具備氣彈簧的多關(guān)節(jié)機器人、及推斷氣彈簧的內(nèi)壓的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及具備氣彈簧的多關(guān)節(jié)機器人、及推斷氣彈簧的內(nèi)壓的方法，能夠以低成本以及簡單的結(jié)構(gòu)來得知氣彈簧的內(nèi)壓降低。氣彈簧的氣缸內(nèi)的氣壓隨著與氣彈簧關(guān)聯(lián)起來的下部機械臂的動作而降低。本發(fā)明著眼于該氣壓減少量與累積活塞桿相對于氣缸的進退動作量而得到的總動作距離有高關(guān)聯(lián)性，通過計算出該總動作距離來推斷氣彈簧內(nèi)壓的減少量。
【專利說明】具備氣彈簧的多關(guān)節(jié)機器人、及推斷氣彈簧的內(nèi)壓的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備了氣彈簧的多關(guān)節(jié)機器人、特別是涉及推斷該氣彈簧的內(nèi)壓減少量的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]氣彈簧(gas spring)具有封入了惰性的壓縮性氣體(以后，簡單地稱為氣體)的活塞(piston)結(jié)構(gòu),通過與活塞桿相對于氣缸的動作相伴的氣體壓縮來產(chǎn)生反彈力。一般地，這樣的氣彈簧相比于得到同等程度輸出的盤簧(coil spring)是小型和輕量的，因此有助于設(shè)備整體的輕量化和緊湊化。
[0003]在多關(guān)節(jié)機器人中存在如下情況:在重力導(dǎo)致的負(fù)載發(fā)揮作用的軸上，相插入對于重力導(dǎo)致的負(fù)載產(chǎn)生反方向的力的裝置(以后，稱為平衡器(balancer))，來作為輔助驅(qū)動該軸的伺服馬達的動力(轉(zhuǎn)矩)的裝置。在將氣彈簧應(yīng)用于該平衡器時(將這樣的平衡器稱為氣壓平衡器)，如上所述氣彈簧盡管比較小型和輕量但是輸出大，因此氣彈簧能夠以緊湊的結(jié)構(gòu)產(chǎn)生較大的輔助轉(zhuǎn)矩，從而能夠?qū)崿F(xiàn)輕量和緊湊且具有較大的可搬運重量的機器人。例如在日本特開平10-138189號公報中記載了一種平衡器，其用于減輕在基座I上驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂3的垂直旋轉(zhuǎn)軸2的荷重力矩。該平衡器構(gòu)成為具有氣缸4、桿5以及活塞6，在氣缸4經(jīng)連通部11設(shè)置有氣體壓縮腔10，在氣缸4以及腔10內(nèi)封入空氣等氣體(壓縮性流體)和油等粘性液體。
[0004]另一方面，已知有:在氣彈簧中，伴隨活塞桿相對于氣缸的動作，封入在氣缸內(nèi)部的氣體向外側(cè)泄漏，氣缸內(nèi)壓降低。由此平衡器的產(chǎn)生力降低，其結(jié)果為存在發(fā)出通知伺服馬達的轉(zhuǎn)矩不足的警報等、機器人緊急停止這樣的問題。作為將伴隨這樣的氣彈簧的內(nèi)壓降低的不良狀況防范于未然的手段，已知有若干現(xiàn)有技術(shù)。例如在日本特開2007-298513號公報中記載了能夠以可視方式顯示氣彈簧回路的內(nèi)壓降低的回路壓力顯示裝置。另外，在日本特開2009-270987號公報中記載了用于指示收納在氣彈簧的壓縮氣體填充室的壓縮氣體的壓力的氣彈簧用壓力指示器。
[0005]另外，在日本特表2012-519083號公報中記載了包含氣體彈簧4以及壓縮機系統(tǒng)5的配重裝置。壓縮機系統(tǒng)5構(gòu)成為具有:壓縮機6、對氣體彈簧4內(nèi)的壓力進行調(diào)整的自動控制系統(tǒng)7，自動控制系統(tǒng)7根據(jù)來自對氣體彈簧4內(nèi)的壓力進行檢測的壓力傳感器8的信號來控制壓力控制閥9，所述壓力控制閥9用于制約來自氣體彈簧4或通向氣體彈簧4的氣體的流量。
[0006]如日本特開2007-298513號公報以及日本特開2009-270987號公報所記載那樣，
