壁設(shè)有連接凸塊的避讓槽。
[0018]進(jìn)一步的，所述外殼包括底板、相對(duì)設(shè)置在底板上表面的兩個(gè)側(cè)板、設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間的前端蓋，所述蓋板包括上蓋和設(shè)置在蓋板底面的后蓋板，所述側(cè)板的相對(duì)面設(shè)有滑槽，所述上蓋與滑槽連接，所述后蓋板與底板通過(guò)螺釘連接，所述上蓋上設(shè)置所述插孔，所述底板上設(shè)有通孔，所述固定架上設(shè)有位于插槽正下方的連接孔，所述插針依次穿接所述插孔、插槽、連接孔和通孔。
[0019]本發(fā)明的有益效果:
[0020]本發(fā)明通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，若干傳感器模塊對(duì)人體姿態(tài)進(jìn)行追蹤，對(duì)人體的上半身姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)、分析與追蹤。傳感器模塊包括有加速計(jì)、磁力儀和陀螺儀，陀螺儀提供的角速度積分后得到角度，加速計(jì)提供x，y軸的零度角和修正偏移，磁力儀提供z軸的零度角和修正偏移，通過(guò)融合了這三個(gè)傳感器的絕對(duì)角度，可直接得到關(guān)節(jié)姿態(tài)，能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作，控制簡(jiǎn)單，不需要通過(guò)很專(zhuān)業(yè)的培訓(xùn)就能使用。且本發(fā)明，不同于通過(guò)深度與2D畫(huà)面識(shí)別對(duì)人體姿態(tài)進(jìn)行識(shí)別，由于該套系統(tǒng)采用傳感器模塊為人體姿態(tài)采集的方式，因此在人體姿態(tài)追蹤和后續(xù)的機(jī)器人控制上可以達(dá)到很高的精度。不同深度與2D畫(huà)面識(shí)別有對(duì)紅外線強(qiáng)度高度敏感等限制，使用傳感器模塊進(jìn)行人體姿態(tài)追蹤大大減小了對(duì)操控環(huán)境的要求，使得該技術(shù)的應(yīng)用面得到更好的拓展。且不存在姿態(tài)上的限制，更易于機(jī)器人精確復(fù)制操控者姿態(tài)，而且穿戴固定機(jī)構(gòu)可穿戴，攜度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越外骨骼類(lèi)型的姿態(tài)追蹤系統(tǒng)。
[0021]本發(fā)明的這些特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)在下面的【具體實(shí)施方式】、附圖中詳細(xì)的揭露。
【【附圖說(shuō)明】】
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0023]圖1為本發(fā)明的原理圖；
[0024]圖2為本發(fā)明中殼體和穿戴固定機(jī)構(gòu)的安裝示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明中殼體的結(jié)構(gòu)不意圖一；
[0026]圖4為本發(fā)明中殼體的爆炸示意圖；
[0027]圖5為本發(fā)明中殼體的結(jié)構(gòu)示意圖二。【【具體實(shí)施方式】】
[0028]下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行解釋和說(shuō)明，但下述實(shí)施例僅僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非全部?；趯?shí)施方式中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0029]參考圖1和圖2所示，通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，系統(tǒng)包括穿戴固定機(jī)構(gòu)6和布置在穿戴固定機(jī)構(gòu)6上的電器組件，電器組件包括若干傳感器模塊2和控制器3，傳感器模塊2包括集合在同一塊芯片上的加速計(jì)21、磁力儀22、陀螺儀23和微控單元24，加速計(jì)21、磁力儀22、陀螺儀23通過(guò)微控單元24連接控制器3，若干傳感器模塊2設(shè)置在穿戴固定機(jī)構(gòu)上，根據(jù)要完成的動(dòng)作不同，在穿戴固定機(jī)構(gòu)布置傳感器模塊2，穿戴固定機(jī)構(gòu)穿戴在人體上，例如穿戴在手部、指尖和手臂等部位。若干傳感器模塊2對(duì)人體姿態(tài)進(jìn)行追蹤，對(duì)人體的上半身姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)、分析與追蹤。傳感器模塊2包括有加速計(jì)21、磁力儀22和陀螺儀23，陀螺儀23提供角速度積分后得到角度，加速計(jì)21提供x，y軸的零度角和修正偏移，磁力儀22提供z軸的零度角和修正偏移，通過(guò)融合了三個(gè)傳感器的絕對(duì)角度，可直接復(fù)制關(guān)節(jié)姿態(tài)。
