的示教次數(shù)，并且能容易地對機器人20進行示教作業(yè)。
[0139]另外，在示教系統(tǒng)30中，由于一邊逐漸傾斜刮刀51 —邊使其旋轉(zhuǎn)，因此能高效地刮取器皿50內(nèi)的試樣S。
[0140]此外，在圖5Α?圖5Ε所示的例中，器皿50呈載置于桌面14的適當位置而被固定的狀態(tài)，但不限于此。即，例如也可以是刮刀51被保持在左右臂23、24中的一個臂上，器皿50被保持在另一個臂上。另外，當通過另一個臂來保持器皿50時，也可以使器皿50傾斜，此時也可這樣做:使旋轉(zhuǎn)中心軸示教點C的位置對應于器皿50的傾角而錯開，使旋轉(zhuǎn)中心軸D垂直于器皿50的底面。這樣，能使試樣S偏向器皿50的底面的一端，由刮刀51進一步高效地刮取已偏向的試樣S。
[0141]另外，在上述中，使用刮刀51作為工件，但不限于此，例如也可以是如毛刷等對器皿50內(nèi)的試樣S進行攪拌或者擦去的工件。
[0142]接著，參照圖6，對第一實施方式涉及的示教系統(tǒng)30的控制部311執(zhí)行的處理進行說明。圖6是表示示教系統(tǒng)30執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0143]如圖6所示，首先，控制部311獲取包含世界坐標系等的數(shù)據(jù)，將獲取的數(shù)據(jù)作為初始數(shù)據(jù)312b存儲在存儲部312中(步驟S1)。
[0144]接著，控制部311獲取包含手25的初始姿態(tài)、手25的最終姿態(tài)、刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D與刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度等的數(shù)據(jù)，將獲取的數(shù)據(jù)作為示教數(shù)據(jù)312c存儲在存儲部312中(步驟S2)。接著，控制部311根據(jù)初始數(shù)據(jù)312b與示教數(shù)據(jù)312c生成機器人20的任務(wù)程序(步驟S3)。
[0145]如上所述，第一實施方式涉及的示教系統(tǒng)30具有數(shù)據(jù)獲取部311d與任務(wù)生成部311e。數(shù)據(jù)獲取部311d獲取數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)包含:由工具(手25)來保持工件(刮刀51)并且進行旋轉(zhuǎn)作業(yè)的機器人20的工具的初始姿態(tài)、工具的最終姿態(tài)、工件的旋轉(zhuǎn)中心軸D與工件繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度。任務(wù)生成部31 le根據(jù)由數(shù)據(jù)獲取部31 Id獲取的數(shù)據(jù)，生成使實際的機器人20動作的任務(wù)程序，以使工具呈初始姿態(tài)之后，當工件繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)了旋轉(zhuǎn)角度時，使工具呈最終姿態(tài)。由此，能容易地對機器人20進行示教作業(yè)。
[0146](第二實施方式)
[0147]在第一實施方式涉及的器皿50的刮取作業(yè)中，將工具的初始姿態(tài)、工具的最終姿態(tài)、工件的旋轉(zhuǎn)中心軸D與工件繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度作為用戶進行示教的示教數(shù)據(jù)312co
[0148]在所述示教數(shù)據(jù)312c中，根據(jù)機器人20進行的作業(yè)內(nèi)容不同，例如也可以將工具的初始姿態(tài)或工件的旋轉(zhuǎn)中心軸D作為在示教作業(yè)前設(shè)定的初始數(shù)據(jù)312b存儲在存儲部312中。采用這樣的結(jié)構(gòu)，能進一步容易地進行用戶的示教作業(yè)。
[0149]具體而言，在第二實施方式中，以由手25來保持試管(工件)52并且進行旋轉(zhuǎn)以攪拌試管52內(nèi)的試樣S的作業(yè)為例進行說明。
[0150]圖7是用于說明在第二實施方式中由用戶進行示教作業(yè)之前所進行的初始數(shù)據(jù)312b的設(shè)定的說明圖。此外，圖7與后面敘述的圖8、10、11是在顯示部32上顯示的虛擬圖像，為了簡化附圖而省略了左右臂23、24等圖示。
[0151]如圖7所示，在用戶進行示教作業(yè)之前，通過初始設(shè)定者設(shè)定由第一實施方式的世界坐標系(XrYpZ。)與工具坐標系(XpYpZj表示的手25的初始姿態(tài)與試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D。
[0152]具體而言，在顯示部32顯示的虛擬圖像中，初始設(shè)定者設(shè)定保持試管52的手25為初始姿態(tài)。數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述手25的初始姿態(tài)的數(shù)據(jù)。另外，當從操作接收部311c接收到初始設(shè)定者的初始設(shè)定操作所對應的信號時，數(shù)據(jù)獲取部31 Id獲取表示手25的初始姿態(tài)的數(shù)據(jù)，并作為初始數(shù)據(jù)312b存儲在存儲部312中。
[0153]此外，在圖7所示的例中，手25的初始姿態(tài)中包含手25的Zi軸方向相對于Z。軸方向的傾角為0度。S卩，手25的初始姿態(tài)是Zi軸方向相對于Z。軸方向平行的姿態(tài)。
[0154]另外，初始設(shè)定者對操作部33進行操作以輸入表示重力方向g的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)獲取部311d獲取與輸入的重力方向g平行的軸作為表示試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D的數(shù)據(jù)。在此，將與重力方向g平行的軸作為試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D是為了，當使試管52旋轉(zhuǎn)時，由于旋轉(zhuǎn)中心軸是重力方向g，因此試樣S比較難以從試管52中濺出。
[0155]另外，數(shù)據(jù)獲取部311d將獲取的表示試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D的數(shù)據(jù)作為初始數(shù)據(jù)312b存儲在存儲部312中。這樣，在用戶的示教作業(yè)之前，對手25的初始姿態(tài)及旋轉(zhuǎn)中心軸D進行初始設(shè)定。
