專利名稱：一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于機械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及一種用于自動化生產(chǎn)過程中龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)的發(fā)展，自動化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)領(lǐng)域中，在自動化生產(chǎn)過程中有一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置稱為機械手，機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2 3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能?，F(xiàn)在市場上有一種龍門式機器人，龍門式機器人的運動機構(gòu)通常安裝在龍門式機器人橫梁，但現(xiàn)有的龍門式機器人橫梁多采用矩形鋼，由于橫梁較長，矩形鋼自身的彎曲變形較大，運動機構(gòu)安裝部位加工后會使橫梁各安裝處壁厚大小不一，剛性大幅降低，甚至有些部位由于厚度過薄而不能攻螺紋，不利于運動機構(gòu)的安裝。傳統(tǒng)的解決辦法是選用壁厚較厚的矩形鋼作為龍門式機器人橫梁。但這種解決方法會導(dǎo)致橫梁的重量大幅度增加，導(dǎo)致橫梁搬運加工困難。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，它能使門式機器人的各種運動部件穩(wěn)定的安裝在橫梁，整個橫梁結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、剛性強，易于裝配。技術(shù)方案為了實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實用新型設(shè)計一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，它包括外壁，外壁為方柱體，外壁中空，外壁左右兩側(cè)各開有豎直T形側(cè)通槽，下面一側(cè)開有豎直T形下通槽，外壁上側(cè)表面靠右位置上有上凸起臺階，右側(cè)上下T形側(cè)通槽口處有右凸起臺階，外壁中心有豎直中空內(nèi)壁，內(nèi)壁通過加強筋與外壁內(nèi)表面相連。所述加強筋為四根，每根加強筋一端連接在外壁內(nèi)角處，另一端連接在內(nèi)壁上。所述下通槽數(shù)量為2個。所述側(cè)通槽數(shù)量為6個。[0009]所述內(nèi)壁為圓形。有益效果本實用新型對龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，它能使門式機器人的各種運動部件穩(wěn)定的安裝在橫梁，整個橫梁結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、剛性強，易于裝配。

附圖I是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型做進一步說明。如附圖I所示，一種門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，它包括外壁1，外壁I為方柱體，外壁I中空，外壁I左右兩側(cè)各開有豎直T形側(cè)通槽2，下面一側(cè)開有豎直T形下通槽3，外壁I上側(cè)表面靠右位置上有上凸起臺階4，右側(cè)上下T形側(cè)通槽3 口處有右凸起臺階5，外壁I中心有豎直中空內(nèi)壁6，內(nèi)壁6通過加強筋7與外壁I內(nèi)表面相連。所述加強筋7為四根，每根加強筋7 —端連接在外壁I內(nèi)角處，另一端連接在內(nèi)壁6上。所述下通槽3數(shù)量為2個。所述側(cè)通槽2數(shù)量為3個。所述內(nèi)壁6為圓形。本實用新型對龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，它能使門式機器人的各種運動部件穩(wěn)定的安裝在橫梁，整個橫梁結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、剛性強，易于裝配。
權(quán)利要求1.一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括外壁(I)，外壁(I)為方柱體，夕卜壁(I)中空，外壁(I)左右兩側(cè)各開有豎直T形側(cè)通槽(2)，下面一側(cè)開有豎直T形下通槽(3)，外壁(I)上側(cè)表面靠右位置上有上凸起臺階(4)，右側(cè)上T形側(cè)通槽(3) 口處有右凸起臺階(5)，外壁⑴中心有豎直中空內(nèi)壁(6)，內(nèi)壁(6)通過加強筋(7)與外壁⑴內(nèi)表面相連。
2.如權(quán)利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于所述加強筋(7)為四根，每根加強筋⑵一端連接在外壁⑴內(nèi)角處，另一端連接在內(nèi)壁(6)上。
3.如權(quán)利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于所述下通槽(3)數(shù)量為2個。
4.如權(quán)利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于所述側(cè)通槽(2)數(shù)量為6個。
5.如權(quán)利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于所述內(nèi)壁(6)為圓形。
專利摘要一種龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括外壁(1)，外壁(1)為方柱體，外壁(1)中空，外壁(1)左右兩側(cè)各開有豎直T形側(cè)通槽(2)，下面一側(cè)開有豎直T形下通槽(3)，外壁(1)上側(cè)表面靠右位置上有上凸起臺階(4)，右側(cè)上T形側(cè)通槽(3)口處有右凸起臺階(5)，外壁(1)中心有豎直中空內(nèi)壁(6)，內(nèi)壁(6)通過加強筋(7)與外壁(1)內(nèi)表面相連。本實用新型對龍門式機器人橫梁結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，它能使龍門式機器人的各種運動部件穩(wěn)定的安裝在橫梁，整個橫梁結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、剛性強，易于裝配。
文檔編號B25J9/00GK202656181SQ20122020042
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月5日
發(fā)明者許昭任 申請人:馬丁路德機器人(上海)有限公司