[0030]且傳感器模塊2具有卡爾曼濾波功能，通過(guò)卡爾曼濾波功能來(lái)輸出融合加速計(jì)21、磁力儀22和陀螺儀23的感應(yīng)信號(hào)，卡爾曼濾波功能將過(guò)去的測(cè)量估計(jì)誤差合并到新的測(cè)量誤差中來(lái)估計(jì)將來(lái)的誤差，從而提尚控制的精確度。
[0031]本發(fā)明中，穿戴固定機(jī)構(gòu)上設(shè)有壓力傳感器4，壓力傳感器4連接控制器3。手指端設(shè)置壓力傳感器4，對(duì)于支持力矩控制的機(jī)器人8，在壓力傳感器檢測(cè)4到一定壓力時(shí)，可在人體姿態(tài)控制的基礎(chǔ)上，進(jìn)行力矩控制，讓機(jī)器人8幾個(gè)關(guān)節(jié)也轉(zhuǎn)動(dòng)到一定的力矩，來(lái)更好的抓取或者操控物體。
[0032]將控制器3與計(jì)算機(jī)7連接，計(jì)算機(jī)7與機(jī)器人8通訊連接。傳感器模塊2采集的姿態(tài)數(shù)據(jù)由控制器3傳送到計(jì)算機(jī)7，計(jì)算機(jī)7通過(guò)行動(dòng)規(guī)劃后會(huì)將控制指令生成并傳輸?shù)綑C(jī)器人8上。由于使用了若干傳感器模塊2對(duì)各個(gè)需要監(jiān)控的活動(dòng)肢體進(jìn)行姿態(tài)追蹤，當(dāng)此控制系統(tǒng)使用在機(jī)器人8上時(shí)，只需要簡(jiǎn)單地復(fù)制關(guān)節(jié)姿態(tài)，即可達(dá)到對(duì)操控者姿態(tài)的復(fù)制。若機(jī)器人8為非人形的機(jī)器人或自由度相差過(guò)大的情況下，則在姿態(tài)追蹤系統(tǒng)給定手部位置的情況下，可根據(jù)機(jī)器人形態(tài)用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)得出各關(guān)節(jié)的活動(dòng)以達(dá)到控制末端的方向和位置的完全控制。
[0033]進(jìn)一步的，在遠(yuǎn)程控制機(jī)機(jī)器人8時(shí)，機(jī)器人8會(huì)將狀態(tài)和環(huán)境畫(huà)面等回饋給計(jì)算機(jī)7，并在計(jì)算機(jī)7上連接有圖像采集單元5和聲音采集單元6，以實(shí)現(xiàn)雙向的畫(huà)面與聲音應(yīng)傳輸，來(lái)達(dá)到利用機(jī)器人8進(jìn)行遠(yuǎn)程交互的目的。該系統(tǒng)還支持記錄回放功能，此功能對(duì)于機(jī)器人8生產(chǎn)或進(jìn)行重復(fù)工作至關(guān)重要，系統(tǒng)可自動(dòng)保存控制過(guò)程中采集到的人體姿態(tài)，產(chǎn)生的控制指令及機(jī)器人8反饋的信息，以后即可通過(guò)重放記錄來(lái)控制機(jī)器人8。
[0034]優(yōu)選的連接方式:微控單元24和控制器3之間通過(guò)I2C協(xié)議連接?？刂破?與計(jì)算機(jī)7通過(guò)UART協(xié)議無(wú)線連接，以四次元的格式傳輸每個(gè)傳感器模塊2提供的絕對(duì)角度，以確?？刂频母呔?，計(jì)算機(jī)7在得到每個(gè)肢體的角度后，可因此構(gòu)建出整個(gè)人體的實(shí)時(shí)姿態(tài)。無(wú)線連接可以是藍(lán)牙或是wifi;在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，也可采用有線連接。
[0035]還在機(jī)器人8中加入對(duì)控制信號(hào)的進(jìn)一步處理。在機(jī)器人8中添加低通濾波功能，低通濾波用于抑制控制信號(hào)的高頻噪音和平滑機(jī)器人8的運(yùn)動(dòng)。也可選擇性的加入行動(dòng)規(guī)劃功能，比如路徑規(guī)劃，壁障等。這兩種功能可以通過(guò)機(jī)器人支持的ROS(Robot OperatingSystem)通用系統(tǒng)快速添加，若機(jī)器人本身自帶這兩個(gè)功能，則可以使用其自帶的功能;若都不支持，則可將此功能轉(zhuǎn)移至計(jì)算機(jī)7中完成，然后直接輸出機(jī)器人支持的控制指令。
[0036]為解決每次佩戴時(shí)不同位置可能產(chǎn)生的誤差，在初次使用時(shí)，用戶(hù)可設(shè)定固定姿態(tài)，計(jì)算機(jī)可根據(jù)系統(tǒng)傳回的各肢體角度和預(yù)設(shè)實(shí)物固定姿勢(shì)下各肢體角度進(jìn)行比較校準(zhǔn)，以移除偏差。
