專利名稱：柔性機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于大容量方形電池的自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，更具體的說，本實用新型涉及一種在生產(chǎn)鋼殼、鋁殼等大容量方形動力鋰離子電池時所使用的柔性機(jī)械手。
背景技術(shù)：
鋰離子電池作為一種新型電池，代表了電池未來的發(fā)展方向，是迄今為止最理想的動力電池。 大容量的方形動力鋰離子電池作為一種動力電源，已被廣泛應(yīng)用。為了滿足市場的需求，該種電池通常都導(dǎo)入了自動化生產(chǎn)設(shè)備。大容量的方形動力鋰離子電池一般為鋁殼或者鋼殼結(jié)構(gòu)，在電池的裝配段，自動化生產(chǎn)設(shè)備基本都需要利用機(jī)械手完成電池的進(jìn)料和出料動作。機(jī)械手一般使用伺服電機(jī)作為動力源，伺服電機(jī)的扭矩決定了機(jī)械手在運動過程中克服阻力的大小。如果扭矩設(shè)置過小，機(jī)械手稍微受到一點阻力就會停止運動，造成設(shè)備停機(jī)時間增加；如果扭矩設(shè)置過大，在機(jī)械手抓取和放置電池時一旦發(fā)生干涉，電池鋼殼或者鋁殼就會被機(jī)械手?jǐn)D壓變形，甚至電池內(nèi)部的電芯也會受到損傷，造成壞品，導(dǎo)致生產(chǎn)合格率低下。另一方面，機(jī)械手在抓住電池運動的過程中，如果機(jī)械手的抓取力過小，電池容易在抓取時出現(xiàn)滑動，甚至電池歪斜、掉落；如果電池抓取力過大，則會直接引起電池鋼殼或者鋁殼的變形。有鑒于此，確有必要提供一種柔性機(jī)械手以解決上述技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種柔性機(jī)械手，以解決現(xiàn)有機(jī)械手在抓取大容量方形電池的自動化生產(chǎn)中壓壞電芯、電池脫落、電池歪斜的問題。為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本實用新型提供了一種柔性機(jī)械手，其包括夾手組件，夾手組件包括用于夾取工件的至少一對夾手以及用于安裝夾手的夾手支架，其中，夾手支架的兩外側(cè)均設(shè)有一外板，夾手支架和外板的二者之一設(shè)有至少一第一滑塊，另一者設(shè)有與前述滑塊相互配合的第一滑軌。作為本實用新型柔性機(jī)械手的一種改進(jìn)，所述一對夾手為右夾手和左夾手，右夾手包括右夾臂和右夾手手掌，在右夾手手掌上設(shè)有吸盤。作為本實用新型柔性機(jī)械手的一種改進(jìn)，所述左夾手包括左夾臂和左夾手手掌，在左夾手手掌的兩外側(cè)邊緣上向夾持的方向均延伸設(shè)有導(dǎo)向槽。作為本實用新型柔性機(jī)械手的一種改進(jìn)，所述夾手支架的頂部上設(shè)有螺桿，螺桿上套設(shè)有彈簧，彈簧一端抵接夾手支架的頂部，另一端抵接鎖固在螺桿上的螺帽。作為本實用新型柔性機(jī)械手的一種改進(jìn)，所述外板上還對稱安裝有自帶第二滑軌和第二滑塊的氣缸，左夾手手掌固定在第二滑塊上，氣缸可帶動第二滑塊在第二滑軌上移動，實現(xiàn)右夾手與左夾手的開合。[0012]作為本實用新型柔性機(jī)械手的一種改進(jìn)，所述夾手支架上還設(shè)有位置感應(yīng)塊，所述外板上還設(shè)置有光電感應(yīng)器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型柔性機(jī)械手在抓取和放置電池的過程中發(fā)生干涉時，機(jī)械手會因受到外力而隨第一滑塊自動上升，從而防止電池被壓壞。此外，本實用新型柔性機(jī)械手在抓取電池時，機(jī)械手上設(shè)置的吸盤可以防止電池滑動，機(jī)械手的導(dǎo)向槽則可以定位電池，使電池在機(jī)械手運動的過程中不會發(fā)生歪斜。機(jī)械手中的彈簧可以在機(jī)械手上下運動的過程中調(diào)節(jié)自適應(yīng)阻力，并 提供機(jī)械手恢復(fù)正常時的動力；當(dāng)機(jī)械手受到外力隨第一滑塊上升至位置感應(yīng)塊經(jīng)過光電感應(yīng)器時，機(jī)械手自動停止，從而防止電池被壓壞。因此，本實用新型柔性機(jī)械手的適用范圍和前景相當(dāng)廣闊。
以下結(jié)合附圖
和具體實施方式
，對本實用新型柔性機(jī)械手及其有益技術(shù)效果進(jìn)行詳細(xì)說明，其中圖I是本實用新型柔性機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實用新型柔性機(jī)械手的夾手支架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實用新型柔性機(jī)械手的左夾手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本實用新型柔性機(jī)械手的右夾手的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為了使本實用新型的發(fā)明目的、技術(shù)方案和有益技術(shù)效果更加清晰，
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
，對本實用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，本說明書中描述的具體實施方式
