一種快速高精度機(jī)器人的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械裝置，具體涉及一種快速高精度機(jī)器人的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。在沖壓制件的加工過(guò)程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠(yuǎn)不及壓力機(jī)的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機(jī)的工作效率，降低了壓力機(jī)的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時(shí)，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度高而且操作危險(xiǎn)性較大，若送料、取件時(shí)不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機(jī)器人送料能夠解決上述問(wèn)題。
[0003]目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動(dòng)效率低下，控制不穩(wěn)定的特點(diǎn)，精度和強(qiáng)度不足。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶(hù)要求進(jìn)行圖紙的重新設(shè)計(jì)，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明旨在提供一種能夠快速高精度加工的機(jī)械手。
[0005]為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本發(fā)明的方案是:一種快速高精度機(jī)器人的機(jī)械手，包括底座、腰轉(zhuǎn)座、大臂、臂座、腕關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)座、驅(qū)動(dòng)頭，所述底座上方設(shè)置有腰轉(zhuǎn)座，所述大臂下端活動(dòng)安裝在腰轉(zhuǎn)座上，所述大臂通過(guò)臂座與腕關(guān)節(jié)連接，所述腕關(guān)節(jié)通過(guò)關(guān)節(jié)座與驅(qū)動(dòng)頭連接；
[0006]所述底座上設(shè)置有底座電機(jī)，所述底座電機(jī)與腰轉(zhuǎn)座驅(qū)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)頭前端設(shè)置有負(fù)載連接法蘭。
[0007]作為優(yōu)選，所述大臂下端通過(guò)第一電機(jī)、第一減速機(jī)與腰轉(zhuǎn)座連接，所述第一電機(jī)與第一減速之間鍵連接，所述第一電機(jī)一側(cè)還連接有軸承模塊；所述大臂上端通過(guò)第二電機(jī)、第二減速機(jī)與臂座連接，所述第二電機(jī)與第二減速之間鍵連接，所述第二電機(jī)一側(cè)還連接有軸承t吳塊；
[0008]所述腕關(guān)節(jié)下端設(shè)通過(guò)垂直設(shè)置的第三電機(jī)、第三減速機(jī)與臂座連接，所述第三電機(jī)與第三減速之間鍵連接，所述第三電機(jī)一側(cè)還連接有軸承模塊；所述腕關(guān)節(jié)上端通過(guò)第四電機(jī)、第四減速機(jī)與關(guān)節(jié)座連接，所述第四電機(jī)與第四減速之間鍵連接，所述第四電機(jī)一側(cè)還連接有軸承模塊；
[0009]所述驅(qū)動(dòng)頭內(nèi)設(shè)置有第五電機(jī)、第五減速機(jī)，所述第五電機(jī)與第五減速機(jī)之間鍵連接；
[0010]所述底座電機(jī)與腰轉(zhuǎn)座之間設(shè)置有底座減速機(jī)。
[0011]作為優(yōu)選，所述底座電機(jī)與腰轉(zhuǎn)座之間通過(guò)帶輪模塊驅(qū)動(dòng)連接，所述第三電機(jī)與腕關(guān)節(jié)通過(guò)帶輪模塊驅(qū)動(dòng)連接，通過(guò)帶輪模塊可以將垂直方向擺動(dòng)轉(zhuǎn)換成水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]作為優(yōu)選，所述帶輪模塊包括驅(qū)動(dòng)輪、齒形帶、低速管，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在低速管下端，所述齒形帶一端套在驅(qū)動(dòng)輪上，所述齒形帶另一端套在用于提供驅(qū)動(dòng)力的機(jī)構(gòu)上，通過(guò)齒形帶可以驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)模塊水平轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]作為優(yōu)選，所述軸承模塊包括深溝球軸承、單唇旋轉(zhuǎn)軸封、軸承座，所述深溝球軸承外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與所述軸承座相連。
[0014]作為優(yōu)選，所述底座電機(jī)、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電機(jī)均為伺服電機(jī)。
[0015]作為優(yōu)選，所述底座減速機(jī)、第一減速機(jī)、第二減速機(jī)、第三減速機(jī)、第四減速機(jī)、第五減速機(jī)均為諧波減速機(jī)，所述諧波減速機(jī)外側(cè)還套有O型的密封環(huán)。
[0016]本發(fā)明的有益效果，采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音；然后設(shè)置O型的有密封圈進(jìn)行密封，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，使機(jī)械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長(zhǎng)了機(jī)械手的使用壽命；伺服電機(jī)一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，既能滿(mǎn)足高速運(yùn)行的大扭矩，又能提供穩(wěn)定的精度。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0020]如圖1和圖2所示，本發(fā)明所述的具體實(shí)施例為一種快速高精度機(jī)器人的機(jī)械手，包括底座1、腰轉(zhuǎn)座2、大臂3、臂座4、腕關(guān)節(jié)5、關(guān)節(jié)座6、驅(qū)動(dòng)頭7，所述底座I上方設(shè)置有腰轉(zhuǎn)座2，所述大臂3下端活動(dòng)安裝在腰轉(zhuǎn)座2上，所述大臂3通過(guò)臂座4與腕關(guān)節(jié)5連接，所述腕關(guān)節(jié)5通過(guò)關(guān)節(jié)座6與驅(qū)動(dòng)頭7連接；
[0021]所述底座I上設(shè)置有底座電機(jī)11，所述底座電機(jī)11與腰轉(zhuǎn)座驅(qū)動(dòng)21連接，所述驅(qū)動(dòng)頭7前端設(shè)置有負(fù)載連接法蘭73。
[0022]所述大臂3下端通過(guò)第一電機(jī)31、第一減速機(jī)32與腰轉(zhuǎn)座2連接，所述第一電機(jī)31與第一減速32之間鍵連接，所述第一電機(jī)31 —側(cè)還連接有軸承模塊8 ;所述大臂3上端通過(guò)第二電機(jī)33、第二減速機(jī)34與臂座4連接，所述第二電機(jī)33與第二減速34之間鍵連接，所述第二電機(jī)34 —側(cè)還連接有軸承模塊8 ;
[0023]所述腕關(guān)節(jié)5下端設(shè)通過(guò)垂直設(shè)置的第三電機(jī)51、第三減速機(jī)52與臂座4連接，所述第三電機(jī)51與第三減速52之間鍵連接，所述第三電機(jī)51 —側(cè)還連接有軸承模塊8 ;所述腕關(guān)節(jié)5上端通過(guò)第四電機(jī)53、第四減速機(jī)54與關(guān)節(jié)座6連接，所述第四電機(jī)53與第四減速54之間鍵連接，所述第四電機(jī)53 —側(cè)還連接有軸承模塊8 ;
[0024]所述驅(qū)動(dòng)頭7內(nèi)設(shè)置有第五電機(jī)71、第五減速機(jī)72，所述第五電機(jī)71與第五減速機(jī)72之間鍵連接；
[0025]所述底座電機(jī)11與腰轉(zhuǎn)座2之間設(shè)