本實用新型涉及一種多用途農(nóng)耕車；特別是涉及一種農(nóng)耕車用機械臂結構。

背景技術：

農(nóng)耕機是一種用于農(nóng)業(yè)耕種的設備，一般小型的農(nóng)耕機，又稱微耕機，結構為手扶式，包括一個機體，機體下方安裝行走輪，機體上安裝動力機，機體前端安裝耕種裝置，機體后端向后上方延伸形成扶手。使用時手持扶手推動機體行走，靠動力機帶動耕種裝置實現(xiàn)耕種操作。這種微耕機一般只能實現(xiàn)耕地或播種，功能簡單且存在工作強度較大的缺陷。

部分大型的農(nóng)耕機中如農(nóng)用托拉機，機體設置為帶駕駛艙的車體結構，操作者座在駕駛艙中操作設備耕耘，但仍然存在功能簡單，用途單一，操作靈活性低等缺陷。

為了解決上述問題，申請人考慮設置了一種多用途農(nóng)耕車，包括車體，車體下方四角設置有車輪，車體內(nèi)設置有和車輪驅(qū)動連接的驅(qū)動系統(tǒng)，車體上還設置有駕駛艙，車體前方或后方設置有農(nóng)事操作裝置，其特點在于，車體上還設置有機械臂，所述農(nóng)事操作裝置和機械臂前端可拆卸地連接，所述機械臂能夠調(diào)節(jié)農(nóng)事操作裝置所在位置和角度。

這樣，可以依靠機械臂操作所需作業(yè),如吊運或抓握物品及農(nóng)事工具等,能夠更加靈活地調(diào)節(jié)農(nóng)事操作裝置的位置和角度，使其更加靈活，更加科學地實現(xiàn)松土，播種，除草，噴藥，收成等農(nóng)事操作。

但現(xiàn)有技術上的機械臂往往均是針對工業(yè)生產(chǎn)使用而設置，并不特別適用于農(nóng)耕車上用于農(nóng)事勞作。故如何設置一種結構簡單、能夠?qū)崿F(xiàn)對農(nóng)事操作裝置在左右、前后和上下各個方位空間位置上的靈活調(diào)節(jié)，以方便實現(xiàn)各種農(nóng)事操作的機械臂結構，成為有待進一步考慮解決的問題。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術的不足，本實用新型首要解決的技術問題是：如何提供一種結構簡單、能夠?qū)崿F(xiàn)對農(nóng)事操作裝置在左右、前后和上下各個方位空間位置上的靈活調(diào)節(jié)，以方便實現(xiàn)各種農(nóng)事操作的農(nóng)耕車用機械臂結構。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下的技術方案：

一種農(nóng)耕車用機械臂結構，其特征在于，包括豎向設置的第一支臂，第一支臂可水平轉(zhuǎn)動地安裝在農(nóng)耕車車架上表面，還設置有用于帶動第一支臂水平旋轉(zhuǎn)的第一支臂轉(zhuǎn)動控制機構；第一支臂上端可調(diào)節(jié)俯仰角度地轉(zhuǎn)動鉸接設置有第二支臂，第二支臂包括套筒式設置的第二支臂后段和第二支臂前段，還包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端豎向轉(zhuǎn)動的第二支臂俯仰角調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動控制機構，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之間伸縮運動的第二支臂伸縮控制機構；第二支臂前段前端還可豎向轉(zhuǎn)動地鉸接設置有第三支臂，還包括用于控制第三支臂豎向轉(zhuǎn)動的第三支臂轉(zhuǎn)動控制機構；第三支臂前端還設置有用于安裝連接農(nóng)事操作裝置的農(nóng)事操作裝置連接結構。

這樣，機械臂可以靈活地控制安裝在機械臂前端的農(nóng)事操作裝置，實現(xiàn)左右、前后和上下各個方位上的靈活調(diào)節(jié)，方便各種農(nóng)事操作的實現(xiàn)。

作為優(yōu)化，第一支臂下端依靠水平設置的軸承可轉(zhuǎn)動地安裝在一個整體呈桶狀結構的第一支臂安裝座內(nèi)。這樣，具有結構簡單，轉(zhuǎn)動可靠，基礎支撐穩(wěn)定等優(yōu)點。

