本申請涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種夾持裝置及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著電力設(shè)備性能與水平的提升，電力系統(tǒng)的系統(tǒng)化與自動(dòng)化的程度也越來越高。為了防止因某電力設(shè)備發(fā)生故障而造成整個(gè)電力系統(tǒng)停電，工作人員需要定期對運(yùn)行中的電力設(shè)備狀況進(jìn)行故障檢測與診斷。其中，常用的測試包括x射線檢測、紅外攝像測試等。測試中，使用的測試設(shè)備大多需要帶電工作或放射具有危害的射線，因此，安全起見，工作人員應(yīng)當(dāng)與測試設(shè)備保持安全距離。

目前，測試過程中，利用機(jī)械手抓取測試設(shè)備，通過控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)測試設(shè)備的位置移動(dòng)。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手抓取測試設(shè)備的方式為通過螺釘將測試設(shè)備固定在機(jī)械手上，這種抓取方式在使用的過程較為繁瑣、耗時(shí)。比如，在測試前，需要人為將測試設(shè)備通過螺釘固定在機(jī)械手上，當(dāng)完成測試、需要進(jìn)行其他測試時(shí)，又需要人為將螺釘一一取下，才可置換上其他的測試設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┝艘环N夾持裝置及機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手抓取測試設(shè)備的過程復(fù)雜且耗時(shí)的問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N夾持裝置，夾持裝置包括電機(jī)、液壓泵、油箱與油管，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述液壓泵從所述油箱中吸入油液，所述液壓泵將吸入的油液形成壓力油排入油管中；

所述油管未連接所述液壓泵的一端連通n個(gè)油壓伸縮管，其中，n>1，每個(gè)所述油壓伸縮管的一端固定在一固定板上，所述油壓伸縮管的另一端為自由端，在所述油管內(nèi)的油壓作用下，所述油壓伸縮管伸長或收縮，帶動(dòng)所述油壓伸縮管的自由端朝靠近或遠(yuǎn)離所述固定板的方向運(yùn)動(dòng)；

每個(gè)所述油壓伸縮管的自由端固定連接一個(gè)夾爪，當(dāng)油壓增大時(shí)，所述油壓伸縮管伸長，帶動(dòng)所述夾爪朝靠近其他夾爪的方向運(yùn)動(dòng)，所有所述夾爪發(fā)生相聚運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾緊；當(dāng)油壓減小時(shí)，所述油壓伸縮管收縮，帶動(dòng)所述夾爪朝遠(yuǎn)離其他夾爪的方向運(yùn)動(dòng)，所有所述夾爪發(fā)生擴(kuò)張運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的釋放。

優(yōu)選地，所述夾持裝置還包括與所述電機(jī)連接的電壓控制器，所述電壓控制器用于控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述油管內(nèi)設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器用于將所述油管內(nèi)的油壓傳至所述電壓控制器。

優(yōu)選地，所述油壓伸縮管包括橡膠波紋管。

優(yōu)選地，所述固定板上還設(shè)有n個(gè)支撐件，每個(gè)所述支撐件通過轉(zhuǎn)軸與一個(gè)夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述夾爪繞所述轉(zhuǎn)軸朝靠近其他夾爪的方向轉(zhuǎn)動(dòng)或朝遠(yuǎn)離其他夾爪的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二方面，本申請還提供了一種機(jī)械手，包括上文所述夾持裝置與機(jī)械臂，所述固定板未設(shè)有夾爪的一側(cè)面通過法蘭與所述機(jī)械臂固定連接。

