本發(fā)明涉及夾具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于抓持柱體工件的抓持器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的夾具一般為開放式的抓持器，即像人手那樣張開抓取物品。這類抓持器只具有對物品僅具有抓持和轉(zhuǎn)移的作用，并不會對物品作進一步的限位抓持，而物品在轉(zhuǎn)移過程中容易受加速或減速的慣性影響，如果抓持器其抓持中心與物品的中心不相重合，物品是十分容易掉落的，這樣會大大的影響加工的生產(chǎn)效率，而且容易損壞所抓持的物品。

此外，僅具有抓持效果的抓持器，其抓持物品進行轉(zhuǎn)移后，物品的放置只是大致方位的放置，并不能將物品的中心對準于所需放置地方的中心處，如將柱體工件抓持轉(zhuǎn)移，并安裝于相應的安裝孔內(nèi)時，柱體工件轉(zhuǎn)移后還需工人另外對工件和安裝孔進行定位安裝，工人勞動強度大，加工效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種改變現(xiàn)有夾具僅具有單一裝夾功能的用于抓持柱體工件的抓持器，可對柱體工件進行中心對準定位。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種用于抓持柱體工件的抓持器，包括可同步伸縮的夾持環(huán)和驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述夾持環(huán)實現(xiàn)同步伸縮；

所述夾持環(huán)是由若干鉸接單元通過連接轉(zhuǎn)軸首尾相接而成的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述鉸接板單元是由〈型桿和轉(zhuǎn)軸組成的v型結(jié)構(gòu)，兩根所述〈型桿的中部折彎部通過所述轉(zhuǎn)軸鉸接；〈型桿的兩端與相鄰鉸接單元中對應位置的〈型桿通過連 接轉(zhuǎn)軸鉸接；

所述驅(qū)動組件是由驅(qū)動桿與驅(qū)動轉(zhuǎn)軸組成的X型結(jié)構(gòu)，兩所述驅(qū)動桿繞著所述驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，且兩所述驅(qū)動桿的一端分別鉸接在相鄰的所述鉸接單元的兩所述轉(zhuǎn)軸。

更進一步的說明，同一所述鉸接單元中，兩所述〈型桿通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接時，兩所述〈型桿的開口均面向所述夾持環(huán)的中心。

更進一步的說明，所述〈型桿還設(shè)置有弧度導槽，所述弧度導槽設(shè)置于所述〈型桿的開口內(nèi)，并使所述〈型桿的兩端通過弧度相連。

更進一步的說明，所述弧度導槽采用彈性材料制成。

更進一步的說明，所述〈型桿為形狀規(guī)格相同的桿件。

更進一步的說明，所述夾持環(huán)由四個所述鉸接單元通過連接轉(zhuǎn)軸首尾相接而成。

更進一步的說明，所述驅(qū)動桿為直桿。

更進一步的說明，所述驅(qū)動桿為〈型驅(qū)動桿，且通過驅(qū)動轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接時，兩所述驅(qū)動桿的開口相背。

更進一步的說明，所述驅(qū)動組件設(shè)置有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的固定端和伸出端分別連接于不同的驅(qū)動桿。

更進一步的說明，兩相鄰鉸接單元的對應位置的〈型桿通過連接轉(zhuǎn)軸鉸接，兩所述連接轉(zhuǎn)軸均位于相鄰鉸接單元連接端的內(nèi)側(cè)。

本發(fā)明的有益效果：1、對工件的放置或安裝實現(xiàn)精準的中心定位，有效的提高轉(zhuǎn)移的精度；2、改變現(xiàn)有夾具的單一裝夾功能，降低工人前期或后期的對位工序的勞動強度；3、夾持環(huán)內(nèi)留空面積少，抓持過程方便快捷，夾持穩(wěn)定，提高夾持效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施例的張開狀態(tài)的正視圖；

圖2是本發(fā)明的一個實施例的抓持工件的狀態(tài)示意圖；

圖3是本發(fā)明的另一個實施例的張開狀態(tài)示意圖；

圖4是本發(fā)明的另一個實施例的張開狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明的一個實施例的鉸接單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：夾持環(huán)1、驅(qū)動組件2、柱狀工件3、鉸接單元11、〈型桿111、轉(zhuǎn)軸112、弧度導槽113、連接轉(zhuǎn)軸12、驅(qū)動桿21、驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22、伸縮氣缸23。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1-4所示，一種用于抓持柱體工件的抓持器，包括可同步伸縮的夾持環(huán)1和驅(qū)動組件2，所述驅(qū)動組件2驅(qū)動所述夾持環(huán)1實現(xiàn)同步伸縮；

