一種可折疊的機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可折疊的機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械臂主要為工廠或特定場(chǎng)合定制化的機(jī)械臂，所能完成的動(dòng)作是程序化、固定化的。能用于車載或移動(dòng)式的機(jī)械臂很少，且普遍存在伸展空間不廣、折疊后體積過大、支撐力不夠、剛度不強(qiáng)等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的就是為了彌補(bǔ)已有技術(shù)的缺陷，提供一種工作可靠的可折疊的機(jī)械臂。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種可折疊的機(jī)械手臂，包括有垂直設(shè)置的安裝底盤和基座，基座上端通過關(guān)節(jié)一鉸接有機(jī)械臂一，機(jī)械臂一另一端通過關(guān)節(jié)二鉸接有機(jī)械臂二，機(jī)械臂二另一端安裝有平面板，安裝底盤上安裝有電動(dòng)推桿一，機(jī)械臂一上安裝有電動(dòng)推桿二，機(jī)械臂二中間段安裝有電動(dòng)推桿三，電動(dòng)推桿一伸出端通過鉸鏈一分別連接基座、機(jī)械臂一，電動(dòng)推桿二伸出端通過鉸鏈二分別連接機(jī)械臂一、機(jī)械臂二，電動(dòng)推桿三伸出端鉸接于平面板的另一端。
[0005]所述的安裝底盤下安裝定制的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，方便機(jī)械臂的三維空間作業(yè)。
[0006]所述的平面板上可安裝機(jī)械手爪、探頭等，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的抓取、打洞、探視等功能。
[0007]所述的關(guān)節(jié)二弧度較大，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂二近似完全水平折疊。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:本發(fā)明通過3個(gè)電動(dòng)推桿并配合旋轉(zhuǎn)云臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的三維空間任一點(diǎn)的定位作業(yè)，巧妙設(shè)計(jì)的弧度關(guān)節(jié)可使得2個(gè)機(jī)械臂能夠水平折疊重合，大大縮小機(jī)械臂在非作業(yè)狀態(tài)下的體積，方便運(yùn)輸。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1所示，一種可折疊的機(jī)械手臂，包括有垂直設(shè)置的安裝底盤I和基座4，基座4上端通過關(guān)節(jié)一 6鉸接有機(jī)械臂一 5，機(jī)械臂一 5另一端通過關(guān)節(jié)二 7鉸接有機(jī)械臂二10，機(jī)械臂二 10另一端安裝有平面板13，安裝底盤I上安裝有電動(dòng)推桿一 2，機(jī)械臂一 5上安裝有電動(dòng)推桿二 8，機(jī)械臂二 10中間段安裝有電動(dòng)推桿三12，電動(dòng)推桿一 2伸出端通過鉸鏈一 3分別連接基座4、機(jī)械臂一 5，電動(dòng)推桿二 8伸出端通過鉸鏈二 7分別連接機(jī)械臂一5、機(jī)械臂二 10，電動(dòng)推桿三12伸出端鉸接于平面板的另一端。安裝底盤下安裝定制的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，方便機(jī)械臂的三維空間作業(yè)。平面板上可安裝機(jī)械手爪、探頭等，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的抓取、打洞、探視等功能。關(guān)節(jié)二弧度較大，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂二近似完全水平折疊。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可折疊的機(jī)械手臂，包括有垂直設(shè)置的安裝底盤和基座，其特征在于，基座上端通過關(guān)節(jié)一鉸接有機(jī)械臂一，機(jī)械臂一另一端通過關(guān)節(jié)二鉸接有機(jī)械臂二，機(jī)械臂二另一端安裝有平面板，安裝底盤上安裝有電動(dòng)推桿一，機(jī)械臂一上安裝有電動(dòng)推桿二，機(jī)械臂二中間段安裝有電動(dòng)推桿三，電動(dòng)推桿一伸出端通過鉸鏈一分別連接基座、機(jī)械臂一，電動(dòng)推桿二伸出端通過鉸鏈二分別連接機(jī)械臂一、機(jī)械臂二，電動(dòng)推桿三伸出端鉸接于平面板的另一端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可折疊的機(jī)械手臂，其特征在于，所述的安裝底盤下安裝定制的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，方便機(jī)械臂的三維空間作業(yè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可折疊的機(jī)械手臂，其特征在于，所述的平面板上可安裝機(jī)械手爪、探頭等，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的抓取、打洞、探視等功能。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可折疊的機(jī)械手臂，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)二弧度較大，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂二近似完全水平折疊。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可折疊的機(jī)械臂，包括有固定的底盤、機(jī)座、機(jī)械臂、電動(dòng)推桿及鉸鏈、關(guān)節(jié)。所述的定位部分包括有安裝底盤和基座，所述的電動(dòng)推桿1通過鉸鏈1安裝在底盤與基座之間；所述的機(jī)械臂1通過關(guān)節(jié)1與基座相連，另一端通過關(guān)節(jié)2與機(jī)械臂2連接；所述的電動(dòng)推桿2固定端處于關(guān)節(jié)1處，活動(dòng)端通過鉸鏈2安裝在關(guān)節(jié)2處；所述的機(jī)械臂2通過關(guān)節(jié)2與機(jī)械臂1連接，遠(yuǎn)端裝有平面板，通過關(guān)節(jié)3連接；所述的電動(dòng)推桿3固定端安裝在機(jī)械臂2的中間段，活動(dòng)端安裝在平面板上。本發(fā)明通過3個(gè)電動(dòng)推桿并配合旋轉(zhuǎn)云臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的三維空間任一點(diǎn)的定位作業(yè)，巧妙設(shè)計(jì)的弧度關(guān)節(jié)可使得2個(gè)機(jī)械臂能夠水平折疊重合，大大縮小機(jī)械臂在非作業(yè)狀態(tài)下的體積，方便運(yùn)輸。
【IPC分類】B25J18-00
【公開號(hào)】CN104802184
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510169611
【發(fā)明人】李國(guó)麗, 許家紫, 吳道陽(yáng), 汪偉華, 劉國(guó)華
【申請(qǐng)人】安徽大學(xué)
【公開日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年4月10日