專利名稱：箱體清掃設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及到一種對箱體內(nèi)部進行清掃的設(shè)備結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景在工業(yè)生產(chǎn)中用來儲存散狀物料的大型箱體，為了保證使用中箱體內(nèi)部 的清潔度，在使用后或使用前都需要進行清掃處理。目前，對這種箱體內(nèi)部 的清掃主要采用人工清潔的方式，且清掃的工具主要采用毛刷或掃把，也有 的采用吸塵器來進行清掃，但都是基于手動清掃的方式，勞動強度大且存在 人為的不安全因素，不能實現(xiàn)整個物流系統(tǒng)的自動化作業(yè)，較難滿足大批量、 機械化連續(xù)生產(chǎn)的需要。針對這種不足，目前一些行業(yè)采用了工業(yè)機器人來 完成箱體內(nèi)部的自動清掃，但采用的機器人一般都是多關(guān)節(jié)通用機器人，投 資成本高，技術(shù)復(fù)雜，且工作效率低。并且配備的清掃工具功能過于簡單， 主要是在機器人的末端手爪上加裝毛刷或毛刷輥，在使用過程中不可避免毛 刷掉毛現(xiàn)象，造成箱體內(nèi)部的二次污染，在一些具有食品級清潔度要求的行 業(yè)中無法使用。此外，現(xiàn)有清掃機器人的清掃手爪都不具備手爪防碰撞檢測、 清掃壓力自適應(yīng)等功能，常造成箱體或手爪自身的損壞。發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的正是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，針對目前清掃機 器人存在的弊端，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造和維護成本低、工作可靠、工作 效率高、清掃效果好、能實現(xiàn)箱體內(nèi)部自動清掃的箱體清掃設(shè)備。本實用新型的目的是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的。箱體清掃設(shè)備，包括支架、安裝于支架前端的導(dǎo)軌運動裝置、安裝于導(dǎo)軌運動裝置上的清掃裝置；所述的導(dǎo)軌運動裝置包括相互垂直呈直角坐標(biāo)系 布置的帶執(zhí)行器件的橫向?qū)к?、縱向?qū)к壓蜕祵?dǎo)軌；所述的清掃裝置包括 旋轉(zhuǎn)軸、安裝于旋轉(zhuǎn)軸前端的清掃手爪；旋轉(zhuǎn)軸安裝于縱向?qū)к墐?nèi)部，旋轉(zhuǎn)
軸聯(lián)結(jié)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機。本實用新型的橫向?qū)к?、縱向?qū)к壓蜕祵?dǎo)軌構(gòu)成的直角坐標(biāo)系為傾斜 坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系與水平面之間的夾角不大于30° 。所述的升降導(dǎo)軌包括平 行的主傳動導(dǎo)軌和副傳動導(dǎo)軌，主傳動導(dǎo)軌和副傳動導(dǎo)軌之間連接有橫向的 同步傳輸桿，主傳動導(dǎo)軌的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有升降驅(qū)動電機，在主傳動導(dǎo)軌和 副傳動導(dǎo)軌上分別配裝有升降運動滑塊；橫向?qū)к墐啥税惭b于升降運動滑塊上，橫向?qū)к壍膱?zhí)行器件聯(lián)結(jié)有橫向驅(qū)動電機，在橫向?qū)к壣吓溲b有橫向運動滑塊；在縱向?qū)к壣吓溲b有縱向運動滑塊，縱向運動滑塊安裝在橫向運動 滑塊上，縱向?qū)к壍膱?zhí)行器件聯(lián)結(jié)有縱向驅(qū)動電機。