[0037]參考圖2、圖3和圖4，穿戴固定機(jī)構(gòu)6上可拆卸安裝有殼體9，殼體9中設(shè)置電器組件I，即殼體9中設(shè)置傳感器模塊2或是控制器3等電器元件，穿戴固定機(jī)構(gòu)6穿戴至人體上。以對(duì)各個(gè)需要監(jiān)控的活動(dòng)肢體進(jìn)行姿態(tài)追蹤，以此控制機(jī)器人。在該系統(tǒng)出現(xiàn)某個(gè)殼體9中的電器組件I損壞或故障導(dǎo)致整套系統(tǒng)無(wú)法正常運(yùn)行時(shí)，可對(duì)單個(gè)殼體9進(jìn)行拆卸更換或是拆卸維修，拆卸方便，因此對(duì)維修過(guò)程的逐個(gè)排查與更換的過(guò)程大大簡(jiǎn)化。由于該結(jié)構(gòu)具有易拆卸、易更換的特點(diǎn)，當(dāng)電器組件產(chǎn)生故障或是破損時(shí)，檢測(cè)人員可以輕易將殼體逐個(gè)拆下與測(cè)試，同樣的因?yàn)橐撞鹦兜奶攸c(diǎn)，使得每次的產(chǎn)品升級(jí)時(shí)，不需要對(duì)整體進(jìn)行更換，降低了成本。標(biāo)準(zhǔn)化的結(jié)構(gòu)也可以使開(kāi)發(fā)或自定義新模塊的過(guò)程十分簡(jiǎn)單。該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也同時(shí)令使用者能夠根據(jù)自己的實(shí)際需求對(duì)于系統(tǒng)進(jìn)行人性化的自定義。
[0038]本發(fā)明中，殼體9的底面設(shè)有第一魔術(shù)貼，穿戴固定機(jī)構(gòu)6上設(shè)有第二魔術(shù)貼，第一魔術(shù)貼與所述第二魔術(shù)貼粘連，從而將殼體9可拆卸安裝在穿戴固定機(jī)構(gòu)6。或者，殼體9與穿戴固定機(jī)構(gòu)6通過(guò)膠體連接。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，可拆卸安裝方式也可以是其他現(xiàn)有公知的可拆卸安裝結(jié)構(gòu)。
[0039]其中，穿戴固定機(jī)構(gòu)6包括指環(huán)、臂環(huán)、手掌套，根據(jù)模擬的動(dòng)作選擇穿戴所需的穿戴固定機(jī)構(gòu)6。
[0040]參考圖3、圖4和圖5，殼體9包括外殼91、蓋板92和插頭93，蓋板92與外殼91拆分連接，且蓋板92與外殼91之間形成有用于容納電器組件I的安裝室，殼體9上設(shè)有插孔95，電器組件I上設(shè)有插槽11，插頭93上設(shè)有插針932和導(dǎo)線931，插針932穿過(guò)插孔95與插槽11連接，殼體9上的導(dǎo)線931與另一個(gè)殼體9上的導(dǎo)線931相連。殼體9可拆分，因此可進(jìn)一步方便對(duì)殼體9內(nèi)的電器組件I進(jìn)行檢測(cè)和更換；產(chǎn)品更新?lián)Q代時(shí)，也只需將核心的電器組件I進(jìn)行更換。
[0041 ]具體的，外殼91包括底板911、相對(duì)設(shè)置在底板911上表面的兩個(gè)側(cè)板912、設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板912之間的前端蓋913，蓋板92包括上蓋921和設(shè)置在蓋板92底面的后蓋板92，兩個(gè)側(cè)板912相對(duì)面的頂端設(shè)有滑槽916，上蓋921與滑槽916連接，后蓋板92與底板911通過(guò)螺釘97連接。電器組件I安裝在外殼91中，如此設(shè)置，蓋板92打開(kāi)后，外殼91的敞口大，便于電器組件I的安放和取出，并且僅需將后蓋板92與底板911螺釘97連接，就能將外殼91和蓋板92可靠固定在一起。
[0042]殼體9還包括設(shè)置在安裝室中的固定架94，固定架94的頂面設(shè)有用于定位電器組件I的定位槽941，在人體運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中減小對(duì)電器組件I的損傷。固定架94與后蓋板92之間設(shè)有彈簧96，固定架94朝向前端蓋913—端設(shè)有凸塊952，前端蓋913設(shè)有連接凸塊952的避讓槽914，彈簧96的彈力作用使固定架94與前端蓋913相抵，凸塊952延伸出避讓槽914，此時(shí)插孔95與插槽11錯(cuò)位，按壓凸塊952使彈簧96壓縮的狀態(tài)下，插孔95與插槽11相對(duì)，此時(shí)才能將插針932穿過(guò)插孔95與插槽11連接;松開(kāi)凸塊952后，彈簧96的彈力使電器組件I與插針932相抵，防止插針932脫落，輕按凸塊952就能拔出插針932，可以實(shí)現(xiàn)快速的連接或斷開(kāi)。
