背景技術(shù)：
隨著人工智能技術(shù)的深入發(fā)展，智能機(jī)器人的性能也越見(jiàn)接近于動(dòng)物類(lèi)，如果機(jī)器人的肢體運(yùn)動(dòng)是由纖密的肌肉而不是由電機(jī)齒輪驅(qū)動(dòng)，那么，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)將完全可以達(dá)到和動(dòng)物類(lèi)相媲美的完美程度。所以，人們競(jìng)相開(kāi)發(fā)研制人工肌肉。目前，開(kāi)發(fā)出的各種類(lèi)型的人工肌肉，采用的驅(qū)動(dòng)力不同，有液壓氣壓的，有電磁的，有石蠟的，有尼龍的。這幾類(lèi)驅(qū)動(dòng)方式注定了對(duì)應(yīng)的人工肌肉都不可能達(dá)到動(dòng)物肌肉那樣體積細(xì)微、反應(yīng)迅速、力量強(qiáng)勁的功效。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于開(kāi)發(fā)一種可以使人工肌肉體積更小、反應(yīng)更迅速、伸縮更有力的人工肌肉驅(qū)動(dòng)方式，本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方式如下：

碘動(dòng)力人工肌肉，由帶彈簧的活塞或彈性膠囊1與驅(qū)動(dòng)設(shè)施組成，所述的驅(qū)動(dòng)設(shè)施由碘粉3與電溫控裝置組成，放置于密閉的活塞內(nèi)或彈性膠囊內(nèi)腔，碘粉受熱升華為蒸氣推動(dòng)活塞移動(dòng)或彈性膠囊擴(kuò)張，受冷后碘蒸氣凝華減少乃至消失，活塞或彈性膠囊收縮或恢復(fù)原狀；所述的電溫控裝置由一對(duì)電致熱元件和電致冷元件組成，其中電致冷元件的放熱端設(shè)置于活塞或彈性膠囊外壁，電溫控裝置通過(guò)引線(xiàn)與外部主控裝置連接，通過(guò)改變電流大小或電流方向控制溫度進(jìn)而控制碘蒸氣壓力，由此調(diào)節(jié)人工肌肉的體狀。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)是：(1)采用碘這種具有特殊物理性質(zhì)的物質(zhì)，利用其升華、凝華產(chǎn)生急劇變化的氣壓作動(dòng)力；(2)碘在密閉狀態(tài)下，不會(huì)流失，可無(wú)限次反復(fù)使用，采用這種動(dòng)力的人工肌肉具有較長(zhǎng)的壽命；(3)微量的碘粉，升華后即可變成大量蒸氣，產(chǎn)生較大壓力，因而此種人工肌肉具有體積小、力量強(qiáng)勁的特點(diǎn)；(4)直接用電控制工作腔內(nèi)的溫度進(jìn)而控制壓力，使得這種人工肌肉可根據(jù)電腦指令快速反應(yīng)；同時(shí)電元件體積細(xì)微，不會(huì)對(duì)人工肌肉工作腔的體積提出較大要求；(5)這種發(fā)明的核心是解決了人工肌肉的動(dòng)力，而對(duì)人工肌肉的外形沒(méi)有限制，這就使采用該種結(jié)構(gòu)的人工肌肉可采用多種材料、形式、形狀及進(jìn)行排列、組合，制造各種仿生人工器官。

附圖說(shuō)明 附圖1為碘動(dòng)力人工肌肉的結(jié)構(gòu)示意圖

附圖2為用注射器制作的人工肌肉模型示意圖

其中 1彈性膠囊或帶彈簧的活塞 2電致熱元件

3碘粉 4電致冷元件 5電致冷元件的放熱端

6橡皮筋 7引線(xiàn)

具體實(shí)施方式 下面通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的裝置來(lái)具體說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)形式：

(1)選一只毫升量小的醫(yī)用注射器1；選一個(gè)手電燈泡，白熾燈型，不能使LED的，小心去掉玻璃燈泡，摘出燈絲線(xiàn)圈，兩端接好帶絕緣皮的引線(xiàn)7；

(2)在注射器1內(nèi)，放置燈絲線(xiàn)圈2，引線(xiàn)從針孔部位穿出，在注射器1內(nèi)放置適量的碘粉3；

(3)把活塞桿推入，用硅膠密封針孔；

(4)在活塞桿手柄上纏幾圈橡皮筋6，將橡皮筋6另一端纏繞在針孔部位；

(5)在注射器1外部裹一層棉布；

(6)選2節(jié)干電池，接注射器引線(xiàn)7。

這樣，一個(gè)碘動(dòng)力人工肌肉的模型就制作好了。

通電加熱，這個(gè)人工肌肉就伸長(zhǎng)；斷電，人工肌肉收縮。如果，斷電后肌肉收縮速度慢，可向外層棉布上噴灑酒精，加速降溫。

為使碘動(dòng)力人工肌肉達(dá)到體積纖細(xì)、收縮有力、反應(yīng)迅速的功效，做如下改進(jìn)：

(1)注射器和橡皮筋可改為碳納米管材料；活塞腔也可改為雙側(cè)的，即活塞的兩側(cè)都具有碘驅(qū)動(dòng)能力。

(2)電熱燈絲可改為激光元件，引線(xiàn)為光導(dǎo)纖維；電熱絲也可改為脈沖放電電極，精確控制放熱量。

(3)棉布改為半導(dǎo)體電致冷元件。也可以單獨(dú)使用具有溫差電效應(yīng)的半導(dǎo)體致冷元件，通過(guò)改變電流方向來(lái)改變其致熱和致冷功能。