本發(fā)明涉及產(chǎn)品的夾持裝置。

背景技術(shù)：

夾持零件的裝置，其夾爪的復(fù)位一般采用彈性件(如彈簧)，具體地，夾爪夾持零件時，彈性件積聚彈性勢能，夾爪釋放零件時，彈性件釋放彈性勢能而使夾爪復(fù)位。所述彈性件為易損件，壽命不長，且容易使夾爪動作精度下降。如申請?zhí)枮閏n201520991038.x的發(fā)明專利申請文件所述的一種用于桌腿的內(nèi)部夾緊機構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)中，除上述利用彈性件復(fù)位夾爪的裝置外，還有一類運用連桿機構(gòu)將直線運動元件的直線運動轉(zhuǎn)化為夾爪夾持動作的夾持裝置，例如，申請?zhí)枮閏n201710052144.5的發(fā)明專利申請文件公開的增力夾爪及機械手，包括驅(qū)動裝置、上夾緊部和下夾緊座；所述驅(qū)動裝置上設(shè)置有用驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸與連接滑動固定座；所述下夾緊座上設(shè)置有用于夾緊的下夾緊部；且所述上夾緊部和所述下夾緊部能夠夾住工件；在所述上夾緊部上鉸接有擺塊；在所述滑動固定座上設(shè)置有用于連接擺塊的連桿。增力夾爪的夾緊力理論上上可以達到無窮大，在實際應(yīng)用中，夾緊力可以通過連桿與擺塊鉸接的位置來調(diào)整夾緊力的大?。唤鉀Q了在有限的空間內(nèi)，夾緊力不夠的問題。

但是，上述將直線運動元件的直線運動轉(zhuǎn)化為夾爪夾持動作的夾持裝置存在如下技術(shù)問題：夾爪與產(chǎn)品接觸時，夾爪與產(chǎn)品為線接觸，且夾爪在夾緊產(chǎn)品的過程中與產(chǎn)品有相對滑動，如此，產(chǎn)品易受到夾爪的損傷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：在夾爪夾緊產(chǎn)品的過程中，如何避免夾爪損傷產(chǎn)品。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種連桿夾持裝置，包括安裝在裝置機架上的直線動力組件、與所述直線動力組件連接的連桿、與所述連桿連接的夾爪；所述夾爪滑動配合在產(chǎn)品定位體側(cè)壁上的滑槽中，所述產(chǎn)品定位體固定在裝置機架上。

按上述技術(shù)方案，直線動力組件作縱向的直線運動，通過連桿作用于夾爪，驅(qū)使夾爪沿滑槽作橫向的直線運動；直線動力組件往復(fù)的縱向直線運動轉(zhuǎn)化為夾爪的張開和收攏動作。由于夾爪在張開和收攏的過程中所作的運動為直線運動，因此，夾爪與被夾產(chǎn)品之間的接觸為面接觸，且夾爪與被夾產(chǎn)品無相對滑動，有效避免夾爪損傷產(chǎn)品。

產(chǎn)品定位體中空，所述連桿位于產(chǎn)品定位體的中空腔內(nèi)，夾爪向產(chǎn)品定位體的外側(cè)撐開以夾持產(chǎn)品的內(nèi)孔。產(chǎn)品的內(nèi)孔套設(shè)在產(chǎn)品定位體上，在直線動力組件的驅(qū)動下，產(chǎn)品定位體側(cè)壁上的若干夾爪張開，撐緊產(chǎn)品內(nèi)孔，達到夾緊產(chǎn)品的目的。由上述說明可知，本發(fā)明所述的連桿夾持裝置用于撐緊產(chǎn)品內(nèi)孔而夾緊產(chǎn)品。

夾爪的外側(cè)壁開設(shè)兩個或兩個以上臺階。一個臺階撐緊一種尺寸的產(chǎn)品內(nèi)孔，兩個臺階可撐緊兩種尺寸的產(chǎn)品內(nèi)孔，如此，兩個以上臺階可撐緊兩種以上尺寸的產(chǎn)品內(nèi)孔。

產(chǎn)品定位體側(cè)壁上的滑槽開設(shè)至產(chǎn)品定位體中空腔的底面，即，滑槽底面與產(chǎn)品定位體中空腔的底面齊平，夾爪的底面沿滑槽底面和產(chǎn)品定位體中空腔的底面滑行，如此，可保證夾爪橫向移動的直線性。