當(dāng)將壓力顯示器安裝到氣彈簧的外部時，至少與該壓力顯示器相應(yīng)部分的設(shè)備費用上升。另外，還需要在壓力顯示器和氣彈簧之間設(shè)置連接器等連接單元，但是這樣的連接單元的存在提高了氣體泄漏的可能性。另外，還存在由于壓力顯示器自身的破損而產(chǎn)生氣體泄漏的可能。
[0007]另外，如日本特表2012-519083號公報那樣，當(dāng)將壓力傳感器和壓力調(diào)整閥等設(shè)置到氣彈簧(氣體彈簧)時，與日本特開2007-298513號公報以及日本特開2009-270987號公報一樣除了這些裝置的數(shù)量、設(shè)備費用上升之外，氣體泄漏的可能性也升高。并且，還存在需要設(shè)置與壓力調(diào)整閥9連接的氣罐(gastank) 11這樣的設(shè)備，使得周邊設(shè)備大型化這樣的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種具有能夠以低成本以及簡單的結(jié)構(gòu)來得知氣彈簧的內(nèi)壓降低的功能的多關(guān)節(jié)機器人、以及推斷氣彈簧的內(nèi)壓降低量的方法。
[0009]為了達成上述目的，本發(fā)明的一個方式提供一種多關(guān)節(jié)機器人，具有:機器人機構(gòu)部，其至少具有一個機械臂；氣彈簧，其設(shè)置于所述機械臂；以及控制裝置，其用于控制所述機器人機構(gòu)部，其中，所述氣彈簧構(gòu)成為具有:氣缸、封入在所述氣缸內(nèi)部的惰性的壓縮性氣體、以及構(gòu)成為能夠在所述氣缸內(nèi)滑動的活塞桿，所述氣彈簧作為減輕伺服馬達的負(fù)載的氣壓平衡器而發(fā)揮作用，其中，該伺服馬達用于驅(qū)動所述機械臂，所述控制裝置具有如下功能:累積所述活塞桿相對于所述氣缸的進退動作量從而計算出所述活塞桿的總動作距離，并根據(jù)所述總動作距離計算出所述氣彈簧的所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量。
[0010]在優(yōu)選的實施方式中，所述控制裝置對根據(jù)每個微小時間的所述機械臂的旋轉(zhuǎn)角度以幾何學(xué)的方式計算出的、所述活塞桿從所述氣缸的突出長度的差分進行累積，來求出所述活塞桿的總動作距離。
[0011]在優(yōu)選的實施方式中，所述控制裝置除了將所述活塞桿的總動作距離作為參數(shù)之夕卜，還將所述氣缸的內(nèi)壓的絕對值、所述活塞桿相對于所述氣缸的進退速度、以及所述氣彈簧的溫度中的至少一個作為參數(shù)，來計算出所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量。
[0012]在優(yōu)選的實施方式中，該多關(guān)節(jié)機器人具有:以可視方式或可聽方式輸出計算出的所述活塞桿的總動作距離以及所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量中至少一個的單元。
[0013]在本發(fā)明的另一方式中提供一種推斷多關(guān)節(jié)機器人中的氣彈簧的內(nèi)壓的減少量的方法，所述多關(guān)節(jié)機器人構(gòu)成為具有:機器人機構(gòu)部，其至少具有一個機械臂；氣彈簧，其設(shè)置于所述機械臂；以及控制裝置，其用于控制所述機器人機構(gòu)部，所述氣彈簧具有:氣缸、封入在所述氣缸內(nèi)部的惰性的壓縮性氣體、以及構(gòu)成為能夠在所述氣缸內(nèi)滑動的活塞桿，所述氣彈簧作為減輕伺服馬達的負(fù)載的氣壓平衡器而發(fā)揮作用，其中，該伺服馬達用于驅(qū)動所述機械臂，其中，該方法具有如下步驟:累積所述活塞桿相對于所述氣缸的進退動作量從而求出所述活塞桿的總動作距離；以及根據(jù)所述總動作距離計算出所述氣彈簧的所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]通過參照附圖同時對以下的優(yōu)選實施方式進行說明，本發(fā)明的所述和其他目的、特征以及優(yōu)點得以進一步明確。