所述夾持環(huán)1是由若干鉸接單元11通過連接轉(zhuǎn)軸12首尾相接而成的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，如圖5所示，所述鉸接板單元11是由〈型桿111和轉(zhuǎn)軸112組成的v型結(jié)構(gòu)，兩根所述〈型桿111的中部折彎部通過所述轉(zhuǎn)軸112鉸接；〈型桿111的兩端與相鄰鉸接單元11中對應位置的〈型桿111通過連接轉(zhuǎn)軸12鉸接；

所述驅(qū)動組件2是由驅(qū)動桿21與驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22組成的X型結(jié)構(gòu)，兩所述驅(qū)動桿21繞著所述驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動，且兩所述驅(qū)動桿21的一端分別鉸接在相鄰的所述鉸接單元11的兩所述轉(zhuǎn)軸112。

兩驅(qū)動桿21繞著驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22發(fā)生轉(zhuǎn)動，使得兩者之間的角度發(fā)生改變；相鄰的鉸接單元11中，其通過連接轉(zhuǎn)軸12連接兩所述〈型桿111繞著連接轉(zhuǎn)軸12發(fā)生轉(zhuǎn)動，使得兩者之間的角度A發(fā)生改變，角度A發(fā)生改變的相鄰鉸接單元11通過連接轉(zhuǎn)軸12帶動各自相鄰鉸接單元11發(fā)生適應性改變，實現(xiàn)夾持 環(huán)1的同步伸縮。

并攏或張開驅(qū)動組件2中的兩驅(qū)動桿21時，與兩驅(qū)動桿21鉸接的兩轉(zhuǎn)軸112相對作適應性的張開或并攏的動作，帶動整個夾持環(huán)1的展開或收縮，實現(xiàn)夾持環(huán)1的工件夾取或卸載。夾持環(huán)1向圓心收攏時，處于環(huán)內(nèi)側(cè)的〈型桿111一端抵住柱狀工件3，將柱狀工件3夾持在夾持環(huán)1內(nèi)，再通過機械手或其他外置部件將整個夾持器轉(zhuǎn)移；驅(qū)動組件2反向運動時，夾持環(huán)1放開柱狀工件3，實現(xiàn)卸載操作，完成整個夾持轉(zhuǎn)移的過程；夾持過程方便快捷，夾持穩(wěn)定。

通過夾持環(huán)1的封閉環(huán)形結(jié)構(gòu)的抓持，柱體工件2的圓心即為夾持環(huán)1的中心，工件轉(zhuǎn)移時，以夾持環(huán)1的中心與放置位的中心進行對準即可實現(xiàn)柱體工件3中心的精準定位放置，本發(fā)明不僅起到了現(xiàn)有的夾具具有的夾持轉(zhuǎn)移作用之外，還可以精準的把握工件的中心，夾持環(huán)1其夾持中心與物品的中心相重合，可以穩(wěn)固的抓持物品，另外還可對工件的放置或安裝實現(xiàn)精準的中心定位，有效的提高轉(zhuǎn)移的精度，改變現(xiàn)有夾具的單一裝夾功能，降低工人前期或后期的對位工序的勞動強度，提高加工生產(chǎn)效率。

更進一步的說明，同一所述鉸接單元中，兩所述〈型桿111通過所述轉(zhuǎn)軸112可轉(zhuǎn)動連接時，兩所述〈型桿111的開口均面向所述夾持環(huán)1的中心。

〈型桿111組成的夾持環(huán)1在其夾持內(nèi)徑最大時，每一鉸接單元11中的〈型桿111幾乎能重疊為一體，收縮夾持時，每一鉸接單元11中〈型桿111以其轉(zhuǎn)軸112的中心為軸線幾乎鏡像對稱。

更進一步的說明，所述〈型桿111還設(shè)置有弧度導槽113，所述弧度導槽113設(shè)置于所述〈型桿111的開口內(nèi)，并使所述〈型桿111的兩端通過弧度相連。設(shè)置有弧度導槽113，使夾持環(huán)1內(nèi)圈可形成一個弧度過渡的內(nèi)圈，縮小夾持環(huán)內(nèi)部對夾持不起作用的留空面積，使工件在初始進入夾持環(huán)1內(nèi)時不進入該內(nèi) 圈范圍外的留空面積，縮短工件對準夾持所需的時間，大大的提高工件夾持的效率，另外，弧度過渡的內(nèi)圈設(shè)置，可避免工件在夾持環(huán)1內(nèi)的角落的碰撞。

