用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
本發(fā)明涉及一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0002]【技術(shù)背景】
隨著中國(guó)自動(dòng)化設(shè)備的和電子技術(shù)的漸步發(fā)展，作為廠家用的生產(chǎn)物料或加工時(shí)的工序半成品都需要進(jìn)行周轉(zhuǎn)，采用自動(dòng)化設(shè)備來(lái)完成這些以傳統(tǒng)手工作業(yè)方式已是發(fā)展的趨勢(shì)，據(jù)市場(chǎng)調(diào)查現(xiàn)有技術(shù)方案中，大多是由擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐機(jī)構(gòu)，這樣在擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)就必須帶動(dòng)其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)，從而承受著很大的重量，導(dǎo)致擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很大，進(jìn)而使水平面上的定位精度較差，影響機(jī)械手整體設(shè)備的精度，容易出現(xiàn)機(jī)械故障。
[0003]因此，我研制了一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
本發(fā)明的目的所要解決的技術(shù)問(wèn)題是要提供一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)械可靠性好，承受能力強(qiáng)。因此，它是一種技術(shù)性和經(jīng)濟(jì)性均具有優(yōu)越性能的產(chǎn)品。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案:.一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，它包括:z軸向驅(qū)動(dòng)部；其包括支撐部，所述支撐部設(shè)有導(dǎo)軌，與所述導(dǎo)軌配合的第一滑塊，所述第一滑塊固接Z軸向支臂，所述第一滑塊與螺桿配合，所述螺桿由第一伺服電機(jī)連接同步帶驅(qū)動(dòng)以使所述第一滑塊可上下移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)部，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂上方，所述旋轉(zhuǎn)部上方連接X(jué)軸向驅(qū)動(dòng)部；所述X軸向驅(qū)動(dòng)部具有:橫臂部，所述橫臂部設(shè)有第二滑塊，所述第二滑塊在橫臂導(dǎo)軌上作水平運(yùn)動(dòng)；所述第二滑塊裝設(shè)有夾手裝置。
[0006]于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述第一伺服電機(jī)連接主動(dòng)同步帶輪，所述支撐部下部設(shè)有從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪與所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置于同一水平。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)部為90度旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0007]于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)部為360度轉(zhuǎn)盤(pán)。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述X軸向驅(qū)動(dòng)部設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)部連接的座體，所述座體可拆卸地組裝于所述旋轉(zhuǎn)部；所述橫臂部具有內(nèi)腔的長(zhǎng)條狀的殼體，所述殼體的一端固接所述座體，所述殼體內(nèi)設(shè)有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述橫臂導(dǎo)軌正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊往復(fù)運(yùn)動(dòng)。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于開(kāi)閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)相互離開(kāi)的方向以及相互靠近的方向驅(qū)動(dòng)。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)相互上下或同時(shí)上下驅(qū)動(dòng)。
[0008]本發(fā)明同【背景技術(shù)】相比所產(chǎn)生的有益效果:
本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)械可靠性好，承受能力強(qiáng)。集上下移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、于橫臂部的活動(dòng)空間內(nèi)自由選點(diǎn)夾持轉(zhuǎn)換，工作空間大。因此，它是一種技術(shù)性和經(jīng)濟(jì)性均具有優(yōu)越性能的產(chǎn)品。
[0009]【【附圖說(shuō)明】】
圖1為本發(fā)明實(shí)施方式中的用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明實(shí)施方式中的用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2中A部放大圖；
圖4為本發(fā)明中夾手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明中另一實(shí)施方式下的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]【【具體實(shí)施方式】】
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述的實(shí)施例示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。
[0011]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，對(duì)于方位詞，如有術(shù)語(yǔ)“中心”，“橫向(X軸向)，，、“縱向(Z軸向)”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示方位和位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于敘述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定方位構(gòu)造和操作，不能理解為限制本發(fā)明的具體保護(hù)范圍。
[0012]此外，如有術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或隱含指明技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隱含包括一個(gè)或者多個(gè)該特征，在本發(fā)明描述中，“數(shù)個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0013]在本發(fā)明中，除另有明確規(guī)定和限定，如有術(shù)語(yǔ)“組裝”、“相連”、“連接”術(shù)語(yǔ)應(yīng)作廣義去理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；也可以是機(jī)械連接；可以是直接相連，也可以是通過(guò)中間媒介相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部相連通。對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述的術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0014]在發(fā)明中，除非另有規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0015]下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)的附圖，通過(guò)對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的描述，使本發(fā)明的技術(shù)方案及其有益效果更加清楚、明確。下面通過(guò)參考附圖描述實(shí)施例是示例性的，旨在解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0016]請(qǐng)參看圖1和2所示的，本發(fā)明較佳地提供的實(shí)施例是一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)體部1、Z軸驅(qū)動(dòng)部2、旋轉(zhuǎn)部和第二臂4等組裝成整體，具體結(jié)構(gòu)如下描述:
作為整機(jī)支持的機(jī)體部I ;可采用金屬板材焊接而成，所述機(jī)體部I具有容腔11，所述容腔11具有向上的開(kāi)口。機(jī)體部I的結(jié)構(gòu)可以不作特別的限制，能夠滿(mǎn)足承受力和穩(wěn)定性要求的前提下，可以進(jìn)行適當(dāng)性的結(jié)構(gòu)調(diào)整。Z軸驅(qū)動(dòng)部2 ;其包括裝設(shè)于所述容腔11內(nèi)的支撐部21，所述支撐部21設(shè)有導(dǎo)軌22，與所述導(dǎo)軌22配合的第一滑塊23，所述第一滑塊23固接Z軸向支臂24，所述第一滑塊23與螺桿25配合，所述螺25桿由第一伺服電機(jī)26連接同步帶27驅(qū)動(dòng)以使所述第一滑塊23可上下移動(dòng)；所述Z軸向支臂24由所述開(kāi)口 111向上延伸出來(lái)。旋轉(zhuǎn)部3，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂24上方，所述旋轉(zhuǎn)部3上方固接X(jué)軸向驅(qū)動(dòng)部4 ;所述X軸向驅(qū)動(dòng)部4具有橫臂部41，其內(nèi)設(shè)第二滑塊42，所述第二滑塊42由橫臂導(dǎo)軌43帶動(dòng)以做水平移動(dòng)動(dòng)作；所述第二滑塊42裝設(shè)有夾手裝置44。整機(jī)運(yùn)動(dòng)集合上部的夾手裝置44的水平移動(dòng)；位于下部Z軸驅(qū)動(dòng)部2的垂直移動(dòng)和中部的旋轉(zhuǎn)部3的轉(zhuǎn)動(dòng)，工作自由度范圍大，應(yīng)用廣，且整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)