本實用新型涉及一種自動化搬運用的工業(yè)機器人，具體涉及一種機器人用高速搬運吸盤裝置。

背景技術(shù)：

在機器人自動化搬運技術(shù)中，機器人末端高速拾取目前國內(nèi)外大多采用真空吸盤拾取方式，此種方式對板類物件、盤類物件、軸類物件、箱類物件、曲面類物件等均可使用。其主要有三種類型：一是單層真空吸盤，二是多層真空吸盤，三是海棉真空吸盤。

然而，在現(xiàn)有的實際應(yīng)用中，能實現(xiàn)高速穩(wěn)定搬運的單層真空吸盤卻很難拾取曲面物件，且單層真空吸盤本身不具緩沖功能，拾取物件時易發(fā)生沖擊和碰撞，雖可增加緩沖裝置，但效果差，應(yīng)用場合非常有限；多層真空吸盤或高柔性單層真空吸盤、海棉真空吸盤，雖然能拾取曲面物件，但高速拾取、搬運過程中會出現(xiàn)偏移、搖擺、甩脫等問題，嚴(yán)重影響拾取、擺放位置精度及可靠性。

此外，在生產(chǎn)自動化快速發(fā)展的當(dāng)代，目前的機器人末端的高速拾取方式應(yīng)用場合非常有限，同時也容易造成自動化系統(tǒng)不穩(wěn)定，影響生產(chǎn)效率甚至造成經(jīng)濟損失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本實用新型的目的在于提供一種機器人吸盤裝置，該機器人吸盤裝置有效解決了真空吸盤高速搬運過程中物件晃動、搖擺、甩脫等問題，有效解決了機器人在高速拾、放物件時真空吸盤形變造成的位置誤差。

本實用新型實現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案為：

一種機器人吸盤裝置，包括吸盤組件以及內(nèi)端與氣路連接的吸盤，所述吸盤的外端連接有剛性的定位導(dǎo)套，所述定位導(dǎo)套被外殼徑向限位。

所述吸盤組件包括帶有通孔的氣路接頭，以及所述外殼。

所述外殼內(nèi)部為柱孔，所述定位導(dǎo)套為柱狀并套接在所述外殼的所述柱孔里。

所述外殼上開設(shè)有兩個及兩個以上的孔，所述定位導(dǎo)套為端面是環(huán)形并帶有多個柱狀結(jié)構(gòu)，所述柱狀結(jié)構(gòu)貫穿在所述外殼的所述孔上。

所述外殼與所述氣路接頭活動連接，所述氣路接頭螺紋連接有吸盤接頭。

所述定位導(dǎo)套的端面套接在所述吸盤的任一凹處；所述氣路接頭為內(nèi)螺紋，所述吸盤接頭為外螺紋。

所述定位導(dǎo)套的端面套接在所述吸盤的任一凹處；所述氣路接頭為外螺紋，所述吸盤接頭為內(nèi)螺紋。

所述吸盤接頭與所述吸盤可拆卸連接，或所述吸盤接頭與所述吸盤固定連接。

所述吸盤為柔性吸盤。

所述吸盤組件安裝在機器人手臂上。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

本用于機器人末端高速拾取的真空吸盤裝置在拾取物件時，由于真空吸盤徑向限位，在高速拾取時不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取時位置精度。拾取物件后，柔性真空吸盤的唇邊壓緊在定位導(dǎo)套端面，柔性真空吸盤徑向被限位，軸向被物件壓緊，致使物件在高速搬運過程中不會晃動，以保證搬運穩(wěn)定和放置時位置精度；定位導(dǎo)套可在導(dǎo)套座中自由伸縮，利用柔性真空吸盤本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產(chǎn)生沖擊和碰撞，安全性能好。此裝置具有結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉、使用維護簡便、拾取效率高、安全性能好，穩(wěn)定耐用等特點，可提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和自動化程度。

附圖說明

圖1是本實用新型的實施例1剖視圖；

圖2是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型連接機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型的實施例2剖視圖；

圖6是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型的實施例3剖視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細(xì)說明。

實施例1：

參照圖1至圖3，一種機器人吸盤裝置，包括吸盤組件1以及內(nèi)端與氣路連接的吸盤3，所述吸盤3的外端由剛性的定位導(dǎo)套2徑向限位，所述定位導(dǎo)套2被外殼12徑向限位。所述吸盤組件1包括帶有通孔的氣路接頭11，以及所述外殼12。所述外殼12內(nèi)部為柱孔，所述定位導(dǎo)套2為柱狀并套接在所述外殼12的所述柱孔里。所述剛性定位導(dǎo)套2的外端與所述吸盤3的外端相連接，內(nèi)端套在外殼12內(nèi)被徑向限位。所述定位導(dǎo)套2的端面套接在所述吸盤3的任一凹處；所述外殼12與所述氣路接頭11活動連接，所述氣路接頭11螺紋連接有吸盤接頭13。吸盤接頭13與氣路接頭11可通過螺紋連接，這樣，方便吸盤接頭13與吸盤3的整體拆卸和安裝，實現(xiàn)吸盤3和吸盤接頭13的方便更換。所述吸盤接頭13與所述吸盤3可拆卸連接，或所述吸盤接頭13與所述吸盤3固定連接。所述吸盤3為軟材料吸盤，即所述吸盤3為柔性真空吸盤，所述柔性真空吸盤本身可彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產(chǎn)生沖擊和碰撞。為了保證可換性和適應(yīng)性，通過更換不同規(guī)格的柔性真空吸盤，即可應(yīng)用于不同規(guī)格的物品。