作為優(yōu)化，第一支臂安裝于農(nóng)耕車前部位置并位于駕駛艙前方。這樣，方便機械臂和位于車架前方的農(nóng)事操作裝置相連并實現(xiàn)控制，同時方便駕駛艙能夠觀察并控制操作。

作為優(yōu)化，第一支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括位于第一支臂一側的車架豎向安裝的第一支臂旋轉(zhuǎn)電機，第一支臂旋轉(zhuǎn)電機輸出軸向上設置并固定設置有第一齒輪，第一齒輪和固定套設在第一支臂上的第二齒輪嚙合并用于帶動第一支臂水平旋轉(zhuǎn)。

這樣具有結構簡單，成本低廉，易于實施，控制方便靈活可靠等優(yōu)點。

第二支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括兩端鉸接設置于第二支臂后段和第一支臂之間的第一電動推拉桿；第二支臂伸縮控制機構，包括沿第二支臂長度方向設置，且前后兩端分別固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二電動推拉桿；第三支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括兩端分別鉸接在第二支臂前段和第三支臂上的第三電動推拉桿。

這樣，具有結構簡單，成本低廉，易于實施，控制方便靈活可靠的優(yōu)點。

作為優(yōu)化，所述農(nóng)事操作裝置連接結構為裝夾盤，所述裝夾盤背面中部和第三支臂前端鉸接設置，裝夾盤背面一側和第三支臂之間還鉸接設置有第四電動推拉桿。

這樣，還可以靠第四電動推拉桿帶動裝夾盤上的農(nóng)事操作裝置做俯仰角度調(diào)整，進一步提高使用靈活性。實施時，還可以進一步設置一個用于帶動裝夾盤旋轉(zhuǎn)的裝夾盤旋轉(zhuǎn)電機，可以進一步提高使用靈活性。

作為優(yōu)化，第二支臂后段前端固定設置有一個第二支臂前段平衡座，第二支臂前段平衡座下端具有一個平衡座底板，平衡座底板前端具有向前延伸至靠近第二支臂后段的第二支臂前段下方位置的安裝部，安裝部上方設置有一個滾輪座，滾輪座上安裝有平衡用承托滾輪，平衡用承托滾輪上表面和第二支臂前段下表面滾動接觸。

這樣，采用簡單地結構，對第二支臂前段在伸出時做一個輔助的滾動支撐，保證第二支臂前段伸縮運動的順暢和平穩(wěn)可靠。實施時，還可以進一步地在第二支臂前段的后端也設置一個第二滾輪座，第二滾輪座上安裝第二滾輪，第二滾輪和第二支臂前段內(nèi)壁接觸；作為優(yōu)選第二滾輪位于第二支臂前段后端上部位置并和第二支臂后段內(nèi)壁上側面接觸。這樣可以更好地保證第二支臂前段伸縮的順暢和平穩(wěn)。

進一步地，安裝部上具有豎向貫通設置的螺紋孔，螺紋孔內(nèi)配合設置有調(diào)節(jié)螺栓，調(diào)節(jié)螺栓上端和滾輪座抵接設置。

這樣，可以更好地調(diào)節(jié)滾輪上下位置，使其上表面和第二支臂前段接觸支撐。

進一步地，第二支臂后段的后端還向后固定連接有一根配重桿，配重桿上設置有配重塊。這樣，更加方便第二支臂整體的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，提高裝置整體穩(wěn)定性。進一步地，配重塊為可加減地貫穿插接配合在配重桿上，這樣可以根據(jù)需要加減重量以減輕第二支臂的彎矩力。

綜上所述，本實用新型具有結構簡單，成本低廉，利于實施，能夠?qū)崿F(xiàn)對農(nóng)事操作裝置在左右、前后和上下各個方位空間位置上的靈活調(diào)節(jié)，以方便實現(xiàn)各種農(nóng)事操作的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為一種采用了本實用新型結構的多用途農(nóng)耕車的結構示意圖。