僅僅是為了解釋本實用新型，并不是為了限定本實用新型。請參閱圖I至圖4所示，本實用新型柔性機(jī)械手包括夾手組件，夾手組件包括用于夾取工件(如大容量方形動力鋰離子電池)的右夾手2、左夾手5、用于安裝夾手組件的夾手支架8，以及安裝在夾手組件的兩側(cè)為其提供滑動條件的兩外板I。在本實用新型柔性機(jī)械手中，夾手組件和夾手支架8安裝在一起后，為了保證組合體能夠上下移動，在夾手支架8的橫向方位的兩端固定安裝有第一滑塊9,兩個帶有第一滑軌10的外板I分別設(shè)于夾手支架8的橫向方位的兩外側(cè)。將第一滑塊9組接至第一滑軌10上，便可以實現(xiàn)組合體的上下移動。夾手支架8的一個橫向外側(cè)設(shè)有位置感應(yīng)塊4，同側(cè)的外板I上設(shè)置有光電感應(yīng)器3。為了調(diào)節(jié)機(jī)械手的夾手組件在初始時的高度位置，通常在夾手支架8的頂部設(shè)有螺桿，螺桿上套設(shè)有彈簧7，彈簧7的一端抵接在夾手支架8的頂部，另一端抵接于鎖固在螺桿上的螺帽6上，通過旋轉(zhuǎn)螺帽6，便可以調(diào)節(jié)機(jī)械手的夾手組件和安裝在夾手支架8上的位置感應(yīng)塊4的初始位置。右夾手2包括右夾臂和右夾手手掌17，右夾臂的一端連接用于驅(qū)動夾臂運動的氣缸，另一端連接呈矩形狀的右夾手手掌17。為了增加在抓取工件時產(chǎn)生足夠的摩擦力以防止工件滑落，右夾手手掌17上還設(shè)有若干成一定規(guī)則排列的吸盤18，吸盤18可以在機(jī)械手夾緊力過大時避免電池外觀的損傷。左夾手5的形狀以及連接關(guān)系與右夾手2大致一致，其也包括左夾臂和左夾手手掌13，不同之處在于左夾手手掌13上沒有設(shè)置吸盤，但是在左夾手手掌13的兩外側(cè)邊緣上向夾持的方向均延伸有導(dǎo)向板15形成的導(dǎo)向槽16,導(dǎo)向槽16可以保證機(jī)械手在夾取工件時，工件不會發(fā)生歪斜。外板I上對稱地安裝有自帶第二滑軌12和第二滑塊11的氣缸14，左夾手手掌13固定在第二滑塊11上，氣缸可帶動第二滑塊11在第二滑軌12上移動，實現(xiàn)右夾手2與左夾手5的開合。本實用新型柔性機(jī)械手在工作時當(dāng)右夾手2和左夾手5閉合時，實現(xiàn)抓取電池，隨后，當(dāng)機(jī)械手在抓取和放置電池的過程中發(fā)生干涉時，外力就會推動夾手支架8，與夾手支架8固定連接在一起的第一滑塊9便會在第一滑軌10上向上運動，從而將夾手組件抬起避免干涉造成的不良后果，對稱設(shè)置的兩個第一滑塊9和兩個第一滑軌10可以保持夾手支
架8受力均勻。當(dāng)機(jī)械手在放電池的過程中卡住時，位置感應(yīng)塊4隨夾手支架8向上滑動通過安裝在外板I上的光電感應(yīng)器3時，光電感應(yīng)器3會產(chǎn)生電平高低的變化信號而觸發(fā)機(jī)械手的報警系統(tǒng)，從而使機(jī)械手停止運動，保護(hù)電池不受損壞。根據(jù)上述原理，本實用新型還可以對上述實施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷摹Ｒ虼?，本實用新型并不局限于上面揭示和描述?b>具體實施方式
，對本實用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制。
權(quán)利要求1.一種柔性機(jī)械手，包括夾手組件，夾手組件包括用于夾取工件的至少一對夾手以及用于安裝夾手的夾手支架，其特征在于所述夾手支架的兩外側(cè)均設(shè)有一外板，所述夾手支架和外板的二者之一設(shè)有至少一第一滑塊，另一者設(shè)有與前述滑塊相互配合的第一滑軌。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述柔性機(jī)械手，其特征在于所述一對夾手為右夾手和左夾手，右夾手包括右夾臂和右夾手手掌，右夾手手掌上設(shè)有吸盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述柔性機(jī)械手，其特征在于所述左夾手包括左夾臂和左夾手手掌，左夾手手掌的兩外側(cè)邊緣上向夾持的方向均延伸設(shè)有導(dǎo)向槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述柔性機(jī)械手，其特征在于所述外板上還對稱安裝有自帶第二滑軌和第二滑塊的氣缸，左夾手手掌固定在第二滑塊上，氣缸可帶動第二滑塊在第二滑軌上移動，實現(xiàn)右夾手與左夾手的開合。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述柔性機(jī)械手，其特征在于所述夾手支架的頂部上設(shè)有螺桿，螺桿上套設(shè)有彈簧，彈簧一端抵接夾手支架的頂部，另一端抵接鎖固在螺桿上的螺帽。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述柔性機(jī)械手，其特征在于所述夾手支架上還設(shè)有位置感應(yīng)塊，同側(cè)的外板上設(shè)置有光電感應(yīng)器。
專利摘要本實用新型公開了一種柔性機(jī)械手，其包括夾手組件，夾手組件包括用于夾取工件的至少一對夾手和用于安裝夾手的夾手支架，其中，夾手支架的兩外側(cè)均設(shè)有一外板，夾手支架和外板的二者之一設(shè)有至少一第一滑塊，另一者設(shè)有與前述滑塊相互配合的第一滑軌。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型柔性機(jī)械手的導(dǎo)向槽和吸盤可有效防止抓取電池歪斜、脫落，在抓取和放置電池的過程中發(fā)生干涉時，機(jī)械手會因受到外力而隨第一滑塊自動上升，防止電池被壓壞。
文檔編號B25J19/06GK202572398SQ20122019994
公開日2012年12月5日 申請日期2012年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月7日
發(fā)明者熊亮, 文列龍, 羅登紅, 蔡開貴 申請人:寧德新能源科技有限公司