[0015]圖1是表示本發(fā)明的優(yōu)選實施方式涉及的多關(guān)節(jié)機器人的概略結(jié)構(gòu)的圖，
[0016]圖2是表示圖1的多關(guān)節(jié)機器人的控制裝置進行的動作控制的一例的流程圖，
[0017]圖3是表示用于求出活塞桿相對于氣缸的總動作距離的第一結(jié)構(gòu)例的圖，
[0018]圖4是表示用于求出活塞桿相對于氣缸的總動作距離的第二結(jié)構(gòu)例的圖，
[0019]圖5是表示使用圖4的結(jié)構(gòu)來求出活塞桿的總動作距離以及氣彈簧的內(nèi)壓減少量的過程的流程圖。

【具體實施方式】
[0020]圖1是表示本發(fā)明的優(yōu)選實施方式涉及的多關(guān)節(jié)機器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。多關(guān)節(jié)機器人2具有:機器人機構(gòu)部4，其至少具有一個機械臂；控制裝置6，其控制機器人機構(gòu)部4 ;以及氣彈簧，其設(shè)置于該至少一個機械臂。在圖示的例子中，機器人機構(gòu)部4具有:基座8、能夠回旋地設(shè)置于基座8的回旋部10、能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于回旋部10的下部機械臂12、以及能夠旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于下部機械臂12的上部機械臂14。多關(guān)節(jié)機器人2還具有與下部機械臂12關(guān)聯(lián)地設(shè)置的氣彈簧16。氣彈簧16具有能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在下部機械臂12的氣缸18、以及能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在回旋部10且構(gòu)成為在氣缸18內(nèi)能夠滑動地被支撐的活塞桿20，在氣缸18內(nèi)部封入惰性的壓縮性氣體。氣彈簧16被用作用于減輕伺服馬達22的負(fù)載的平衡器，所述伺服馬達22用于驅(qū)動重力導(dǎo)致的負(fù)載發(fā)揮作用的下部機械臂12。
[0021]控制裝置6經(jīng)供電電纜24與機器人機構(gòu)部4連接，控制機器人機構(gòu)部4各軸的動作。另外控制裝置6也可以具有帶有監(jiān)視器的操作面板26，操作面板26能夠?qū)笫龅幕钊麠U20的總動作距離和推斷出的氣缸18的內(nèi)壓等進行顯示。
[0022]氣彈簧16的氣缸18內(nèi)的氣壓(內(nèi)壓)隨著與氣彈簧16關(guān)聯(lián)起來的機械臂(這里是下部機械臂12)的動作而降低，而作為該內(nèi)壓降低的原因，列舉有如下原因:進入到密封材料(未圖示)與活塞桿20之間的細微縫隙的氣體隨著活塞桿的動作向外部泄漏、由于活塞桿20的動作而產(chǎn)生的密封部件的損耗，其中，所述密封部件用于密封氣彈簧內(nèi)部的壓縮性氣體。因此，本發(fā)明的特征在于:著眼于基于上述原因?qū)е碌臍鈮旱慕档土颗c累積活塞桿20相對于氣缸18的進退動作量而得到的總動作距離有高關(guān)聯(lián)性，并通過計算出該總動作距離推斷出(算出)氣彈簧內(nèi)壓的減少量。
[0023]圖2是表示上述的控制裝置6按微小時間(控制周期)進行的、多關(guān)節(jié)機器人2的動作控制的一個示例的流程圖?？刂蒲b置6根據(jù)預(yù)定的機器人程序等制作出用于按預(yù)先設(shè)定的控制周期來控制多關(guān)節(jié)機器人2的各軸動作的指令，并進行將其發(fā)送給機器人2等處理。在圖2的示例中，控制裝置6按微小時間來進行處理A?D，而其中的處理C相當(dāng)于上述的氣彈簧內(nèi)壓的減少量的計算處理。像這樣，內(nèi)壓減少量的計算處理作為控制裝置6進行的處理之一能夠容易地編入。