在升降導(dǎo)軌上設(shè)置有升 降配重裝置，該升降配重裝置包括分別安裝在主傳動導(dǎo)軌和副傳動導(dǎo)軌頂部 的滑輪組件，跨套在滑輪組件上的滑繩，滑繩的一端連接有配重塊，另一端 連接在升降運動滑塊上。橫向?qū)к?、縱向?qū)к壓蜕祵?dǎo)軌的執(zhí)行器件為直線 運動副。所述的直線運動副為滾珠絲杠副或齒輪齒條副或同步帶導(dǎo)軌副。所 述的清掃手爪包括防碰撞檢測機構(gòu)、清掃機構(gòu)和氣壓吹噴機構(gòu)；防碰撞檢測 機構(gòu)包括位于兩端的安裝法蘭和連接法蘭，通過鉸接機構(gòu)橫向或斜向鉸接于 安裝法蘭和連接法蘭之間的伸縮運動副，安裝于伸縮運動副上的位置檢測傳 感器；清掃機構(gòu)包括安裝于防碰撞檢測機構(gòu)的連接法蘭上的刮板支架、安裝 于刮板支架外端的柔性清掃刮板；氣壓吹噴裝置安裝于刮板支架上，包括與 氣路系統(tǒng)連通的吹噴氣管、連接于氣管上的氣壓噴嘴。在刮板支架上還安裝 有吸塵裝置，包括與負(fù)壓氣路系統(tǒng)連通的吸塵氣管，與吸塵氣管連接并固定 在刮板支架上的吸塵頭。鉸接于安裝法蘭和連接法蘭之間的伸縮運動副為并 聯(lián)的2 6個。鉸接安裝法蘭和伸縮運動副的鉸接機構(gòu)為單自由度鉸接機構(gòu)或 雙自由度十字鉸接機構(gòu)；鉸接連接法蘭和伸縮運動副的鉸接機構(gòu)為雙自由度 十字鉸接機構(gòu)。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有明顯的特點和優(yōu)點。機器人的運動裝
置采用直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)形式，可自由實現(xiàn)上下左右前后六個方向的運動，配之 以清掃裝置的軸向轉(zhuǎn)動，使清掃手爪可以移動到任何需要清掃的位置完成清 掃工作。其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，易于控制，工作可靠性高，制造和維護成本低。 由于清掃裝置采用旋轉(zhuǎn)清掃方式，清掃效率高，效果好，可提高箱體清掃系 統(tǒng)的自動化程度。本實用新型將橫向?qū)к?、縱向?qū)к壓蜕祵?dǎo)軌設(shè)置為傾斜的直角坐標(biāo)結(jié) 構(gòu)，可將需清掃的箱體開口傾斜向下，更易將清掃下的渣塵清掃干凈。所采 用的運動裝置，其橫向?qū)к墶⒖v向?qū)к壓蜕祵?dǎo)軌相互連接的結(jié)構(gòu)簡單合理， 且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，可使安裝于其上的清掃裝置靈活自如并平穩(wěn)地運動到所需位置。 所有導(dǎo)軌的執(zhí)行器件可選范圍大，可根據(jù)各種生產(chǎn)條件的要求靈活選用。設(shè) 置于升降導(dǎo)軌上的升降配重裝置可以降低升降傳動功率，節(jié)約能耗，降低控 制的難度。在清掃裝置上設(shè)置的防碰撞檢測裝置，通過所采用的伸縮運動副 以及與兩端安裝法蘭和連接法蘭的鉸接結(jié)構(gòu)以及安裝于伸縮運動副上的位置 檢測傳感器，巧妙地實現(xiàn)了控制清掃裝置的空間多自由度防碰撞檢測。采用 2 6個伸縮運動副的空間多自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)清掃裝置在任何方向的 防碰撞檢測。通過自動控制伸縮運動副可以保證清掃裝置適應(yīng)箱體的變形可 靠地貼在箱體內(nèi)壁，貼附力的大小還可以通過控制氣缸或液壓缸或電動缸的 壓力實現(xiàn)，提高清掃裝置的可靠性。所設(shè)置的氣壓吹噴裝置可以對箱體內(nèi)的 一些特定位置如清掃裝置觸及不到的死角地帶進行吹噴清掃。