[0043]進(jìn)一步的，上蓋921上設(shè)置插孔95，底板911上設(shè)有通孔915，固定架94上設(shè)有位于插槽11正下方的連接孔943，插針932依次穿接插孔95、插槽11、連接孔943和通孔915，電器組件I與插針932相抵時(shí)，電器組件I的作用力作用在插針932的中部，可以減小插針932彎曲變形。
[0044]通過(guò)上述實(shí)施例，本發(fā)明的目的已經(jīng)被完全有效的達(dá)到了。熟悉該項(xiàng)技術(shù)的人士應(yīng)該明白本發(fā)明包括但不限于附圖和上面【具體實(shí)施方式】中描述的內(nèi)容。任何不偏離本發(fā)明的功能和結(jié)構(gòu)原理的修改都將包括在權(quán)利要求書(shū)的范圍中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:包括穿戴固定機(jī)構(gòu)和布置在穿戴固定機(jī)構(gòu)上的電器組件，所述電器組件包括若干傳感器模塊和控制器，所述傳感器模塊包括加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀和微控單元，所述加速計(jì)、磁力儀、陀螺儀通過(guò)微控單元連接所述控制器，所述穿戴固定機(jī)構(gòu)穿戴在人體上。2.如權(quán)利要求1所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述穿戴固定機(jī)構(gòu)上設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器連接所述控制器。3.如權(quán)利要求1所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器上連接有計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)連接有機(jī)器人。4.如權(quán)利要求3所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述計(jì)算機(jī)上連接有圖像顯示單元和發(fā)聲單元。5.如權(quán)利要求3所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器與計(jì)算機(jī)通過(guò)UART協(xié)議無(wú)線連接。6.如權(quán)利要求3所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器以12C協(xié)議連接所述微控單元。7.如權(quán)利要求1至6之一所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)還包括若干殼體，所述殼體用于承載所述電器組件，所述殼體可拆卸安裝在所述穿戴固定機(jī)構(gòu)上。8.如權(quán)利要求7所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述殼體包括外殼、蓋板和插頭，所述蓋板與外殼拆分連接，且蓋板與外殼之間形成有用于容納電器組件的安裝室，所述殼體上設(shè)有插孔，所述電器組件上設(shè)有插槽，所述插頭上設(shè)有插針和導(dǎo)線，所述插針穿過(guò)插孔與插槽連接。9.如權(quán)利要求8所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述殼體還包括設(shè)置在安裝室中的固定架，所述固定架的頂面設(shè)有用于定位所述電器組件的定位槽，所述固定架一端與安裝室的側(cè)壁之間設(shè)有彈簧，所述固定架另一端設(shè)有凸塊，所述安裝室的側(cè)壁設(shè)有連接凸塊的避讓槽。10.如權(quán)利要求9所述的通過(guò)對(duì)人體姿態(tài)動(dòng)態(tài)追蹤來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)，其特征在于:所述外殼包括底板、相對(duì)設(shè)置在底板上表面的兩個(gè)側(cè)板、設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間的前端蓋，所述蓋板包括上蓋和設(shè)置在蓋板底面的后蓋板，所述側(cè)板的相對(duì)面設(shè)有滑槽，所述上蓋與滑槽連接，所述后蓋板與底板通過(guò)螺釘連接，所述上蓋上設(shè)置所述插孔，所述底板上設(shè)有通孔，所述固定架上設(shè)有位于插槽正下方的連接孔，所述插針依次穿接所述插孔、插槽、連接孔和通孔。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK106003105SQ201610599038
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月22日
【發(fā)明人】邊凌鋒, 曹文愷
【申請(qǐng)人】杭州巴隆科技有限公司, 曹文愷, 邊凌鋒