更進一步的說明，所述弧度導槽113采用彈性材料制成。夾持環(huán)1在夾持工件時，可減少弧度導槽113觸碰到工件表面時對工件表面造成的磨損。

更進一步的說明，所述〈型桿111為形狀規(guī)格相同的桿件。保證夾持環(huán)1張開回收的同步一致性，適應工件裝夾，提高工作效率。

更進一步的說明，所述夾持環(huán)1由四個所述鉸接單元11通過連接轉(zhuǎn)軸12首尾相接而成，所述〈型桿111的中部折彎角度為90°，可形成方形的夾持環(huán)狀結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，與同直徑變換的圓形環(huán)狀的夾持結(jié)構(gòu)相比要節(jié)省空間。

更進一步的說明，如圖1-3所示，所述驅(qū)動桿21為直桿。兩直桿繞著驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22發(fā)生轉(zhuǎn)動，使得兩者之間的角度發(fā)生改變：當兩直桿的自由端向內(nèi)側(cè)運動時，則直桿與轉(zhuǎn)軸112連接的一側(cè)向內(nèi)側(cè)作適應性運動，使得與直桿鉸接一側(cè)的相鄰鉸接單元11的對應相連的兩〈型桿111之間夾角A減少；再通過連接轉(zhuǎn)軸12帶動各自相鄰的鉸接單元11對應相連的〈型桿111角度發(fā)生適應性變化，使得夾持環(huán)1的內(nèi)徑減小，兩直桿的自由端向內(nèi)側(cè)收攏后的角度越小，則夾持環(huán)1的內(nèi)徑越小，直到將環(huán)內(nèi)的柱狀工件3的外側(cè)壁夾持為止，則再將兩直桿的自由端向內(nèi)側(cè)收攏的角度越小，夾持環(huán)1在柱狀工件3上的夾持力越大；操作兩直桿向相反的方向運動時，即為調(diào)節(jié)夾持環(huán)1的內(nèi)徑增大，完成柱狀工件3的卸載。本實施例中，將兩直桿的自由端向內(nèi)側(cè)靠攏運動時，實現(xiàn)對柱狀工件3的裝夾，適應具體的工況環(huán)境，提高裝置的實用性。

更進一步的說明，如圖4所示，所述驅(qū)動桿21為〈型驅(qū)動桿，且通過驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22可轉(zhuǎn)動連接時，兩所述驅(qū)動桿21的開口相背。兩〈型驅(qū)動桿繞著驅(qū)動轉(zhuǎn)軸22發(fā)生轉(zhuǎn)動，使得兩者之間的角度發(fā)生改變：當兩〈型驅(qū)動桿的自由端向 外側(cè)運動時，則〈型驅(qū)動桿與轉(zhuǎn)軸112連接的一側(cè)向內(nèi)側(cè)作適應性運動，使得與〈型驅(qū)動桿鉸接一側(cè)的相鄰鉸接單元11的對應相連的兩〈型桿111之間夾角A減少；再通過連接轉(zhuǎn)軸12帶動各自相鄰的鉸接單元11對應相連的〈型桿111角度發(fā)生適應性變化，使得夾持環(huán)1的內(nèi)徑減小，兩〈型驅(qū)動桿的自由端向外側(cè)張開的角度越大，則夾持環(huán)1的內(nèi)徑越小，直到將環(huán)內(nèi)的柱狀工件3的外側(cè)壁夾持為止，則再將兩〈型驅(qū)動桿的自由端向外側(cè)張開的角度越大，夾持環(huán)1在柱狀工件3上的夾持力越大；操作兩〈型驅(qū)動桿向相反的方向運動時，即為調(diào)節(jié)夾持環(huán)1的內(nèi)徑增大，完成柱狀工件3的卸載。本實施例中，將兩〈型驅(qū)動桿的自由端向外側(cè)張開時，實現(xiàn)對柱狀工件3的裝夾，適應具體的工況環(huán)境，提高裝置的實用性。

更進一步的說明，所述驅(qū)動組件2設(shè)置有伸縮氣缸23，所述伸縮氣缸23的固定端和伸出端分別連接于不同的驅(qū)動桿21。設(shè)置有伸縮氣缸23對整個夾持環(huán)1進行控制，通過伸縮氣缸23的伸縮驅(qū)動可精確的控制夾持環(huán)1的展開或收縮程度，適應不同直徑大小的柱體工件3，避免回收程度過大，對材質(zhì)較軟的工件造成破壞，同時也可有效的延長抓持結(jié)構(gòu)的使用壽命。

更進一步的說明，兩相鄰鉸接單元11的對應位置的〈型桿111通過連接轉(zhuǎn)軸12鉸接，兩所述連接轉(zhuǎn)軸12均位于相鄰鉸接單元11連接端的內(nèi)側(cè)。將連接轉(zhuǎn)軸12結(jié)構(gòu)變小，并對應設(shè)置于各個鉸接點的中心，使夾持環(huán)1的張開或回縮更加的敏捷，所使用的驅(qū)動力大大降低，減少驅(qū)動的能耗。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。