圖2為圖1中，第二機械臂后段和第二支臂前段銜接處局部結構放大示意圖。

圖3為圖1的多用途農(nóng)耕車的機械臂處于抬起狀態(tài)的結構示意簡圖。

圖4為圖1的多用途農(nóng)耕車的機械臂處于和車體后端的農(nóng)事操作裝置連接狀態(tài)的結構示意簡圖。

具體實施方式

下面結合一種采用了本實用新型結構的多用途農(nóng)耕車及其附圖對本實用新型作進一步的詳細說明。

具體實施時：如圖1-2所示，一種采用了本實用新型結構的多用途農(nóng)耕車，包括車體1，車體1下方四角設置有車輪2，車體內(nèi)設置有和車輪驅(qū)動連接的驅(qū)動系統(tǒng)，車體上還設置有駕駛艙3，車體1前方設置有農(nóng)事操作裝置，車體上還設置有機械臂，所述農(nóng)事操作裝置和機械臂前端可拆卸地連接，所述機械臂能夠調(diào)節(jié)農(nóng)事操作裝置所在位置和角度。

這樣，本多用途農(nóng)耕車中，由于設置了機械臂，機械臂可單獨操作所需作業(yè),如吊運或抓握物品及農(nóng)事工具等,能夠更加靈活地調(diào)節(jié)農(nóng)事操作裝置的位置和角度，使其更加靈活，更加科學地實現(xiàn)松土，播種，除草，噴藥，收成等農(nóng)事操作。實施時可以在駕駛艙內(nèi)設置控制盤操控上述機械臂及相關農(nóng)事裝置的運作。例如圖3所示，可以機械臂抬起時，可以輔助實現(xiàn)樹木修剪或者水果采集等農(nóng)事操作。如圖4所示，機械臂還可以用于和車體后方的農(nóng)事操作裝置相連，根據(jù)實際需要進行安裝調(diào)整。

本多用途農(nóng)耕車中，車體上還設置有蓄電池（圖中未顯示），蓄電池和驅(qū)動系統(tǒng)相連并為其供電。

這樣，可以實現(xiàn)電力驅(qū)動，符合國家排放減負的要求，更加綠色環(huán)保，同時降低了農(nóng)耕機重量，利于農(nóng)事操作，且降低了成本。當然，實施時，也還可以采用發(fā)動機進行驅(qū)動。

本多用途農(nóng)耕車中，所述車體1整體呈水平板狀結構，駕駛艙3位于車體中后部上方，機械臂設置于車體前部上方。

這樣，車體結構簡單輕便，同時板狀結構的前部段可以用于農(nóng)事運輸，使其兼?zhèn)渫侠瓩C功能。當然實施時，車體也還可以為其他適于車輛裝配行駛的結構形式。另外實施時駕駛艙也可以是位于車架體前,中或后部上方，機械臂可配合駕駛艙設置于車體前,中或后部。

本多用途農(nóng)耕車中，車體后端還設置有犁鏵4，犁鏵4安裝固定在一個水平向后延伸的犁鏵安裝臂5后端，犁鏵安裝臂5前端可轉(zhuǎn)動地連接在車體后端并靠橫向設置的螺栓固定。

這樣，犁鏵可以靈活調(diào)節(jié)其上下位置，當農(nóng)耕機用于松土時，犁鏵可以調(diào)整向下深入泥土后再固定，方便在松土后一體實現(xiàn)犁地或壟溝功能。當農(nóng)耕機用于其他操作時，可以將犁鏵調(diào)整向上使其對車輛行駛不會產(chǎn)生影響。

本多用途農(nóng)耕車中，所述農(nóng)事操作裝置為松土裝置、播種裝置、除草裝置、鉆土裝置、切鋸裝置、噴藥裝置或者收割裝置。

這樣，本農(nóng)耕機可以實現(xiàn)多種農(nóng)事用途，擴大應用范圍。實施時可以將上述各裝置的連接端可上下及左右轉(zhuǎn)動地連接在車體前端或后端,擬安裝相關農(nóng)事裝置以橫向及垂直設置的螺栓槽連接安裝于車體前端或后端。

具體實施時，所述松土裝置、播種裝置、除草裝置、鉆土裝置、切鋸裝置、噴藥裝置或者收割裝置等結構，可以采用現(xiàn)有技術中，能夠?qū)崿F(xiàn)上述對應功能的現(xiàn)有裝置，具體結構不在此詳述。

