技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型提供了一種運(yùn)動(dòng)解耦的繩驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)械臂及機(jī)器人，包括機(jī)械臂套筒、牽引繩組和關(guān)節(jié)；其中，所述機(jī)械臂套筒、牽引繩組和所述關(guān)節(jié)的數(shù)量為多個(gè)；多個(gè)機(jī)械臂套筒順次排列且相鄰的機(jī)械臂套筒之間通過關(guān)節(jié)鉸接構(gòu)成機(jī)械臂本體；所述機(jī)械臂本體的前端用于連接線繩驅(qū)動(dòng)底座；所述牽引繩組用于驅(qū)動(dòng)相對應(yīng)的關(guān)節(jié)。所述牽引繩組和所述關(guān)節(jié)一一對應(yīng)；所述牽引繩組的一端連接相對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)，另一端用于依次通過穿過設(shè)置在相對應(yīng)關(guān)節(jié)前側(cè)的多個(gè)關(guān)節(jié)的導(dǎo)繩盤上的通孔后連接線繩驅(qū)動(dòng)底座。本實(shí)用新型自由度多，體型細(xì)長，適用于狹小空間的勘測與作業(yè)，具有較大的應(yīng)用潛力。

技術(shù)研發(fā)人員：王俊剛;谷國迎;朱向陽;朱利民;湯磊;李琳琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
文檔號(hào)碼：201620780610
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.22
技術(shù)公布日：2017.05.10