所述定位導(dǎo)套2可活動的套接在所述外殼12里，并扣接在所述吸盤3上，定位導(dǎo)套2可在外殼12里滑動。定位導(dǎo)套2用于限位吸盤3的徑向移動，可防止吸盤在高速移動的過程中發(fā)生偏移和物品的甩脫，凡是用于限位柔性吸盤徑向運動并套接在吸盤外端的結(jié)構(gòu)都是本實用新型所保護的結(jié)構(gòu)。

所述氣路接頭11為內(nèi)螺紋，所述吸盤接頭13為外螺紋；或者所述氣路接頭11為外螺紋，所述吸盤接頭13為內(nèi)螺紋。

參照圖4，所述吸盤組件1安裝在機器人手臂上，外殼12頂部設(shè)置有外接機器人用的連接法蘭，通過連接法蘭將外殼12與機器人的手臂連接，安裝在機器人末端上。機器人手臂的運動，帶動吸盤裝置運動，氣路接頭11和吸盤接頭13都設(shè)置有通孔，通孔連接氣路，提供真空所需的負(fù)壓。機器人可以是蜘蛛機器人或四軸機器人或六軸機器人等機器人。

所述機器人吸盤裝置，其工作原理是：柔性的吸盤3一端固定，另一端由剛性的定位導(dǎo)套2徑向限位，吸盤3拾取物件時，吸盤3收縮帶動定位導(dǎo)套2縮進外殼12，物件將吸盤3的唇邊壓緊在定位導(dǎo)套2端面，由于吸盤3徑向被限位，軸向被物件壓緊，拾取的物件(特別是高重心物件)在高速搬運過程中不會晃動，搬運穩(wěn)定，以保證放置時位置精度；由于柔性的吸盤3一端固定，另一端由剛性的定位導(dǎo)套2徑向限位，在高速拾取時不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取位置精度，準(zhǔn)確率高；定位導(dǎo)套2可在外殼12中自由伸縮，利用柔性的吸盤3本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產(chǎn)生沖擊和碰撞。

所述機器人吸盤裝置包括以下工作步驟：

(1)吸盤3一端固定，另一端安裝在定位導(dǎo)套2端部圓孔內(nèi)徑向限位。

(2)在拾取物件時，吸盤3收縮帶動定位導(dǎo)套2縮進外殼12，物件將吸盤3的唇邊壓緊在定位導(dǎo)套2端面，由于吸盤3徑向被限位，軸向被物件壓緊，拾取的物件(特別是高重心物件)在高速搬運過程中不會晃動，以保證放置時位置精度。

(3)由于吸盤3一端固定，另一端由剛性定位導(dǎo)套2徑向限位，在高速拾取不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取時位置精度。

(4)定位導(dǎo)套2可在外殼12中自由伸縮，利用吸盤3本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產(chǎn)生沖擊和碰撞。

實施例2：

參照圖5和圖6，所述外殼12上開設(shè)有兩個及兩個以上的孔，所述定位導(dǎo)套2為端面是環(huán)形并帶有多個柱狀結(jié)構(gòu)，所述柱狀結(jié)構(gòu)貫穿在所述外殼12的所述孔上。所述定位導(dǎo)套2為環(huán)面并帶有多個柱狀結(jié)構(gòu)，所述柱狀結(jié)構(gòu)貫穿在所述外殼12上。所述柱狀結(jié)構(gòu)可以是兩個或兩個以上，柱狀結(jié)構(gòu)的長度大于圓環(huán)面到外殼12的長度，外殼12上的孔與定位導(dǎo)套2的柱狀結(jié)構(gòu)配合，用以限位定位導(dǎo)套2，這樣，外殼可以用過柱狀結(jié)構(gòu)限定柔性的真空吸盤在豎直方向移動而被徑向限位，同實施例1中的定位導(dǎo)套的作用相同。

其余結(jié)構(gòu)和步驟與實施例1相同。

實施例3：

參照圖7，原氣路接頭11與原吸盤接頭13為一體結(jié)構(gòu)，兩者合并為新的氣路接頭11，并螺紋連接在外殼12上，新的氣路接頭11與吸盤3固定，然后定位導(dǎo)套3套接在吸盤上。此結(jié)構(gòu)一次安裝，吸盤3一般不易松脫，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。

其余結(jié)構(gòu)和步驟與實施例1相同。

本實用新型的實施方式不限于此，按照本實用新型的上述內(nèi)容，利用本領(lǐng)域的普通技術(shù)知識和慣用手段，在不脫離本實用新型上述基本技術(shù)思想前提下，本實用新型還可以做出其它多種形式的修改、替換或變更，均落在本實用新型權(quán)利保護范圍之內(nèi)。