由以上技術(shù)方案可見，本申請實(shí)施例提供的夾持裝置及機(jī)械手，機(jī)械手包括機(jī)械臂與夾持裝置，機(jī)械臂用于將夾持裝置運(yùn)送到所需的位置，夾持裝置對測試設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的夾持或釋放。夾持裝置包括電機(jī)、液壓泵、油箱、油管、油壓伸縮管及夾爪，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)整油管內(nèi)壓力油的油壓，油壓伸縮管在油壓的作用下，發(fā)生相應(yīng)的伸長或收縮，從而帶動(dòng)夾爪的收攏或擴(kuò)張，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾持或釋放。本申請?zhí)峁┑膴A持裝置與機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)對不同的測試設(shè)備的夾持，且在不同測試設(shè)置之間進(jìn)行置換夾取的過程簡單、便捷。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請夾爪的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本申請夾爪的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本申請機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-4中標(biāo)號表示為：1-電機(jī)，2-液壓泵，21-油箱，22-油管，3-固定板，4-油壓伸縮管，5-夾爪，51-轉(zhuǎn)軸，52-支撐件，6-電壓控制器，7-壓力傳感器，8-機(jī)械臂，81-法蘭，9-機(jī)械座。

具體實(shí)施方式

圖1為本申請夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，夾持裝置包括電機(jī)1、液壓泵2、油箱21與油管22。電機(jī)1與液壓泵2連接，電機(jī)1驅(qū)動(dòng)液壓泵2從油箱21中吸入油液。液壓泵2與油管22的一端(以圖1的方向?yàn)闇?zhǔn)，油管的一端是指油管的左端)連接，液壓泵2將吸入的油液形成壓力油排入油管22中，壓力油在油管22內(nèi)形成的壓力稱為油壓。油壓的大小可通過電機(jī)1的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，例如，電機(jī)1的轉(zhuǎn)速越大，則油壓越大；電機(jī)1的轉(zhuǎn)速越小，油壓越小。

油管22的另一端(以圖1的方向?yàn)闇?zhǔn)，油管的另一端是指油管的右端)連通n個(gè)油壓伸縮管4，其中，n>1。每個(gè)油壓伸縮管4的一端固定在一固定板3上，油壓伸縮管4的另一端為自由端，當(dāng)油管22內(nèi)的壓力油作用在油壓伸縮管4上時(shí)，油壓伸縮管4發(fā)生伸長或收縮，油壓伸縮管4的自由端將沿油壓伸縮管4的軸線方向朝靠近或遠(yuǎn)離固定板3的方向運(yùn)動(dòng)。其具體過程如下，當(dāng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速較大時(shí)，油壓也較大，在油壓的推動(dòng)下，油壓伸縮管4發(fā)生伸長，帶動(dòng)油壓伸縮管4的自由端朝遠(yuǎn)離固定板3的方向運(yùn)動(dòng)；若此時(shí)減慢電機(jī)1的轉(zhuǎn)速時(shí)，油壓隨著減小，對應(yīng)的油壓對油壓伸縮管4的推動(dòng)力減小，則油壓伸縮管4發(fā)生收縮，帶動(dòng)油壓伸縮管4的自由端朝靠近固定板3的方向運(yùn)動(dòng)。

應(yīng)當(dāng)說明，可根據(jù)油壓大小發(fā)生自動(dòng)伸長或收縮的油壓伸縮管4有多種材質(zhì)，例如樹脂，其均屬于本申請的保護(hù)范圍。本實(shí)施例中，油壓伸縮管4包括橡膠波紋管，在材質(zhì)上，橡膠波紋管使用橡膠制成，具有較好的耐腐蝕性能；在結(jié)構(gòu)上，橡膠波紋管的關(guān)閉具有許多褶皺，因此具有良好的伸縮性能。

每個(gè)油壓伸縮管4的自由端固定連接一個(gè)夾爪5，油壓伸縮管4的數(shù)量為n個(gè)，相應(yīng)的，夾爪5的數(shù)量也為n個(gè)。油管22內(nèi)的油壓推動(dòng)油壓伸縮管4的自由端運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)夾爪5運(yùn)動(dòng)，其過程具體包括：當(dāng)油壓增大時(shí)，油壓伸縮管4伸長，帶動(dòng)夾爪5朝靠近其他夾爪5的方向運(yùn)動(dòng)，夾爪5之間的間距變小，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾緊；當(dāng)油壓減小時(shí)，油壓伸縮管4收縮，帶動(dòng)夾爪5朝遠(yuǎn)離其他夾爪5的方向運(yùn)動(dòng)，夾爪5之間的間距變大，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的釋放。