所設(shè)置的吸塵 裝置可清掃無法被清掃裝置清掃出去的灰塵等粉狀雜物，使箱體清掃得更干 凈。本實用新型通過柔性清掃刮板、氣壓噴嘴、吸塵裝置的組合應(yīng)用，可對 箱體進行較為徹底的清掃。采用柔性刮板，而不用毛刷，可以避免毛刷掉毛 等二次污染。使得系統(tǒng)的使用更加安全、可靠。下面結(jié)合說明書附圖進一步闡述本實用新型的內(nèi)容'。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1的俯視圖； 圖3為清掃手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如圖l、圖2所示。本實用新型包括支架l、安裝于支架前端的導(dǎo)軌運動 裝置2、安裝于導(dǎo)軌運動裝置上的清掃裝置3。支架1是機器人運動系統(tǒng)的載 體，為龍門式支架，在支架的頂部及側(cè)面設(shè)置有防護面板，在防護面板上安 裝有透明觀察窗22、 23。在支架下部設(shè)置有維護門24，便于進入設(shè)備內(nèi)部維 護，在支架的底部安裝有可調(diào)墊腳25，用以調(diào)正設(shè)備姿態(tài)。導(dǎo)軌運動裝置包 括相互垂直呈直角坐標(biāo)系布置的帶執(zhí)行器件的橫向?qū)к?、縱向?qū)к?和升降 導(dǎo)軌6。清掃裝置包括旋轉(zhuǎn)軸7、安裝于旋轉(zhuǎn)軸前端的清掃手爪8，旋轉(zhuǎn)軸8 安裝于縱向?qū)к?內(nèi)部，旋轉(zhuǎn)軸8聯(lián)結(jié)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機9。橫向?qū)к?、縱向 導(dǎo)軌5和升降導(dǎo)軌6構(gòu)成的直角坐標(biāo)系為傾斜坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系與水平面之 間的夾角CL不大于30。，本實施例為IO。，傾斜角度的大小與被清掃箱體傾 斜的角度相同。升降導(dǎo)軌6包括平行的主傳動導(dǎo)軌10和副傳動導(dǎo)軌11，主傳 動導(dǎo)軌10和副傳動導(dǎo)軌11之間連接有橫向的同步傳輸桿12，主傳動導(dǎo)軌的 執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有升降驅(qū)動電機13，在主傳動導(dǎo)軌10和副傳動導(dǎo)軌11上分別 配裝有升降運動滑塊14;橫向?qū)к?兩端安裝于升降運動滑塊14上，橫向?qū)?軌4的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有橫向驅(qū)動電機15，在橫向?qū)к?上配裝有橫向運動滑 塊16;在縱向?qū)к?上配裝有縱向運動滑塊17，縱向運動滑塊17安裝在橫 向運動滑塊16上，縱向?qū)к?的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有縱向驅(qū)動電機18。在升降導(dǎo) 軌6上設(shè)置有升降配重裝置，該升降配重裝置包括分別安裝在主傳動導(dǎo)軌10 和副傳動導(dǎo)軌11頂部的滑輪組件19，跨套在滑輪組件上的滑繩20，滑繩的 一端連接有配重塊21，另一端連接在升降運動滑塊14上。橫向?qū)к?、縱向?qū)?軌和升降導(dǎo)軌的執(zhí)行器件為直線運動副，直線運動副可為滾珠絲杠副或齒輪
齒條副或同步帶導(dǎo)軌副，本實施例為同步帶導(dǎo)軌副。橫向?qū)к?的同步帶隨 著升降運動滑塊14的運動路線作升降運動，縱向?qū)к?的同步帶隨著橫向滑
