一種機(jī)器人抓手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人抓手。該機(jī)器人抓手包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)平行布置的橫架型材、兩組平行的側(cè)板和兩個(gè)平行布置的縱架型材，平行布置的橫架型材的兩側(cè)分別連接有側(cè)板，兩組側(cè)板之間連接一對(duì)與橫架型材垂直的縱架型材，在縱架型材的兩側(cè)安裝有一對(duì)爪齒組件，爪齒組件通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與側(cè)板鉸接，在兩個(gè)縱架型材上分別安裝有抓緊氣缸，抓緊氣缸的推桿通過(guò)搖臂與旋轉(zhuǎn)軸連接，驅(qū)動(dòng)爪齒組件旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爪齒組件的開(kāi)合。橫架型材、縱架型材和側(cè)板構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，重量較輕，側(cè)板與橫架型材、縱架型材之間均采用水平連接，不需要采用豎直的螺栓連接，使得操作者在使用的過(guò)程中能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)螺栓松動(dòng)，有效的防止了螺栓脫落。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)器人抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及袋類或箱類包裝搬運(yùn)碼垛用機(jī)器，特別涉及一種碼垛機(jī)器人抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前我國(guó)碼垛作業(yè)采用的搬運(yùn)碼垛方式有:一是人工搬運(yùn)；二是機(jī)械式碼垛機(jī)；三是碼垛機(jī)器人。人工搬運(yùn)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低和安全性差的問(wèn)題；而機(jī)械式碼垛機(jī)受結(jié)構(gòu)等因素的限制，存在著占地面積大、操作程序更改麻煩(有的甚至無(wú)法更改)、耗電量大等缺點(diǎn)。碼垛機(jī)器人對(duì)紙箱、袋裝等各種形狀包裝的貨物都適用，且性能可靠、維修保養(yǎng)簡(jiǎn)單。為了提高生產(chǎn)效率、節(jié)約成本、創(chuàng)造效益，企業(yè)對(duì)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，而抓手的品質(zhì)直接影響到碼垛機(jī)器人的工作質(zhì)量。
[0003]中國(guó)專利號(hào)為20082015440.0的實(shí)用新型專利公開(kāi)了一種包裝搬運(yùn)碼垛機(jī)器人抓手，請(qǐng)參見(jiàn)圖1，該碼垛機(jī)器人抓手包括頂板100、平行導(dǎo)軌200、左支板300L、右支板300R、手指機(jī)構(gòu)及壓板機(jī)構(gòu)。所述頂板100用以連接抓手與碼垛機(jī)器人本體，下方設(shè)置平行導(dǎo)軌200。所述左支板300L及右支板300R設(shè)置在所述平行導(dǎo)軌200下表面兩端，通過(guò)雙向螺紋桿802連接，所述雙向螺紋桿802穿過(guò)設(shè)置在左右支板上的帶螺紋滑塊801。由于雙向螺紋桿802分布有反向螺紋，轉(zhuǎn)動(dòng)雙螺紋桿802使得兩帶螺紋滑塊同步反向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左右支板同步反向運(yùn)動(dòng)?？梢愿鶕?jù)袋類包裝大小來(lái)調(diào)節(jié)手指機(jī)構(gòu)的距離。所述碼垛機(jī)器人的抓手由左右對(duì)稱機(jī)構(gòu)組成，其中一側(cè)包括若干L形手指、若干連接桿、若干軸承架、旋轉(zhuǎn)軸及氣缸連接件。兩氣缸501分別對(duì)稱固定在所述左支板300L及所述右支板300R上，當(dāng)氣缸501做活塞運(yùn)動(dòng)時(shí)，即可帶動(dòng)手指機(jī)構(gòu)繞所述旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手指機(jī)構(gòu)的張合抓取動(dòng)作。壓板機(jī)構(gòu)由垂直固定在所述左、右支板上的氣缸及一對(duì)壓板組成，對(duì)包裝袋進(jìn)行整形。
[0004]但是上述碼垛機(jī)器人抓手占用空間大、整體笨重、操作不靈活、維修不方便，抓取速度慢、生產(chǎn)效率低，并且抓取體積偏大或偏小的袋類貨物時(shí)，由于是氣缸收縮的狀態(tài)下抓取貨物，對(duì)貨物的夾持不穩(wěn)定，碼垛過(guò)程中存在安全隱患。該抓手的左支板、右支板固定于橫架的螺栓為豎直方向，在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，由于長(zhǎng)期工作于振動(dòng)環(huán)境中，豎直方向的螺栓不穩(wěn)定，極易出現(xiàn)掉落損壞，從而導(dǎo)致因抓手的損壞，至無(wú)法工作，有甚者會(huì)撞擊而對(duì)碼垛機(jī)器人本體產(chǎn)生不可預(yù)知的影響。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，操作靈活，重量輕巧，螺栓橫向布置，避免螺栓脫落的機(jī)器人抓手。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明機(jī)器人抓手采用的技術(shù)方案是:
一種機(jī)器人抓手，包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)平行布置的橫架型材、兩組平行的側(cè)板和兩個(gè)平行布置的縱架型材，平行布置的橫架型材的兩側(cè)分別連接有側(cè)板，兩組側(cè)板之間連接一對(duì)與橫架型材垂直的縱架型材，在縱架型材的兩側(cè)安裝有一對(duì)爪齒組件，爪齒組件通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與側(cè)板鉸接，在兩個(gè)縱架型材上分別安裝有抓緊氣缸，抓緊氣缸的推桿通過(guò)搖臂與旋轉(zhuǎn)軸連接，驅(qū)動(dòng)爪齒組件旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爪齒組件的開(kāi)合。抓緊氣缸驅(qū)動(dòng)爪齒組件運(yùn)動(dòng)，抓取包裝袋或者包裝盒，橫架型材、縱架型材和側(cè)板構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，重量較輕，側(cè)板與橫架型材、縱架型材之間均采用水平連接，不需要采用豎直的螺栓連接，使得操作者在使用的過(guò)程中能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)螺栓松動(dòng)，有效的防止了螺栓脫落。
[0007]所述的抓緊氣缸安裝在縱架型材的上側(cè)，壓緊氣缸的推桿指向外側(cè)與旋轉(zhuǎn)軸上固接的搖臂鉸接，壓緊氣缸的推桿伸長(zhǎng)爪齒組件閉合。壓緊氣缸伸長(zhǎng)時(shí)閉合爪齒組件閉合夾，緊力更大，能夠保持一定的夾緊力，防止在高速運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)甩包現(xiàn)象。
[0008]在側(cè)板上還安裝有兩組壓緊氣缸，壓緊氣缸的運(yùn)動(dòng)方向指向縱架型材的下側(cè)，在壓緊氣缸的端部鉸接有壓板。爪齒組件閉合抓緊包裝袋或者箱體時(shí)，壓緊氣缸帶動(dòng)壓板向下壓緊包裝袋或者箱體的上表面，將包裝袋或者包裝箱牢固的保持在爪齒組件之間，壓板鉸接在壓緊油缸的端部，這樣壓板就可以跟隨包裝袋的形狀更好的貼附在包裝袋表面。該抓手在抓取袋裝物料包時(shí)，物料包的表面不可能平整，壓緊氣缸伸長(zhǎng)壓緊物料包時(shí)，壓板可以更好的緊貼物料包。
[0009]所述的側(cè)板上設(shè)置有矩陣布置的通孔，螺栓貫穿側(cè)板與橫架型材、縱架型材連接。側(cè)板矩陣布置的孔位可以任意調(diào)節(jié)抓緊氣缸的位置，根據(jù)物料包的厚度調(diào)節(jié)該抓緊氣缸的位置，調(diào)節(jié)方便，通過(guò)調(diào)節(jié)側(cè)板與橫架型材的位置達(dá)到調(diào)節(jié)爪齒組件的寬度，以適應(yīng)不同物料包的寬度。
[0010]在橫架型材的上側(cè)安裝有頂板，頂板與兩個(gè)平行的橫架型材固定連接。
[0011]在頂板的上側(cè)垂直與橫架型材的兩邊安裝有第一加強(qiáng)型材，在頂板的下側(cè)的兩邊與橫架型材之間安裝有第二加強(qiáng)型材。提高了框架結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
[0012]所述的壓緊氣缸的端部與壓板之間安裝有萬(wàn)向節(jié)。萬(wàn)向節(jié)可以更好的保證壓板與物料包貼合。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
橫架型材、兩組平行的側(cè)板和兩個(gè)平行布置的縱架型材構(gòu)成框架式結(jié)構(gòu)，兩組側(cè)板分別與橫架型材、縱架型材之間采用水平連接，避免使用豎直螺栓，使得操作者在使用的過(guò)程中能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)螺栓松動(dòng)，有效的防止了螺栓脫落，本實(shí)用新的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，重量輕，操作靈活，在負(fù)載一定的情況下，可以達(dá)到更高的運(yùn)行速度。抓緊氣缸伸長(zhǎng)時(shí)閉合爪齒組件，閉合夾緊力更大，可以保持一定的夾緊力，防止在高速運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)甩包現(xiàn)象。側(cè)板矩陣布置的孔位，可以任意調(diào)節(jié)抓緊氣缸的位置，根據(jù)物料包的厚度調(diào)節(jié)該氣缸位置，通過(guò)調(diào)節(jié)側(cè)板與主橫架型材的位置達(dá)到調(diào)節(jié)爪齒組件的寬度，以適應(yīng)不同物料包的寬度，調(diào)節(jié)方便。壓緊氣缸與壓板采用萬(wàn)向節(jié)連接，這樣壓板就可以任意角度與物料包貼合，提高了夾持物料包的穩(wěn)定性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是圖2的左視圖。