本多用途農(nóng)耕車中，農(nóng)事操作裝置為松土裝置時，松土裝置包括一個設置于車架前端的松土電機座，松土電機座上安裝有松土電機6，松土電機座前端可豎向轉(zhuǎn)動地向前安裝有一個旋耕刀安裝臂7，旋耕刀安裝臂7前端可轉(zhuǎn)動地安裝有沿橫向設置的旋耕刀固定軸，旋耕刀固定軸上安裝所述旋耕刀8，旋耕刀8包括多個沿周向均勻分布的弧形刀片，松土電機輸出端和旋耕刀固定軸傳動連接，所述旋耕刀安裝臂前端和機械臂前端相連。

這樣，使用時，可以根據(jù)土壤具體情況或者需求，依靠機械臂靈活地調(diào)整松土裝置吃土深度，提高松土靈活性；同時，無需使用時，也可以將松土裝置向上提升，使其脫離土壤。當本農(nóng)耕機用于對應的其它農(nóng)事操作時，可以將松土裝置拆卸下，并在機械臂前端安裝對應的農(nóng)事操作裝置即可。

本多用途農(nóng)耕車中，所述旋耕刀安裝臂7內(nèi)空設置，旋耕刀安裝臂7和松土電機座前端安裝位置還設置有橫向布置的中間軸9，所述松土電機輸出軸通過皮帶輪和皮帶和中間軸9傳動連接，中間軸9通過設置于旋耕刀安裝臂內(nèi)部的傳動機構和旋耕刀固定軸傳動連接。這樣，可以更好地保護傳動機構，保證傳動效果。其中，所述機械臂前端通過螺旋彈簧10和旋耕刀安裝臂7彈性連接。這樣在旋耕刀松土過程中以及機械臂帶動旋耕刀上下動作過程中，如果遇到硬物障礙時，可以產(chǎn)生彈性保護效果，避免旋耕刀受硬性沖擊而損壞，極大地提高工作順暢性并延長使用壽命。

本多用途農(nóng)耕車中，所述機械臂包括豎向設置的第一支臂11，第一支臂11可水平轉(zhuǎn)動地安裝在車架前部上表面，還設置有用于帶動第一支臂水平旋轉(zhuǎn)的第一支臂轉(zhuǎn)動控制機構；第一支臂11上端可調(diào)節(jié)俯仰角度地轉(zhuǎn)動鉸接設置有第二支臂，第二支臂包括套筒式設置的第二支臂后段12和第二支臂前段13，還包括用于控制第二支臂后段12沿第一支臂上端豎向轉(zhuǎn)動的第二支臂俯仰角調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動控制機構，以及用于控制第二支臂前段13和第二支臂后段12之間伸縮運動的第二支臂伸縮控制機構；第二支臂前段前端還可豎向轉(zhuǎn)動地鉸接設置有第三支臂14，還包括用于控制第三支臂14豎向轉(zhuǎn)動的第三支臂轉(zhuǎn)動控制機構；第三支臂14前端還設置有用于安裝連接農(nóng)事操作裝置的農(nóng)事操作裝置連接結構。

這樣，機械臂可以靈活地控制安裝在機械臂前端的農(nóng)事操作裝置，實現(xiàn)左右、前后和上下各個方位上的靈活調(diào)節(jié)，方便各種農(nóng)事操作的實現(xiàn)。

本多用途農(nóng)耕車中，第一支臂下端依靠水平設置的軸承可轉(zhuǎn)動地安裝在一個整體呈桶狀結構的第一支臂安裝座內(nèi)。這樣，具有結構簡單，轉(zhuǎn)動可靠，基礎支撐穩(wěn)定等優(yōu)點。

本多用途農(nóng)耕車中，第一支臂安裝于農(nóng)耕車前部位置并位于駕駛艙前方。這樣，方便機械臂和位于車架前方的農(nóng)事操作裝置相連并實現(xiàn)控制，同時方便駕駛艙能夠觀察并控制操作。