塊16的運動路線作橫向運動?？v向驅(qū)動電機18驅(qū)動縱向?qū)к?的同步帶作 伸縮運動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機9驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸8，從而帶動清掃手爪轉(zhuǎn)動。清掃手爪 如圖3所示包括防碰撞檢測機構(gòu)、清掃機構(gòu)和氣壓吹噴機構(gòu)；防碰撞檢測機 構(gòu)包括位于兩端的安裝法蘭26和連接法蘭27，通過鉸接機構(gòu)28、 29橫向或 斜向鉸接于安裝法蘭26和連接法蘭27之間的伸縮運動副30，安裝于伸縮運 動副30上的位置檢測傳感器31。伸縮運動副30可采用氣缸或液壓缸或電動 缸或氣壓彈簧或液壓彈簧，本實施例采用氣缸，其缸筒連接到鉸接機構(gòu)28上， 活塞桿末端連接到鉸接機構(gòu)29上。位置檢測傳感器31設(shè)置于氣缸缸體上， 用來檢測氣缸活塞的位置。清掃機構(gòu)包括安裝于防碰撞檢測機構(gòu)的連接法蘭 27上的刮板支架32、安裝于刮板支架外端的柔性清掃刮板33;氣壓吹噴裝置 安裝于刮板支架32上，包括與氣路系統(tǒng)連通的吹噴氣管34、連接于氣管上的 氣壓噴嘴35。在氣壓噴嘴上設(shè)置有調(diào)壓閥調(diào)節(jié)吹噴空氣的壓力，還設(shè)置有壓 力空氣開關(guān)閥用來控制吹噴動作的開斷。在刮板支架32上還安裝有吸塵裝置， 包括與負(fù)壓氣路系統(tǒng)連通的吸塵氣管36，與吸塵氣管連接并固定在刮板支架 32上的吸塵頭37，在吸塵頭進口處安裝有柔性刮板38。柔性清掃刮板33和 柔性刮板38可采用聚氨脂等柔性材料制做。鉸接于安裝法蘭和連接法蘭之間 的伸縮運動副30為并聯(lián)的2 6個，本實施例為3個。鉸接安裝法蘭和伸縮 運動副的鉸接機構(gòu)28可為單自由度鉸接機構(gòu)或雙自由度十字鉸接機構(gòu)，本實 施例為單自由度鉸接機構(gòu)；鉸接連接法蘭和伸縮運動副的鉸接機構(gòu)29為雙自 由度十字鉸接機構(gòu)。圖3所示的防碰撞檢測機構(gòu)，結(jié)構(gòu)上采用空間三自由度 并聯(lián)機構(gòu)，在安裝法蘭26和連接法蘭27之間橫向并聯(lián)鉸接安裝有3個伸縮 運動副30，這3個伸縮運動副相互呈120°均勻布置，可實現(xiàn)空間兩個旋轉(zhuǎn) 和一個直線方向的運動，完成這三個自由度方向的防碰撞檢測。清掃裝置的
防碰撞檢測范圍由三個伸縮運動副的行程、安裝位置、鉸接機構(gòu)的活動范圍 確定。需要檢測的碰撞力大小，以及清掃箱體時清掃裝置與箱壁間的阻尼力 的大小，通過調(diào)節(jié)伸縮運動副的壓力來實現(xiàn)。本實用新型的防碰撞檢測裝置， 同時也是安裝底座，其一端是連接機器人導(dǎo)軌運動裝置的安裝法蘭，另一端 的連接法蘭用來安裝清掃手爪等清掃工具。
工作時，所需清潔的箱體翻轉(zhuǎn)到預(yù)定的傾斜位置后，對防碰撞檢測機構(gòu) 的所有伸縮運動副30的氣缸供給一定壓力的壓縮空氣，使氣缸的活塞桿全部 伸出。然后機器人的運動系統(tǒng)動作，驅(qū)動其橫向?qū)к?、縱向?qū)к?和升降導(dǎo)
軌6作插補運動，將機器人的清掃手爪移動到所需清潔的箱壁處，并使柔性 清掃刮板33和柔性刮板38緊貼到箱壁上，而貼緊力的大小通過調(diào)節(jié)氣缸的 供氣壓力來調(diào)整，利用氣缸的彈簧阻尼作用保證刮板能自動適應(yīng)箱壁的變形， 達到徹底清掃的效果。然后機器人繼續(xù)驅(qū)動其各運動導(dǎo)軌進行插補運動，保 證清掃手爪沿著箱壁表面按一定的軌跡運動，將箱體內(nèi)部的被清掃物清掃到 箱外。清掃過程中，當(dāng)發(fā)生某個方向的碰撞時，防碰撞檢測機構(gòu)的某個或某 幾個氣缸會被進一步壓縮，當(dāng)壓縮量達到一定程度時，位置檢測傳感器31檢 測到活塞的位置，發(fā)出碰撞報警信號。