本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸，尤其涉及一種六軸去毛刺機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸。

背景技術(shù)：

發(fā)動機(jī)缸體等很多壓鑄件和曲軸等鐵鑄件的合模線、料口等位置在加工過程中必須進(jìn)行清理去毛刺，還有一些工件內(nèi)部交叉空處也要去毛刺。這些工作大量用人工來完成，存在質(zhì)量一致性不好、效率低及對工人的身體也有很大的損傷的技術(shù)問題。為了解決這一技術(shù)問題，通常采用關(guān)節(jié)機(jī)器人去毛刺。

目前市場上加工中心類去毛刺機(jī)器人的A軸（豎軸旋轉(zhuǎn)軸）和C軸（縱軸旋轉(zhuǎn)軸）兩個軸是相互垂直的，與Z軸（豎軸）間也是相互垂直的，這種五軸去毛刺機(jī)器人在工作中要改變刀尖的方向就必須也運(yùn)動X軸（橫軸）、Y軸（縱軸）和Z軸（豎軸）三個直線軸或其中的兩個直線軸，這不僅增加了X軸（橫軸）、Y軸（縱軸）和Z軸（豎軸）三個軸的有效行程，增加了去毛刺機(jī)器人的尺寸和重量，還加大了刀尖改變方向的時間，降低了轉(zhuǎn)動效率，還使機(jī)器人運(yùn)行空間加大了。去毛刺機(jī)器人的X軸（橫軸）與Y軸（縱軸）直接連接，這對X軸（橫軸）的同步控制增加難度。并且現(xiàn)有去毛刺機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強(qiáng)度低、占地面積大、不易防護(hù)。

目前市場上加工中心類去毛刺機(jī)器人的AC兩個軸是相互垂直的，與Z軸間也是相互垂直的。其結(jié)果是要改變刀尖方向就必須XYZ三個直線軸或其中的兩個軸運(yùn)動。這不僅增加的XYZ三個軸的有效行程，增加了去毛刺機(jī)器人的尺寸和重量，還加大了刀尖改變方向的時間，降低了轉(zhuǎn)動效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題本實(shí)用新型提供一種六軸去毛刺機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸，目的是使其結(jié)構(gòu)簡單、強(qiáng)度高、精度高、占地面積小、運(yùn)行空間小、運(yùn)行效率高。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：六軸去毛刺機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸，減速機(jī)的下端與大臂的上部連接，大臂的下部設(shè)有角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)，角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端與角度軸減速機(jī)連接，角度軸減速機(jī)通過小臂與電主軸連接，電主軸前端安裝有刀具。

大臂由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：與減速機(jī)連接的上連接板，與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接的下連接板。

上連接板和下連接板的連接角度為135o，上連接板和下連接板的兩側(cè)設(shè)有側(cè)板。

角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在大臂上。

角度軸減速機(jī)的輸出端通過連接板與小臂連接。

小臂由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：與連接板連接的第一電主軸支架，與電主軸連接的第二電主軸支架，第一電主軸支架和第二電主軸支架通過螺栓把接。

刀具設(shè)在減速機(jī)中心軸線與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)中心軸線交叉處。

減速機(jī)中心軸線與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)中心軸線所成角45o。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)效果：刀具的刀尖位置的轉(zhuǎn)動半經(jīng)為零，這樣改變刀尖方向后刀尖位置不變。由于轉(zhuǎn)動半經(jīng)為零，提高了刀尖處的精度。由于刀具旋轉(zhuǎn)半徑小，能打磨特殊的角度，從而使刀具的長度減小，提高了刀尖處的剛性。大幅減小減速機(jī)和角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)的體積，達(dá)到節(jié)能環(huán)保目的。并且保證無論刀尖如何轉(zhuǎn)動僅改變刀尖方向，不改變刀尖位置，這樣能使我們的去毛刺機(jī)器人在不移動直線運(yùn)動軸的情況下就能改變刀尖方向，這樣速度快， 剛性好，切削力大。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是大臂旋轉(zhuǎn)時刀尖位置不變的示意圖。

圖3是小臂旋轉(zhuǎn)時刀尖位置不變的示意圖。

圖中：1、減速機(jī)；2、角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)；3、角度軸減速機(jī)；4、電主軸；5、刀具；6、上連接板；7、側(cè)板；8、連接板；9、第一電主軸支架；10、第二電主軸支架；11、下連接板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)構(gòu)附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型的設(shè)計構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。

如圖所示本實(shí)用新型六軸去毛刺機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸，驅(qū)動裝置與減速機(jī)1連接，減速機(jī)1的下端與大臂的上部連接，大臂的下部設(shè)有角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)2，角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)2輸出端與角度軸減速機(jī)3連接，角度軸減速機(jī)3通過小臂與電主軸4連接，電主軸4前端安裝有刀具5。

大臂由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：與減速機(jī)1連接的上連接板6，與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)3連接的下連接板11。

上連接板6和下連接板11的連接角度為135o，上連接板6和下連接板11的兩側(cè)設(shè)有側(cè)板7。

角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)2固定在大臂上。

角度軸減速機(jī)3的輸出端通過連接板8與小臂連接。

小臂由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：與連接板8連接的第一電主軸支架9，與電主軸4連接的第二電主軸支架10，第一電主軸支架9和第二電主軸支架10通過螺栓把接。

刀具5設(shè)在減速機(jī)1中心軸線與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)2中心軸線交叉處。

減速機(jī)1中心軸線與角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)2中心軸線所成角45o。

本實(shí)用新型的工作原理：根據(jù)工件設(shè)計要求，減速機(jī)工作可以帶動大臂動作，角度旋轉(zhuǎn)電機(jī)工作可以帶動小臂動作，在大臂和小臂動作時，刀具上的刀尖處于位置不變的情況下，減小行程，提高了速度，切削力大。