機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂，具體講是機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]在目前的工業(yè)領(lǐng)域，包括汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)以及工程機(jī)械行業(yè)等，都已使用大量工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線。工業(yè)機(jī)器人是集精密化、柔性化、智能化以及軟件應(yīng)用開發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體，通過(guò)對(duì)過(guò)程實(shí)施檢測(cè)、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動(dòng)化水平的最高體現(xiàn)。
[0003]SCARA型機(jī)械手臂屬于一種圓柱坐標(biāo)型的特殊種類的工業(yè)機(jī)器人，有3個(gè)旋轉(zhuǎn)或者更多關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，但是最后執(zhí)行端在水平面上的位置精度往往被忽略。
[0004]針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題有必要提供一種新的技術(shù)方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種解決機(jī)械手臂執(zhí)行端無(wú)法調(diào)節(jié)水平位置精度的微調(diào)裝置。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，包括殼體、第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸；殼體為一具有腔體的長(zhǎng)方體；第一傳動(dòng)軸上固定有第一同步帶輪；第二傳動(dòng)軸上固定有第二同步帶輪；第一同步帶輪和第二同步帶輪通過(guò)同步帶連接；第一傳動(dòng)軸通過(guò)軸承連接在殼體上；第二傳動(dòng)軸鉸接在上部的第一軸座和下部的第三軸座上；第三軸座上端面與機(jī)械手臂執(zhí)行端固連在一起；第一軸座右側(cè)固定有一個(gè)T型導(dǎo)軌；T型導(dǎo)軌插設(shè)在固定于殼體上的導(dǎo)向槽體內(nèi)；T型導(dǎo)軌右端面與導(dǎo)向槽體右底面插接有一壓簧；殼體開設(shè)有貫穿上下兩端面的橫向?qū)Р酆涂v向?qū)Р郏坏谝惠S座中部開設(shè)第一環(huán)形凹槽；第一軸座通過(guò)第一環(huán)形凹槽插設(shè)在橫向?qū)Р壑校坏谌S座通過(guò)第三環(huán)形凹槽插設(shè)在橫向?qū)Р壑?；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸鉸接在上下兩個(gè)第二軸座上；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸上固定有第三同步帶輪；第二軸座中部開設(shè)第二環(huán)形凹槽；第二軸座通過(guò)第二環(huán)形凹槽插設(shè)在縱向?qū)Р壑?；第二軸座固定在氣缸的活塞桿上。
[0007]作為上述方案的優(yōu)選，調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸設(shè)置有兩個(gè)，氣缸為一個(gè)雙向氣缸，兩個(gè)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸分別固定氣缸的兩端活塞桿上。
[0008]作為上述方案的優(yōu)選，上述第一軸座外圍有保護(hù)殼體。
[0009]作為上述方案的優(yōu)選，上部的第二軸座外圍有保護(hù)殼體。
[0010]作為上述方案的優(yōu)選，下部的第二軸座外圍有保護(hù)殼體。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能通過(guò)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸的移動(dòng)起到微調(diào)機(jī)械手臂執(zhí)行端水平位置，確保了機(jī)械手臂執(zhí)行端水平位置的準(zhǔn)確性。
【附圖說(shuō)明】
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[0012]圖1為本發(fā)明的剖面結(jié)構(gòu)示意視圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的俯視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4為本發(fā)明的側(cè)視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中，10、殼體；11、壓簧；141、導(dǎo)向槽體；20、第一傳動(dòng)軸；21、第一同步帶輪；234、同步帶；235、氣缸；30、調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸；301、縱向?qū)Р郏?1、第三同步帶輪；32、第二軸座；321、第二環(huán)形凹槽；40、第二傳動(dòng)軸；401、橫向?qū)Р郏?1、第二同步帶輪；42、第一軸座；43、第三軸座；431、第三環(huán)形凹槽；421、第一環(huán)形凹槽；422、T型導(dǎo)軌。
【具體實(shí)施方式】
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[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做以下詳細(xì)敘述。為敘述方便，下述的“上”、“下”、“左”、
“右”與附圖本身的上、下、左、右方向一致。
[0018]如圖1?3所示，機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，包括殼體10、第一傳動(dòng)軸20、第二傳動(dòng)軸40和調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30 ;殼體10為一具有腔體的長(zhǎng)方體；第一傳動(dòng)軸20上固定有第一同步帶輪21 ;第二傳動(dòng)軸40上固定有第二同步帶輪41 ;第一同步帶輪21和第二同步帶輪41通過(guò)同步帶234連接；第一傳動(dòng)軸20通過(guò)軸承連接在殼體10上；第二傳動(dòng)軸鉸接在上部的第一軸座42和下部的第三軸座43上；第三軸座43上端面與機(jī)械手臂執(zhí)行端固連在一起；第一軸座42右側(cè)固定有一個(gè)T型導(dǎo)軌422 ;T型導(dǎo)軌422插設(shè)在固定于殼體10上的導(dǎo)向槽體141內(nèi)；Τ型導(dǎo)軌422右端面與導(dǎo)向槽體141右底面插接有一壓簧11 ;殼體10開設(shè)有貫穿上下兩端面的橫向?qū)Р?01和縱向?qū)Р?01 ;第一軸座42中部開設(shè)第一環(huán)形凹槽421 ;第一軸座42通過(guò)第一環(huán)形凹槽421插設(shè)在橫向?qū)Р?01中；第三軸座43通過(guò)第三環(huán)形凹槽431插設(shè)在橫向?qū)Р?01中；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30鉸接在上下兩個(gè)第二軸座32上；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30上固定有第三同步帶輪31 ;第二軸座32中部開設(shè)第二環(huán)形凹槽321 ;第二軸座32通過(guò)第二環(huán)形凹槽321插設(shè)在縱向?qū)Р?01中；第二軸座32固定在氣缸235的活塞桿上。