若不需要使用刮板清掃，而需對箱體 內(nèi)部的角縫等特殊位置或特殊物料進行清掃時，機器人的運動系統(tǒng)將吹噴裝 置移動到相應(yīng)的位置，進行吹噴清掃。而在使用刮板清掃的同時，還需要使 用吸塵裝置進行灰塵等清掃時，吸塵氣管36接通負(fù)壓，進行吸塵清掃。在本 實施例中，為了便于使用，清掃機構(gòu)、氣壓吹噴機構(gòu)及吸塵裝置均對稱布置 了兩套。此外依據(jù)不同的清潔要求，若須更換別的清掃工具時，不需對防碰 撞檢測機構(gòu)進行更換，只需在其連接法蘭上安裝不同的清掃工具，配合機器 人的動作，即可完成不同的清掃工作。如對一些沒有食品級清潔度要求的場 合，可以對清掃工具進行簡單的改型，將毛刷或毛刷輥等清掃工具安裝在連 接法蘭上，獲得較好的拓展應(yīng)用。清掃完成后，縱向?qū)к壍耐綆Эs回，其
余各運動導(dǎo)軌的同步帶也退回到待機位置，等待下一個箱子的清掃工作。
如上所述，僅為本實用新型的具體實施例，不能以此限定本實用新型的 范圍，即依本實用新型專利申請保護范圍所作的等同變化與修飾，皆應(yīng)仍屬 本實用新型專利涵蓋的范圍。
權(quán)利要求1、箱體清掃設(shè)備，其特征在于，①包括支架(1)、安裝于支架前端的導(dǎo)軌運動裝置(2)、安裝于導(dǎo)軌運動裝置上的清掃裝置(3)；②所述的導(dǎo)軌運動裝置(2)包括相互垂直呈直角坐標(biāo)系布置的帶執(zhí)行器件的橫向?qū)к?4)、縱向?qū)к?5)和升降導(dǎo)軌(6)；③所述的清掃裝置(3)包括旋轉(zhuǎn)軸(7)、安裝于旋轉(zhuǎn)軸前端的清掃手爪(8)，旋轉(zhuǎn)軸(7)安裝于縱向?qū)к?5)內(nèi)部，旋轉(zhuǎn)軸(7)聯(lián)結(jié)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(9)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，橫向?qū)к?4)、縱 向?qū)к?5)和升降導(dǎo)軌(6)構(gòu)成的直角坐標(biāo)系為傾斜坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系與水 平面之間的夾角(a)不大于30° 。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，所述的升降導(dǎo)軌(6) 包括平行的主傳動導(dǎo)軌(10)和副傳動導(dǎo)軌(11)，主傳動導(dǎo)軌(10)和副傳動 導(dǎo)軌(11)之間連接有橫向的同步傳輸桿(12)，主傳動導(dǎo)軌的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有 升降驅(qū)動電機(13)，在主傳動導(dǎo)軌(10)和副傳動導(dǎo)軌(11)上分另U配裝有升 降運動滑塊(14);橫向?qū)к?4)兩端安裝于升降運動滑±央(14)上，橫向?qū)?軌(4)的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有橫向驅(qū)動電機(15)，在橫向?qū)к?4)上配裝有橫向 運動滑塊(16);在縱向?qū)к?5)上配裝有縱向運動滑塊(17)，縱向運動滑塊(17)安裝在橫向運動滑塊(16)上，縱向?qū)к?5)的執(zhí)行器件聯(lián)結(jié)有縱向驅(qū) 動電機(18)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，在升降導(dǎo)軌(6) 上設(shè)置有升降配重裝置，該升降配重裝置包括分別安裝在主傳動導(dǎo)軌(10)和 副傳動導(dǎo)軌(11)頂部的滑輪組件(19)，跨套在滑輪組件(19)上的滑繩(20)， 滑繩的一端連接有配重塊(21)，另一端連接在升降運動滑塊(14)上。