[0024]圖3是表示作為用于計算出氣彈簧16的內(nèi)壓減少量的基礎(chǔ)的、用于求出活塞桿20相對于氣缸18的總動作距離的第一結(jié)構(gòu)例的圖。將與活塞桿20實質(zhì)上一體工作的激光移位計等距離傳感器28安裝到氣彈簧16的活塞桿20。距離傳感器28構(gòu)成為能夠檢測出與氣缸18實質(zhì)上一體的固定部或固定面30與傳感器28之間的距離。由于通過距離傳感器28檢測出的距離的變動量相當(dāng)于活塞桿20相對于氣缸18的進退動作距離，因此通過累積由傳感器28檢測出的距離的變動量就能夠求出活塞桿20相對于氣缸18的總動作距離。
[0025]通常，機器人動作中的下部機械臂12大多進行不規(guī)則的搖動運動，因此設(shè)置于下部機械臂12的氣彈簧16的活塞桿20的進退動作也變得復(fù)雜。在這樣的情況下，使用距離傳感器來求出活塞桿20的突出長度的變動量，需要將距離傳感器安裝到氣缸18或活塞20，但是也存在其安裝困難的情況。因此，以下對不使用傳感器求出活塞桿的突出長度的示例進行說明。
[0026]圖4是表示在圖1所示的多關(guān)節(jié)機器人2中特別是能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用的、用于求出活塞桿20相對于氣缸18的總動作距離的第二結(jié)構(gòu)例的圖。這里，考慮如圖1所示下部機械臂12從沿大致鉛直方向延伸的第一位置(圖4中兩點劃線所示)向第二位置(圖4中實線所示)旋轉(zhuǎn)移動時的、活塞桿20相對于氣缸18的動作距離，其中，所述第二位置是相對于回旋部10沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)了角度Θ的位置。
[0027]如圖4所示，將從下部機械臂12與氣彈簧16 (氣缸18)的連接點32到下部機械臂12的旋轉(zhuǎn)中心34為止的距離設(shè)為a，將從回旋部10與氣彈簧(活塞桿20)的連接點36到下部機械臂12的旋轉(zhuǎn)中心34為止的距離設(shè)為b，另外將氣缸18的全長設(shè)為C。此時，能夠使用以下的數(shù)學(xué)式(I)以幾何學(xué)的方式求出活塞桿20從氣缸18的突出長度d。
[0028]d= (a2+b2-2.a.b.cos (180- θ )) 1/2_c (I)
[0029]在數(shù)學(xué)式(I)中，a、b以及c都是常數(shù)，通過按微小時間來檢測下部機械臂12的旋轉(zhuǎn)角度Θ，能夠以幾何學(xué)的方式容易地求出活塞桿20的突出長度d。在圖4的示例中，由于能夠使用在下部機械臂12的反饋控制等中使用的編碼器(未圖示)等來檢測出旋轉(zhuǎn)角度Θ，因此如圖3的示例所示就不需要另外設(shè)置距離傳感器等單元。
[0030]圖5是表示圖2的流程中的處理C的詳細內(nèi)容的流程圖，這里表示使用圖4的結(jié)構(gòu)求出活塞桿的總動作距離以及氣彈簧的內(nèi)壓減少量的過程。首先在步驟Si中，讀入下部機械臂12相對于回旋部10的旋轉(zhuǎn)角度Θ。作為該旋轉(zhuǎn)角度Θ如上所述能夠利用用于檢測下部機械臂12的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器等的輸出。
[0031]接下來在步驟S2中，從如圖4所示那樣的回旋部10、下部機械臂12以及氣彈簧16的幾何學(xué)關(guān)系(更具體來說，旋轉(zhuǎn)中心34、連接點32以及連接點36的位置關(guān)系)計算出活塞桿20從氣缸18的突出長度dl。接下來在步驟S3中，求出與前一控制周期中同樣計算出的活塞桿的突出長度d0之間的差分(絕對值)Ad ( = |dl-d0|)。即Ad相當(dāng)于機器人動作過程中的每一微小時間的活塞桿20的動作距離。