[0017]圖4是機(jī)器人抓手的立體圖。
[0018]圖5是爪齒組件不意圖。
[0019]圖6是機(jī)器人抓手抓取物料包的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。
[0021]如圖2至4所示，一種機(jī)器人抓手，包括兩個(gè)平行布置的橫架型材1，在橫架型材的兩邊螺栓連接有兩組對(duì)應(yīng)的側(cè)板2，對(duì)應(yīng)的側(cè)板之間通過(guò)螺栓連接有與橫架型材垂直的縱架型材3，在側(cè)板內(nèi)側(cè)安裝有同軸的軸承41，在軸承內(nèi)軸接有旋轉(zhuǎn)軸4，旋轉(zhuǎn)軸固定連接有爪齒組件5，在旋轉(zhuǎn)軸上焊接有搖臂6，在兩個(gè)縱架型材上鉸接有抓緊氣缸7，抓緊氣缸7的端部安裝有Y形接頭71，Y形接頭71與搖臂鉸接，抓緊氣缸推桿伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪齒組件閉合，抓緊氣缸推桿收縮帶動(dòng)爪齒組件打開(kāi)，在兩側(cè)的側(cè)板上還對(duì)應(yīng)安裝有豎直布置的壓緊推桿8，在壓緊推桿8的端部安裝有萬(wàn)向節(jié)81，萬(wàn)向節(jié)81的端部連接有壓板9。側(cè)板上開(kāi)設(shè)有多個(gè)矩陣布置的通孔，螺栓貫穿側(cè)板的通孔與橫架型材、縱架型材連接，軸承和壓緊氣缸也是通過(guò)螺栓與這些通孔配合安裝。如圖5所示，側(cè)板、縱架型材、抓緊氣缸、壓緊氣缸、爪齒組件構(gòu)成一個(gè)整體，通過(guò)調(diào)節(jié)側(cè)板與橫架型材的相對(duì)位置調(diào)節(jié)爪齒組件的開(kāi)合尺寸。如圖3所示，在橫架型材的上側(cè)安裝有頂板10，頂板與兩個(gè)平行的橫架型材固定連接，在頂板的上側(cè)垂直與橫架型材的兩邊安裝有第一加強(qiáng)型材20，頂板的下側(cè)與橫架型材之間安裝有第二加強(qiáng)型材30，提高了框架結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。如圖6所示爪齒組件5閉合將物料包夾持在兩個(gè)爪齒組件之間，壓緊氣缸8推動(dòng)壓板9從上向下壓緊物料包，使得物料包牢固的保持在爪齒組件之間，壓板與壓緊氣缸8采用萬(wàn)向鉸接，壓把可以根據(jù)物料包的形狀改變其自身的壓緊方向，提高了壓緊效果。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人抓手，其特征在于:包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)平行布置的橫架型材、兩組平行的側(cè)板和兩個(gè)平行布置的縱架型材，平行布置的橫架型材的兩側(cè)分別連接有側(cè)板，兩組側(cè)板之間連接一對(duì)與橫架型材垂直的縱架型材，在縱架型材的兩側(cè)安裝有一對(duì)爪齒組件，爪齒組件通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與側(cè)板鉸接，在兩個(gè)縱架型材上分別安裝有抓緊氣缸，抓緊氣缸的推桿通過(guò)搖臂與旋轉(zhuǎn)軸連接，驅(qū)動(dòng)爪齒組件旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爪齒組件的開(kāi)合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的抓緊氣缸安裝在縱架型材的上側(cè)，壓緊氣缸的推桿指向外側(cè)與旋轉(zhuǎn)軸上固接的搖臂鉸接，壓緊氣缸的推桿伸長(zhǎng)爪齒組件閉合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:在側(cè)板上還安裝有兩組壓緊氣缸，壓緊氣缸的運(yùn)動(dòng)方向指向縱架型材的下側(cè)，在壓緊氣缸的端部鉸接有壓板。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的側(cè)板上設(shè)置有矩陣布置的通孔，螺栓貫穿側(cè)板與橫架型材、縱架型材連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:在橫架型材的上側(cè)安裝有頂板，頂板與兩個(gè)平行的橫架型材固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:在頂板的上側(cè)垂直與橫架型材的兩邊安裝有第一加強(qiáng)型材，在頂板的下側(cè)的兩邊與橫架型材之間安裝有第二加強(qiáng)型材。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的壓緊氣缸的端部與壓板之間安裝有萬(wàn)向節(jié)。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK104260102SQ201410465611
【公開(kāi)日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年9月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月15日
【發(fā)明者】張敏, 王義明, 周文明 申請(qǐng)人:江蘇牧羊控股有限公司