本多用途農(nóng)耕車中，第一支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括位于第一支臂11一側的車架豎向安裝的第一支臂旋轉(zhuǎn)電機16，第一支臂旋轉(zhuǎn)電機16輸出軸向上設置并固定設置有第一齒輪，第一齒輪和固定套設在第一支臂上的第二齒輪嚙合并用于帶動第一支臂水平旋轉(zhuǎn)；第二支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括兩端鉸接設置于第二支臂后段和第一支臂之間的第一電動推拉桿17；第二支臂伸縮控制機構，包括沿第二支臂長度方向設置，且前后兩端分別固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二電動推拉桿18；第三支臂轉(zhuǎn)動控制機構包括兩端分別鉸接在第二支臂前段和第三支臂上的第三電動推拉桿19。

這樣具有結構簡單，控制方便靈活可靠等優(yōu)點。

本多用途農(nóng)耕車中，農(nóng)事操作裝置連接結構包括裝夾盤15；所述裝夾盤15背面中部和第三支臂前端鉸接設置，裝夾盤背面一側和第三支臂之間還鉸接設置有第四電動推拉桿20。

這樣，還可以靠第四電動推拉桿帶動裝夾盤上的農(nóng)事操作裝置做俯仰角度調(diào)整，進一步提高使用靈活性。實施時，還可以進一步設置一個用于帶動裝夾盤旋轉(zhuǎn)的裝夾盤旋轉(zhuǎn)電機，可以進一步提高使用靈活性。

本多用途農(nóng)耕車中，第二支臂后段前端固定設置有一個第二支臂前段平衡座21，第二支臂前段平衡座下端具有一個平衡座底板，平衡座底板前端具有向前延伸至靠近第二支臂后段的第二支臂前段下方位置的安裝部，安裝部上方設置有一個滾輪座24，滾輪座24上安裝有平衡用承托滾輪22，平衡用承托滾輪22上表面和第二支臂前段下表面滾動接觸。

這樣，采用簡單地結構，對第二支臂前段在伸出時做一個輔助的滾動支撐，保證第二支臂前段伸縮運動的順暢和平穩(wěn)可靠。實施時，還可以進一步地在第二支臂前段的后端也設置一個第二滾輪座，第二滾輪座上安裝第二滾輪，第二滾輪和第二支臂前段內(nèi)壁接觸；作為優(yōu)選第二滾輪位于第二支臂前段后端上部位置并和第二支臂后段內(nèi)壁上側面接觸。這樣可以更好地保證第二支臂前段伸縮的順暢和平穩(wěn)。

本實施方式中，安裝部上具有豎向貫通設置的螺紋孔，螺紋孔內(nèi)配合設置有調(diào)節(jié)螺栓23，調(diào)節(jié)螺栓23上端和滾輪座抵接設置。

這樣，可以更好地調(diào)節(jié)滾輪上下位置，使其上表面和第二支臂前段接觸支撐。

本實施方式中，第二支臂后段的后端還向后固定連接有一根配重桿，配重桿上設置有配重塊25。這樣，更加方便第二支臂整體的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，提高裝置整體穩(wěn)定性。本實施方式中，配重塊為可加減地貫穿插接配合在配重桿上，這樣可以根據(jù)需要加減重量以減輕第二支臂的彎矩力。

上述的多用途農(nóng)耕車具有以下特色：1.主題：以純電能讓從事農(nóng)作相關工作人員能輕松舒適的駕駛農(nóng)耕車及操作機械臂及連接相關電動機械等，輕松的從事犁地，鬆土，播種，除草，噴藥，收成，搬運等農(nóng)事。2.此電動農(nóng)耕機具有拖拉機的功能，3.此農(nóng)耕機可安裝農(nóng)作相關電動設備，并以電能提供電動設備，即各種農(nóng)作電動設備不需自帶電池。4.此農(nóng)耕機安裝電動機械臂，可抓握及連接所需農(nóng)作設備，5.此機械臂分為多個小節(jié)構成，能夠?qū)崿F(xiàn)各個方位上的轉(zhuǎn)動和移動調(diào)整，進而實現(xiàn)機械臂前端位置的三維立體調(diào)整，使其方便安裝農(nóng)事操作裝置實現(xiàn)農(nóng)事操作。