[0156]在初始數(shù)據(jù)312b存儲在存儲部312之后，由用戶進行機器人20的示教作業(yè)。圖8是用戶對試管52的攪拌作業(yè)的示教作業(yè)的說明圖。
[0157]如圖8所示，在顯示部32顯示的虛擬圖像中，用戶移動手25，以使試管52位于所需的旋轉(zhuǎn)中心點B，在旋轉(zhuǎn)中心點B使手25呈最終姿態(tài)。在圖8所示的例中，手25的最終姿態(tài)包含的手25的傾角β為45度。
[0158]此外，由于手25使控制點與旋轉(zhuǎn)中心點Β —致之后再開始試管52的攪拌作業(yè)，因此也可以說旋轉(zhuǎn)中心點Β與手25的起點Α —致。
[0159]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述試管52的旋轉(zhuǎn)中心點B以及手25的最終姿態(tài)的數(shù)據(jù)。然后，當從操作接收部311c接收到對應于用戶的示教設(shè)定操作的信號時，數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示試管52的旋轉(zhuǎn)中心點B以及手25的最終姿態(tài)的數(shù)據(jù)，并且作為示教數(shù)據(jù)312c存儲在存儲部312中。
[0160]另外，用戶經(jīng)由操作部33輸入所需的試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度。此外，在此，例如設(shè)定試管52的旋轉(zhuǎn)角度為720度。
[0161]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取由用戶輸入并示教的旋轉(zhuǎn)角度(在此為720度)作為表示試管52的旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)據(jù)，并且將獲取的數(shù)據(jù)作為示教數(shù)據(jù)312c存儲在存儲部312中。
[0162]接著，任務(wù)生成部31 le根據(jù)作為初始數(shù)據(jù)312b的手25的初始姿態(tài)及試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D、作為示教數(shù)據(jù)312c的手25的最終姿態(tài)及試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度等，生成任務(wù)程序。
[0163]在此，使用圖7及圖9A?圖9D對按照通過第二實施方式涉及的示教系統(tǒng)30所示教的內(nèi)容來控制機器人20的動作進行說明。圖9A?圖9D是用于說明根據(jù)上述任務(wù)程序的機器人20的動作的說明圖。此外，在圖9A?圖9D中，為了簡化圖示而省略了手25的圖示，僅僅示出了工具坐標系。
[0164]首先，用于保持試管52的手25被設(shè)定為圖7所示的初始姿態(tài)之后，如圖9A?圖9D所示，試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D且向旋轉(zhuǎn)方向E旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角度(720度)，手25呈最終姿
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[0165]具體而言，如圖9Α所示，當試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)了旋轉(zhuǎn)角度的25%即180度時，手25的傾角β?呈最終姿態(tài)的傾角β的25%即11.25度。
[0166]接著，如圖9Β所示，當試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)360度時，手25的傾角β 2呈
22.5度，當試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)540度時，如圖9C所示，手25的傾角β 3呈33.75度。
[0167]然后，如圖9D所示，當試管52繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)720度時，手25呈最終姿態(tài)，即手25的傾角β 4(β )呈45度。
[0168]這樣，在第二實施方式中，由于用戶的示教作業(yè)僅僅對手25的最終姿態(tài)及試管52的旋轉(zhuǎn)角度進行示教即可，因此能進一步容易地進行用戶的示教作業(yè)。此外，由于其余的結(jié)構(gòu)及效果與第一實施方式相同而省略其說明。
[0169]此外，在上述中，由手25來保持試管52并且進行旋轉(zhuǎn)，但此為例示并不用于限定，例如也可以是由手25來保持器皿50等并且進行旋轉(zhuǎn)，從而對器皿50內(nèi)的試樣S進行攪拌。
[0170](第三實施方式)
[0171]在第二實施方式的試管52的攪拌作業(yè)中，將與重力方向g平行的軸作為試管52的旋轉(zhuǎn)中心軸D。然而，根據(jù)機器人20進行的作業(yè)內(nèi)容或作為作業(yè)對象的工件的載置環(huán)境不同，有時優(yōu)選能將旋轉(zhuǎn)中心軸D初始設(shè)定為重力方向g以外的任意軸。
[0172]對此，在第三實施方式涉及的示教系統(tǒng)30被構(gòu)成為能將工件的旋轉(zhuǎn)中心軸D初始設(shè)定為任意軸。此外，具體而言，在第三實施方式中，以由手25來保持攪拌棒(工件)56并且在燒杯54內(nèi)旋轉(zhuǎn)，由攪拌棒56攪拌燒杯54內(nèi)的試樣S為例進行說明。
[0173]圖10是用于說明在第三實施方式中由用戶進行示教作業(yè)之前所進行的初始數(shù)據(jù)312b的設(shè)定的說明圖。如圖10所示，裝有試樣S的燒杯54載置在由虛線表示的載置臺55上。載置臺55的用于載置燒杯54的載置面55a形成為相對于水平面傾斜。
[0174]這樣，當通過攪拌棒56來攪拌放置在載置面55a傾斜的載置臺55上的燒杯54中的試樣S時，為了能高效地對燒杯54內(nèi)的試樣S進行攪拌，對應載置臺55的傾斜來設(shè)定攪拌棒56的旋轉(zhuǎn)中心軸D。
[0175]詳細地進行說明，在用戶進行示教作業(yè)之前，通過初始設(shè)定者設(shè)定由世界坐標系(X。、Y。、Z。)、工具坐標系(X1、Y1、Zi)表示的手25的初始姿態(tài)及用戶坐標系。
[0176]如圖10所示，用戶坐