一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置制造方法
【專利摘要】一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，包括：固定板、伸縮氣缸、導(dǎo)桿、底座、弧形尼龍定位塊、電磁閥、磁性開關(guān)，其特征為：固定板安裝于機(jī)械手臂上，伸縮氣缸安裝于固定板上與機(jī)械夾具手指一一對應(yīng)，弧形尼龍定位塊通過底座和導(dǎo)桿與伸縮氣缸相連接，機(jī)器人通過電磁閥控制伸縮氣缸使弧形尼龍定位塊向上托起，使管狀物料處于同一固定面以完成管狀物料定位，從而配合機(jī)器手對管狀物料的準(zhǔn)確搬運。本實用新型在原有機(jī)械手的基礎(chǔ)上安裝了定位裝置，采用弧形塊定位理念，針對管狀物料弧狀特點采用弧形定位塊定位，利用伸縮氣缸動作快捷靈活的特點，定位快速準(zhǔn)確，徹底解決了管狀物料搬運抓取時的準(zhǔn)確定位難題，并采用磁性開關(guān)形成機(jī)電閉環(huán)控制，提高了物料定位的精準(zhǔn)穩(wěn)定性。
【專利說明】一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種自動化生產(chǎn)線中的機(jī)器人，尤其是一種涉及安裝在機(jī)器人手臂上的機(jī)械手搬運定位輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，紡織行業(yè)已實現(xiàn)了自動包裝生產(chǎn)。利用安裝于工業(yè)機(jī)器人上的機(jī)械手臂將絲卷從運輸專用絲車上搬至包裝流水線上，機(jī)械手可以模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置，有效地提高了生產(chǎn)效率，無須人工操作，安全可靠，在行業(yè)內(nèi)應(yīng)用廣泛。
[0003]但是，現(xiàn)有設(shè)計是機(jī)器人利用其上的機(jī)械手臂直接抓取絲車上的絲卷，一次抓取6錠，在機(jī)器人從絲車上抓取絲卷的過程中，由于運輸車的制作工藝及其結(jié)構(gòu)和人工使用后發(fā)生的形變使每輛車的錠位位置都不可能完全相同，存在較大誤差，而機(jī)器人的抓取位置相對固定，對管狀物料的擺放位置要求很精準(zhǔn)，這就對管狀物料的抓取定位技術(shù)和允許誤差提出了更高的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是解決機(jī)器人搬運管狀物料時準(zhǔn)確定位問題而設(shè)計的可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為:一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，包括:固定板、伸縮氣缸、導(dǎo)桿、底座、弧形尼龍定位塊、電磁閥、磁性開關(guān)，其主要技術(shù)特征為:固定板安裝于機(jī)械手臂上，伸縮氣缸安裝于固定板上，弧形尼龍定位塊通過底座和導(dǎo)桿與伸縮氣缸相連接，機(jī)器人通過電磁閥控制伸縮氣缸使弧形尼龍定位塊向上托起，使管狀物料處于同一固定面以完成管狀物料定位，從而配合機(jī)器手對管狀物料的準(zhǔn)確搬運。
[0006]上述技術(shù)方案中,所述固定板為L型板,用以固定定位氣缸。
[0007]上述技術(shù)方案中，所述伸縮氣缸用以將弧形尼龍定位塊向上托起。
[0008]上述技術(shù)方案中，所述導(dǎo)桿長度要大于伸縮氣缸的動作量程。
[0009]上述技術(shù)方案中，所述導(dǎo)桿數(shù)量大于等于2個，在伸縮氣缸動作時以起到導(dǎo)向定位的作用。
[0010]上述技術(shù)方案中，所述底座用于安裝固定弧形尼龍定位塊。
[0011]上述技術(shù)方案中，所述弧形尼龍定位塊弧度半徑大于等于管狀物料半徑的1.2倍，以保證物料的準(zhǔn)確快速定位。
[0012]上述技術(shù)方案中，所述電磁閥控制伸縮氣缸的伸縮。
[0013]上述技術(shù)方案中，所述磁性開關(guān)安裝于伸縮氣缸上，每個伸縮氣缸至少安裝一個磁性開關(guān)，用以檢測定位裝置所處的位置，反饋信號到PLC以控制機(jī)器人工作。
[0014]本實用新型所得的可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置不影響原有搬運夾具的功能和搬運效率，在原有機(jī)械手的基礎(chǔ)上安裝了定位裝置，采用弧形塊定位理念，針對管狀物料弧狀特點采用弧形定位塊定位，利用伸縮氣缸動作快捷靈活的特點，定位快速準(zhǔn)確，徹底解決了一次抓取搬運I個或多個管狀物料的準(zhǔn)確定位難題，并采用磁性開關(guān)形成機(jī)電閉環(huán)控制，提聞了物料定位的精準(zhǔn)穩(wěn)定性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本實用新型控制示意圖。