[0032]接下來在步驟S4中，更新活塞桿20相對于氣缸18的總動作距離D。具體來說，將通過步驟S3求出的Λ d與前一控制周期中求出的總動作距離D相加，來作為新的總動作距離。
[0033]在如下的步驟S5中，根據(jù)更新后的總動作距離D計算出氣彈簧的內(nèi)壓減少量。在圖5的示例中，著眼于總動作距離D與內(nèi)壓減少量P大致為比例關(guān)系，將內(nèi)壓換算系數(shù)Kl乘以總動作距離D來求出內(nèi)壓減少量P，并將其作為推斷出的內(nèi)壓減少量。另外，能夠通過編入到控制裝置6的軟件等計算出總動作距離D和內(nèi)壓減少量P。
[0034]接下來在步驟S6中，以實時的方式將計算出的內(nèi)壓減少量P顯示到控制裝置6的操作面板26的監(jiān)視器等。由此作業(yè)員能夠容易地得知氣彈簧的內(nèi)壓減少量，能夠迅速地進行與減少量相對應(yīng)的所需措施。代替內(nèi)壓減少量或除內(nèi)壓減少量之外，還可以顯示通過步驟S4求出的總動作距離D。另外，在內(nèi)壓減少量或總動作距離超過預(yù)定的閾值時也可以發(fā)出警報，像這樣控制裝置6能夠?qū)崟r地以可視方式或可聽方式輸出總動作距離D以及內(nèi)壓減少量P中的一方或雙方，由此作業(yè)員能夠迅速地以可視方式或可聽方式得知所輸出的信肩、O
[0035]最后在步驟S7中，為了進行下一周期的處理，將在步驟S2求出的dl更新成d0。另外，該處理也可以在步驟S3以后的任一步驟中進行。
[0036]從圖5的流程可知，通過累積從機器人動作中的每一微小時間(控制周期)的機械臂的旋轉(zhuǎn)角度計算出的活塞桿的突出長度的差分，能夠計算出活塞桿的總動作距離，并能夠?qū)⒂嬎愠龅幕钊麠U的總動作距離作為參數(shù)來推斷氣彈簧的內(nèi)壓減少量。
[0037]另外在圖5的示例中，氣彈簧的內(nèi)壓減少量與活塞桿的總動作距離成比例(P=KlXD),但是實際上，氣彈簧的內(nèi)壓減少量還取決于氣缸內(nèi)壓的絕對值、活塞桿相對于氣缸的進退速度、以及氣彈簧的溫度(環(huán)境溫度)等。因此，在步驟S5的處理中還可以使用除了將活塞桿的總動作距離作為參數(shù)之外，進一步包含將氣缸內(nèi)壓的絕對值、活塞桿相對于氣缸的進退速度、以及氣彈簧的溫度中至少一個作為參數(shù)的計算式來計算出氣壓的減少量。例如，列舉有如下等做法:事先取得實驗性地適當(dāng)變更氣缸內(nèi)壓的絕對值、活塞桿相對于氣缸的進退速度、以及氣彈簧的溫度而得到的氣彈簧的內(nèi)壓減少量的數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)制作出增加了這些參數(shù)的相關(guān)數(shù)學(xué)式。像這樣在內(nèi)壓減少量的推斷中，通過還考慮總動作距離以外的參數(shù)，能夠進行基于實際使用條件的更準(zhǔn)確的推斷。
[0038]以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行了說明，但是本發(fā)明并非限定于此。例如在圖1中，將氣彈簧作為輔助在前后方向(左右方向)搖動的下部機械臂12的伺服馬達22的裝置來進行了說明，但只要是以支撐受重力影響同時被驅(qū)動的軸的方式使用氣彈簧的機器人，就能夠得到與上述內(nèi)容同樣的作用效果。即，本發(fā)明即使在下部機械臂12在上下方向或斜方向搖動的情況也可能夠應(yīng)用，對于下部機械臂以外的機械臂也能夠應(yīng)用。另外，由于氣彈簧與機器人機械臂之間的幾何學(xué)關(guān)系能取多種方式，因此計算出活塞桿的突出長度的數(shù)學(xué)式并不限定于上述的數(shù)學(xué)式(I )。
[0039]根據(jù)本發(fā)明，由于能夠根據(jù)活塞桿相對于氣缸的總動作距離來推斷氣彈簧內(nèi)壓的減少量，因此不需要像以往那樣用于測量氣彈簧內(nèi)壓的壓力計或傳感器等單元，實現(xiàn)了設(shè)備的小型化和低成本化。