應(yīng)當(dāng)說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要相應(yīng)的調(diào)整油壓伸縮管4與夾爪5的數(shù)量，例如油壓伸縮管4與夾爪5的數(shù)量包括2、3、4或5，相應(yīng)的，n的取值依次為2、3、4或5。

本實(shí)施例中，夾爪5為弧形，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)實(shí)際夾取的測試設(shè)備的形狀，相應(yīng)的調(diào)整夾爪5的形狀，其均屬于本申請的保護(hù)范圍。

夾爪5的實(shí)現(xiàn)形式有多種，例如夾爪5為具有一定彈性的材料制成。圖2為本申請夾爪的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，夾爪5的一端(以圖2的方向?yàn)闇?zhǔn)，夾爪的一端是指夾爪的左端)與固定板3固定連接，夾爪5的另一端(以圖2的方向?yàn)闇?zhǔn)，夾爪的另一端是指夾爪的右端)為自由端，夾爪5的自由端在油壓伸縮管4的帶動(dòng)下將發(fā)生一定的彈性變形，從而實(shí)現(xiàn)夾爪5對測試設(shè)備的夾緊或釋放。其具體的實(shí)現(xiàn)過程如下，當(dāng)油壓增大時(shí)，油壓伸縮管4伸長，油壓伸縮管4的自由端朝設(shè)有夾爪5的方向運(yùn)動(dòng)(以圖2的方向?yàn)闇?zhǔn)，朝設(shè)有夾爪的方向運(yùn)動(dòng)是指向右運(yùn)動(dòng))，推動(dòng)夾爪5朝靠近其他夾爪5的方向收攏，使n個(gè)夾爪5自由端之間的間距變小，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾緊。當(dāng)油壓減小時(shí)，油壓伸縮管4收縮，油壓伸縮管4的自由端朝設(shè)有固定的方向運(yùn)動(dòng)(以圖2的方向?yàn)闇?zhǔn)，朝設(shè)有固定的方向運(yùn)動(dòng)是指向左運(yùn)動(dòng))，帶動(dòng)夾爪5朝遠(yuǎn)離其他夾爪5的方向擴(kuò)張，使n個(gè)夾爪5自由端之間的間距變大，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的釋放。

當(dāng)然，夾爪5也可由剛性材料制成。圖3為本申請夾爪的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，固定板3上還設(shè)有n個(gè)支撐件52，每個(gè)支撐件52通過轉(zhuǎn)軸51與一個(gè)夾爪5的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，夾爪5的另一端為自由端，夾爪5的自由端繞轉(zhuǎn)軸51朝靠近其他夾爪5的方向轉(zhuǎn)動(dòng)或朝遠(yuǎn)離其他夾爪5的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。油壓伸縮管4與夾爪5固定連接，油壓伸縮管4運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)夾爪5繞轉(zhuǎn)軸51進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使n個(gè)夾爪5的自由端發(fā)生收攏或擴(kuò)張運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾緊或釋放。其過程具體為，當(dāng)油壓增大時(shí)，油壓伸縮管4伸長，帶動(dòng)夾爪5朝靠近其他夾爪5的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，n個(gè)夾爪5的自由端之間的間距變小，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的夾緊；當(dāng)油壓減小時(shí)，油壓伸縮管4收縮，帶動(dòng)夾爪5朝遠(yuǎn)離其他夾爪5的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，n個(gè)夾爪5的自由端端之間的間距變大，實(shí)現(xiàn)對測試設(shè)備的釋放。