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，橫向?qū)к?4)、 縱向?qū)к?5)和升降導(dǎo)軌(6)的執(zhí)行器件為直線運動副。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，所述的直線運動副 為滾珠絲杠副或齒輪齒條副或同步帶導(dǎo)軌副。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，所述的清掃手爪包 括防碰撞檢測機構(gòu)、清掃機構(gòu)和氣壓吹噴機構(gòu)；防碰撞檢測機構(gòu)包括位于兩端 的安裝法蘭(26)和連接法蘭(27)，通過鉸接機構(gòu)(28、 29)橫向或斜向鉸接 于安裝法蘭(26)和連接法蘭(27)之間的伸縮運動副(30)，安裝于伸縮運動 副(30)上的位置檢測傳感器(31);清掃機構(gòu)包括安裝于防碰,童檢測機構(gòu)的連 接法蘭(27 )上的刮板支架(32)、安裝于刮板支架(32)外端的柔性清掃刮板(33 ); 氣壓吹噴裝置安裝于刮板支架(32)上，包括與氣路系統(tǒng)連通的吹噴氣管(34)、 連接于氣管上的氣壓噴嘴(35)。
8、 根據(jù)權(quán)禾腰求7所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，在刮板支架(32)上 還安裝有吸塵裝置，包括與負(fù)壓氣路系統(tǒng)連通的吸塵氣管(36)，與吸塵氣管連 接并固定在刮板支架上的吸塵頭(37)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，鉸接于安裝法蘭(26) 和連接法蘭(27)之間的伸縮運動副(30)為并聯(lián)的2 6個。
10、 根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的箱體清掃設(shè)備，其特征在于，鉸接安裝法 蘭(26)和伸縮運動副(30)的f交接機構(gòu)(28)為單自由度鉸接機構(gòu)或雙自由 度十字鉸接機構(gòu)；鉸接連接法蘭(27)和伸縮運動副(30)的鉸接機構(gòu)(29) 為雙自由度十字鉸接機構(gòu)。
專利摘要箱體清掃設(shè)備，包括支架(1)、安裝于支架前端的導(dǎo)軌運動裝置(2)、安裝于導(dǎo)軌運動裝置上的清掃裝置(3)；導(dǎo)軌運動裝置包括相互垂直呈直角坐標(biāo)系布置的帶執(zhí)行器件的橫向?qū)к?4)、縱向?qū)к?5)和升降導(dǎo)軌(6)；清掃裝置包括旋轉(zhuǎn)軸(7)、安裝于旋轉(zhuǎn)軸前端的清掃手爪(8)，旋轉(zhuǎn)軸(7)安裝于縱向?qū)к?5)內(nèi)部，旋轉(zhuǎn)軸(7)聯(lián)結(jié)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(9)。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、制造和維護成本低、工作可靠、工作效率高、清掃效果好、能實現(xiàn)箱體內(nèi)部自動清掃。
文檔編號B25J3/00GK201214099SQ20082008129
公開日2009年4月1日 申請日期2008年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月3日
發(fā)明者彥 卯, 云 張, 勇 張, 李大慶, 楊灝泉, 玲 游, 蔣明民, 磊 蔡, 馬忠明 申請人:云南昆船設(shè)計研究院