[0019]調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30設(shè)置有兩個(gè)，氣缸235為一個(gè)雙向氣缸，兩個(gè)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30分別固定氣缸235的兩端活塞桿上。
[0020]第一軸座42外圍有保護(hù)殼體。
[0021]上部的第二軸座32外圍有保護(hù)殼體。
[0022]下部的第二軸座32外圍有保護(hù)殼體。
[0023]實(shí)際工作時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)，第一傳動(dòng)軸20通過(guò)第一同步帶輪21、同步帶234和第二同步帶輪41帶動(dòng)第二傳動(dòng)軸40轉(zhuǎn)動(dòng)，由此把運(yùn)動(dòng)傳遞給機(jī)械手臂執(zhí)行端；當(dāng)需要調(diào)節(jié)機(jī)械手臂執(zhí)行端水平位置時(shí)，啟動(dòng)氣缸235推動(dòng)第二軸座32沿縱向?qū)Р?01前后運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30同時(shí)沿縱向?qū)Р?01前后運(yùn)動(dòng)，第三同步帶輪31就會(huì)抵觸到同步帶234上，使同步帶234進(jìn)一步拉緊；當(dāng)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸30進(jìn)一步前進(jìn)時(shí)，同步帶234就會(huì)帶動(dòng)第二傳動(dòng)軸40沿橫向?qū)Р?01向右運(yùn)動(dòng)，第二傳動(dòng)軸40帶動(dòng)第一軸座42，第一軸座42帶動(dòng)機(jī)械手臂執(zhí)行端同步向右運(yùn)動(dòng)，這樣就能調(diào)節(jié)機(jī)械手臂執(zhí)行端的水平位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，包括殼體(10)、第一傳動(dòng)軸(20)、第二傳動(dòng)軸(40)和調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸(30);殼體(10)為一具有腔體的長(zhǎng)方體；第一傳動(dòng)軸(20)上固定有第一同步帶輪(21);第二傳動(dòng)軸(40)上固定有第二同步帶輪(41);第一同步帶輪(21)和第二同步帶輪(41)通過(guò)同步帶(234)連接；第一傳動(dòng)軸(20)通過(guò)軸承連接在殼體(10)上；其特征在于:第二傳動(dòng)軸鉸接在上部的第一軸座(42)和下部的第三軸座(43)上；第三軸座(43)上端面與機(jī)械手臂執(zhí)行端固連在一起；第一軸座(42)右側(cè)固定有一個(gè)T型導(dǎo)軌(422) ;T型導(dǎo)軌(422)插設(shè)在固定于殼體(10)上的導(dǎo)向槽體(141)內(nèi)；Τ型導(dǎo)軌(422)右端面與導(dǎo)向槽體(141)右底面插接有一壓簧(11);殼體(10)開設(shè)有貫穿上下兩端面的橫向?qū)Р?401)和縱向?qū)Р?301);第一軸座(42)中部開設(shè)第一環(huán)形凹槽(421);第一軸座(42)通過(guò)第一環(huán)形凹槽(421)插設(shè)在橫向?qū)Р?401)中；第三軸座(43)通過(guò)第三環(huán)形凹槽(431)插設(shè)在橫向?qū)Р?401)中；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸(30)鉸接在上下兩個(gè)第二軸座(32)上；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸(30)上固定有第三同步帶輪(31);第二軸座(32)中部開設(shè)第二環(huán)形凹槽(321);第二軸座(32)通過(guò)第二環(huán)形凹槽(321)插設(shè)在縱向?qū)Р?301)中；第二軸座(32)固定在氣缸(235)的活塞桿上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，其特征在于:調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸(30)設(shè)置有兩個(gè)，氣缸(235)為一個(gè)雙向氣缸，兩個(gè)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸(30)分別固定氣缸(235)的兩端活塞桿上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，其特征在于:第一軸座(42)外圍有保護(hù)殼體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，其特征在于:上部的第二軸座(32)外圍有保護(hù)殼體。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，其特征在于:下部的第二軸座(32)外圍有保護(hù)殼體。
【專利摘要】本發(fā)明公開了機(jī)械手臂水平微調(diào)裝置，包括殼體、第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸；殼體為一具有腔體的長(zhǎng)方體；第一傳動(dòng)軸通過(guò)軸承連接在殼體上；第二傳動(dòng)軸通過(guò)一對(duì)軸承連接在上下兩個(gè)第一軸座上；殼體開設(shè)有貫穿上下兩端面的橫向?qū)Р酆涂v向?qū)Р?；第一軸座中部開設(shè)第一環(huán)形凹槽；第一軸座通過(guò)第一環(huán)形凹槽插設(shè)在橫向?qū)Р壑校徽{(diào)節(jié)傳動(dòng)軸通過(guò)一對(duì)軸承連接在上下兩個(gè)第二軸座上；第二軸座中部開設(shè)第二環(huán)形凹槽；第二軸座通過(guò)第二環(huán)形凹槽插設(shè)在縱向?qū)Р壑校槐景l(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能通過(guò)調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸的移動(dòng)起到微調(diào)機(jī)械手臂執(zhí)行端水平位置，確保了機(jī)械手臂執(zhí)行端水平位置的準(zhǔn)確性。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號(hào)】CN105415399
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511008050
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請(qǐng)人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年12月29日