所述直線動力組件包括氣缸、與氣缸活塞連接的中心柱、安裝在中心柱底端的連接組件，連桿的一端與所述連接組件鉸接，連桿的另一端與所述夾爪鉸接。

所述裝置機架包括筒狀的氣缸安裝架、安裝在所述氣缸安裝架底部的上蓋，所述產(chǎn)品定位體安裝在上蓋的底部；所述滑槽為開設(shè)在產(chǎn)品定位體側(cè)壁上的豎條形豁口，產(chǎn)品定位體頂部開口，豎條形豁口的開口位于產(chǎn)品定位體的頂部。所述上蓋中空，中心柱穿過上蓋下伸入產(chǎn)品定位體的中空腔內(nèi)。上述裝置機架的結(jié)構(gòu)設(shè)計，方便直線動力組件、上蓋、產(chǎn)品定位體的安裝和拆卸。

本發(fā)明所述的一種連桿夾持裝置具有如下技術(shù)效果：

第一，相對于楔形塊結(jié)構(gòu)的夾持機構(gòu)，本發(fā)明所述的連桿夾持裝置的夾持力可以根據(jù)氣缸的行程進行調(diào)節(jié)；

第二，由于所述的連桿夾持裝置沒有彈簧，相對于楔形塊結(jié)構(gòu)的夾持機構(gòu)也就沒有了易損件；

第三，整個連桿夾持裝置的加工、組裝簡單而穩(wěn)定。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種連桿夾持裝置的立體圖；

圖2為本發(fā)明一種連桿夾持裝置的平面圖；

圖3為圖1中所述的一種連桿夾持裝置隱藏氣缸安裝架40后的爆炸圖；

圖4為圖2中所述的一種連桿夾持裝置隱藏氣缸安裝架40后的爆炸圖；

圖5為圖3中直線動力組件與夾爪10的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖4中直線動力組件與夾爪10的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為夾爪對產(chǎn)品夾持力的分析圖。

圖中符號說明：

10、夾爪；11、連桿；

20、產(chǎn)品定位體；21、滑槽；

31、氣缸；32、中心柱；33、四等分體；34、連接體；

40、氣缸安裝架；41、上蓋。

具體實施方式

參考圖1、圖2，一種連桿夾持裝置，包括安裝在裝置機架上的直線動力組件、與所述直線動力組件連接的連桿11、與所述連桿連接的夾爪10、固定在裝置機架上的產(chǎn)品定位體20。

參考圖3、圖4，產(chǎn)品定位體20呈圓筒狀，產(chǎn)品定位體20頂部開口，產(chǎn)品定位體底部設(shè)有底板，產(chǎn)品定位體側(cè)壁上開設(shè)四個滑槽21，四個滑槽沿產(chǎn)品定位體圓周向均勻分布。所述滑槽21為開設(shè)在產(chǎn)品定位體側(cè)壁上的豎條形豁口，該豎條形豁口開設(shè)至產(chǎn)品定位體20中空腔的底面，即滑槽的底面與產(chǎn)品定位體底板的頂面齊平。

所述夾爪10的數(shù)量為四個，四個夾爪以一對一的方式滑動配合在上述四個滑槽21中。每個夾爪10的外側(cè)壁開設(shè)兩個臺階。

所述連桿11位于產(chǎn)品定位體的中空腔內(nèi)，夾爪10向產(chǎn)品定位體的外側(cè)撐開以夾持產(chǎn)品的內(nèi)孔。

參考圖5、圖6，所述直線動力組件包括氣缸31、與氣缸活塞連接的中心柱32、安裝在中心柱底端的連接組件，連桿11的一端與所述連接組件鉸接，連桿的另一端與所述夾爪10鉸接。所述連接組件包括安裝在中心柱底端的四等分體33、安裝在四等分體的外圍且沿四等分體均勻分布的四個連接體34，四個連桿11以一對一的方式鉸接在四個連接體34上。

所述裝置機架包括筒狀的氣缸安裝架40、安裝在所述氣缸安裝架底部且中空的上蓋41，所述產(chǎn)品定位體20安裝在上蓋的底部。所述氣缸31安裝在氣缸安裝架40中，中心柱32向下穿過上蓋41而伸入產(chǎn)品定位體20中。每一夾爪10的頂面與上蓋41的底面滑動配合。

實際操作中，產(chǎn)品的內(nèi)孔套設(shè)在產(chǎn)品定位體20上，氣缸31通過中心柱32驅(qū)動連接組件直線下行，與連接組件鉸接的四個連桿11分別驅(qū)動四個夾爪10沿產(chǎn)品定位體上的四個滑槽21張開，張開的四個夾爪10通過撐緊產(chǎn)品內(nèi)孔的方式夾持產(chǎn)品。

參考圖7，夾爪對產(chǎn)品夾持力的計算如下：f氣缸代表氣缸的力，f連桿代表連桿的力，f爪代表f連桿分解出的夾爪方向的力，f壓代表f連桿在垂直方向的分解力。由圖解可以得出：f連桿＝f氣缸/2cos(a/2)；f爪＝f連桿*sin(a/2)；推導(dǎo)公式得：f爪＝f氣缸tan(a/2)/2。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。