[0017]圖中1、固定板；2、伸縮氣缸；3、導(dǎo)桿；4、底座；5、弧形尼龍定位塊；6、電磁閥；7、磁性開關(guān)；8、管狀物料；9、PLC ;10、機(jī)器人。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合圖1、圖2對本實用新型作進(jìn)一步的描述。
[0019]如圖1所示，本實施例所描述的可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，包括固定板1、伸縮氣缸2、導(dǎo)桿3、底座4、弧形尼龍定位塊5、電磁閥6、磁性開關(guān)7。固定板I固定于機(jī)械手臂上，伸縮氣缸2安裝于于固定板I上固定，弧形尼龍定位塊5通過底座4和導(dǎo)桿3與伸縮氣缸2連接固定，電磁閥6固定于機(jī)械手臂上，控制伸縮氣缸2動作，磁性開關(guān)7安裝于伸縮氣缸2上的卡槽內(nèi)。根據(jù)生產(chǎn)實際需求，設(shè)計弧形尼龍定位塊5圓弧半徑大于等于管狀物料8半徑的1.2倍。如圖2所示，當(dāng)機(jī)器人10運行至物料抓取位置時，伸縮氣缸2動作，弧形尼龍定位塊5快速向上托起對管狀物料8進(jìn)行定位，磁性開關(guān)7檢測到氣缸伸出定位信號后反饋給PLC9處理，確認(rèn)信號準(zhǔn)確后反饋給機(jī)器人10執(zhí)行對管狀物料8的抓取動作。如弧形尼龍定位塊5未對管狀物料8準(zhǔn)確定位，機(jī)器人10就等待執(zhí)行抓取并報警提示，避免了事故發(fā)生。
[0020]本實用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所舉實例做各種各樣的修改和補充，但不會超過本實用新型所屬權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，包括:固定板(I)、伸縮氣缸(2)、導(dǎo)桿(3)、底座(4)、弧形尼龍定位塊(5)、電磁閥(6)、磁性開關(guān)(7)，其主要技術(shù)特征為:固定板(I)安裝于機(jī)械手臂上，伸縮氣缸(2)安裝于固定板(I)上，弧形尼龍定位塊(5)通過底座(4 )和導(dǎo)桿(3 )與伸縮氣缸(2 )相連接，機(jī)器人通過電磁閥(6 )控制伸縮氣缸(2 )使弧形尼龍定位塊(5)向上托起，使管狀物料(8)處于同一固定面以完成管狀物料(8)定位，從而配合機(jī)器手對管狀物料(8)的準(zhǔn)確搬運。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于固定板(I)為L型板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于伸縮氣缸(2)用以將弧形尼龍定位塊(5)向上托起。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于導(dǎo)桿(3)長度要大于伸縮氣缸(2)的動作量程。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于導(dǎo)桿(3)數(shù)量大于等于2個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于底座(4)用于安裝固定弧形尼龍定位塊(5)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于弧形尼龍定位塊(5)弧度半徑大于等于管狀物料(8)半徑的1.2倍。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于電磁閥(6)控制伸縮氣缸(2)的伸縮。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可伸縮弧形塊機(jī)械手搬運定位輔助裝置，其特征在于磁性開關(guān)(7)安裝于伸縮氣缸(2)上，每個伸縮氣缸(2)至少安裝一個磁性開關(guān)(7)。
【文檔編號】B25J13/08GK203738797SQ201420059873
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年2月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月10日
【發(fā)明者】許笑, 徐青, 秦德科, 路鵬霄 申請人:江蘇國望高科纖維有限公司