[0040]通過從每個微小時間的機械臂的旋轉(zhuǎn)角度以幾何學(xué)的方式計算出活塞桿的總動作距離，由此不需要距離傳感器等單元，實現(xiàn)了進一步的低成本化。
[0041]當(dāng)計算壓縮性氣體的內(nèi)壓減少量時，除了考慮將活塞桿的總動作距離作為參數(shù)之夕卜，還考慮了將氣缸內(nèi)壓的絕對值、活塞桿相對于氣缸的進退速度、以及氣彈簧的溫度中至少一個作為參數(shù)，由此能夠進行更準(zhǔn)確的內(nèi)壓減少量的推斷。
[0042]通過以可視方式或可聽方式輸出活塞桿的總動作距離以及氣體內(nèi)壓減少量中的一方或雙方，作業(yè)員能夠迅速地以可視方式或可聽方式得知所輸出的信息。
【權(quán)利要求】
1.一種多關(guān)節(jié)機器人(2)，具有:機器人機構(gòu)部(4)，其至少具有一個機械臂(12);氣彈簧(16)，其設(shè)置于所述機械臂；以及控制裝置(6)，其用于控制所述機器人機構(gòu)部，其特征在于， 所述氣彈簧構(gòu)成為具有:氣缸(18)、封入在所述氣缸內(nèi)部的惰性的壓縮性氣體、以及構(gòu)成為能夠在所述氣缸內(nèi)滑動的活塞桿(20)，所述氣彈簧作為減輕伺服馬達(22)的負(fù)載的氣壓平衡器而發(fā)揮作用，其中，該伺服馬達用于驅(qū)動所述機械臂， 所述控制裝置具有如下功能:累積所述活塞桿相對于所述氣缸的進退動作量從而計算出所述活塞桿的總動作距離(D)，并根據(jù)所述總動作距離計算出所述氣彈簧的所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量(P)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于， 所述控制裝置對根據(jù)每個微小時間的所述機械臂的旋轉(zhuǎn)角度(Θ)以幾何學(xué)的方式計算出的、所述活塞桿從所述氣缸的突出長度(d)的差分進行累積，來求出所述活塞桿的總動作距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于， 所述控制裝置除了將所述活塞桿的總動作距離作為參數(shù)之外，還將所述氣缸的內(nèi)壓的絕對值、所述活塞桿相對于所述氣缸的進退速度、以及所述氣彈簧的溫度中的至少一個作為參數(shù)，來計算出所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項所述的多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于， 該多關(guān)節(jié)機器人具有:以可視方式或可聽方式輸出計算出的所述活塞桿的總動作距離以及所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量中至少一個的單元(26)。
5.一種推斷多關(guān)節(jié)機器人(2)中的氣彈簧的內(nèi)壓的減少量的方法，所述多關(guān)節(jié)機器人(2)構(gòu)成為具有:機器人機構(gòu)部(4)，其至少具有一個機械臂(12);氣彈簧(16)，其設(shè)置于所述機械臂；以及控制裝置(6)，其用于控制所述機器人機構(gòu)部，所述氣彈簧具有:氣缸(18)、封入在所述氣缸內(nèi)部的惰性的壓縮性氣體、以及構(gòu)成為能夠在所述氣缸內(nèi)滑動的活塞桿(20)，所述氣彈簧作為減輕伺服馬達(22)的負(fù)載的氣壓平衡器而發(fā)揮作用，其中，該伺服馬達用于驅(qū)動所述機械臂，其特征在于，該方法具有如下步驟: 累積所述活塞桿相對于所述氣缸的進退動作量從而求出所述活塞桿的總動作距離(D);以及 根據(jù)所述總動作距離計算出所述氣彈簧的所述壓縮性氣體的內(nèi)壓的減少量(P)。
【文檔編號】B25J19/00GK104070538SQ201410124232
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月29日
【發(fā)明者】林優(yōu)佑 申請人:發(fā)那科株式會社