支撐件52的實(shí)現(xiàn)形式有多種，例如梯形的支撐臺，支撐臺一側(cè)面與固定板3固定連接，另一側(cè)面通過轉(zhuǎn)軸51與一個(gè)夾爪5轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本實(shí)施例中，支撐件52為l形的支撐桿，支撐桿的一端(以圖3所示的方向?yàn)闇?zhǔn)，支撐桿的一端是指支撐桿的左端)與固定板3固定連接，支撐桿的另一端(以圖3所示的方向?yàn)闇?zhǔn)，支撐桿的另一端是指支撐桿的右端)通過轉(zhuǎn)軸51與一夾爪5的自由端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

固定板3的形狀可設(shè)置多種，例如方形等。本實(shí)施例中，固定板3為圓形，定義固定板3的垂直于固定板3板面的軸心線為固定板3的中軸線。為了使夾持裝置的夾持力均勻分布在測試設(shè)備上，用于推動(dòng)夾爪5運(yùn)動(dòng)的n個(gè)油壓伸縮管4均勻的分布在固定板3上，n個(gè)夾爪5的中軸線與固定板3的中軸線重合。

在實(shí)際使用夾持裝置夾持測試設(shè)備的過程中，若夾持力過小，則易造成夾持設(shè)備掉落，若夾持力過大，則易對夾持設(shè)備造成夾持損害。為了將夾持力控制在適宜范圍，本申請中，在夾持裝置上設(shè)置電壓控制器6，電壓控制器6與電機(jī)1連接。電壓控制器6可根據(jù)預(yù)設(shè)的夾持力大小，相應(yīng)的控制電機(jī)1的轉(zhuǎn)速。

為了隨時(shí)對夾持裝置的夾持力進(jìn)行控制，本申請中，在油管22內(nèi)設(shè)有壓力傳感器7，壓力傳感器7將油管22內(nèi)的油壓傳至電壓控制器6。電壓控制器6根據(jù)接收的油壓，計(jì)算夾持裝置當(dāng)前的夾持力大小，然后判斷其是否處于或超出預(yù)設(shè)的夾持力范圍，相應(yīng)的控制電機(jī)1的轉(zhuǎn)速。其中，控制電機(jī)1轉(zhuǎn)速的過程具體包括，若當(dāng)前的夾持力低于預(yù)設(shè)的夾持力范圍，則控制電機(jī)1增大轉(zhuǎn)速，增大油管22內(nèi)壓力油的油壓，使夾爪5進(jìn)一步收攏，從而增大對測試設(shè)備的夾持力；若當(dāng)前的夾持力超過預(yù)設(shè)的夾持力范圍，則控制電機(jī)1減小轉(zhuǎn)速，減小油管22內(nèi)壓力油的油壓，使夾爪5稍稍擴(kuò)張，從而減小對測試設(shè)備的夾持力。

與本申請的夾持裝置相對應(yīng)，本申請還提供了一種機(jī)械手。圖4為本申請機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，如4圖所示，機(jī)械手包括夾持裝置與機(jī)械臂8，固定板3上未設(shè)有夾爪5的一側(cè)面設(shè)有一法蘭81，夾持裝置通過法蘭81與機(jī)械臂8固定連接。機(jī)械臂8將夾持裝置運(yùn)送到所需的位置上，即測試設(shè)備所在位置或進(jìn)行測試的位置，夾持裝置對測試設(shè)備進(jìn)行夾取或釋放。

機(jī)械手上包括一機(jī)械座9，機(jī)械座9支撐機(jī)械臂8及固定夾持裝置上的電機(jī)1、液壓泵2、油箱21等部件。當(dāng)然，為便于機(jī)械手的運(yùn)行，本實(shí)施例中在機(jī)械座下設(shè)置滾輪。關(guān)于滾輪的數(shù)量與具體位置，將不此進(jìn)行具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)實(shí)際需求，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。

以上所述的本申請實(shí)施方式并不構(gòu)成對本申請保護(hù)范圍的限定。