清潔機(jī)器人和清潔機(jī)器人工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種清潔機(jī)器人和一種清潔機(jī)器人工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，清潔機(jī)器人已經(jīng)逐漸出現(xiàn)在人們的生活當(dāng)中，對于家庭環(huán)境而言，有掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人、擦窗機(jī)器人等來幫助人們完成一些簡單的清掃任務(wù)，而對于大型的公共場所，其環(huán)境具有高度動態(tài)化的特點，其地面的自動清潔，應(yīng)該由專用的商用清潔機(jī)器人來完成。商用清潔機(jī)器人在技術(shù)上與家庭清潔機(jī)器人有所不同:其要求更高的自主性、更強(qiáng)的電池續(xù)航能力，更大體積和容量、對于傳感器的要求更高等特點。
[0003]由于商用清潔機(jī)器人需要容納較多垃圾而且需要較強(qiáng)的續(xù)航能力，因此其體積一般較大。但是較大的體積限制了其運動范圍，從而其使用場合也受到限制，例如被桌子覆蓋的區(qū)域以及狹窄過道的區(qū)域，清潔機(jī)器人無法進(jìn)入進(jìn)行清潔，因此這些區(qū)域仍然需要人工進(jìn)行參與。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何提高清潔機(jī)器人的適用度，擴(kuò)展清潔機(jī)器人的適用環(huán)境。
[0005]為此目的，本發(fā)明提出了一種清潔機(jī)器人，包括:母機(jī)器人和至少一個子機(jī)器人，所述母機(jī)器人攜帶所述至少一個子機(jī)器人，且所述母機(jī)器人的體積大于所述子機(jī)器人，所述母機(jī)器人還包括:
[0006]第一感知單元，用于感知目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境參數(shù)；
[0007]第一處理單元，用于根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)判斷母機(jī)器人是否能夠進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域；
[0008]第一通信單元，若所述母機(jī)器人不能進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，向第二通信單元傳輸?shù)谝恢噶睿?br>[0009]所述子機(jī)器人包括:
[0010]所述第二通信單元，用于接收所述第一指令；
[0011 ]第二運動單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，帶動所述子機(jī)器人脫離所述母機(jī)器人，進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域；
[0012]第二清掃單元，用于對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0013]優(yōu)選地，所述子機(jī)器人還包括:
[0014]第二處理單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，判斷所述子機(jī)器人電量是否大于第一電量；
[0015]所述第二通信單元在所述子機(jī)器人電量小于或等于所述預(yù)設(shè)電量時，向所述第一通信單元傳輸?shù)诙噶睿?br>[0016]所述第二清掃單元在所述子機(jī)器人電量大于所述第一電量時，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃，
[0017]所述母機(jī)器人還包括:
[0018]充電單元，用于為所述子機(jī)器人充電；
[0019]第一清掃單元，在所述第一通信單元接收到所述第二指令時，清掃其他區(qū)域。
[0020]優(yōu)選地，所述第二處理單元還用于記錄所述子機(jī)器人脫離所述母機(jī)器人的脫離位置，以及在所述第二清掃單元清掃過程中，判斷所述子機(jī)器人的電量是否大于第二電量，所述第二電量小于所述第一電量；
[0021]所述第二通信單元在所述電量小于或等于所述第二電量時，或在所述第二清掃單元完成清掃時，向所述第一通信單元傳輸?shù)谌噶睿?br>[0022]所述第二運動單元在所述第二通信單元傳輸所述第三指令后，帶動所述子機(jī)器人運動至所述脫離位置。
[0023]優(yōu)選地，所述第一處理單元還用于記錄所述子機(jī)器人脫離所述母機(jī)器人的脫離位置；
[0024]所述母機(jī)器人還包括:
[0025]第一運動單元，在所述第一通信單元接收到所述第三指令時，帶動所述母機(jī)器人運動至所述脫離位置。
[0026]優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括:
[0027]容納艙，用于容納所述子機(jī)器人；
[0028]其中，在所述子機(jī)器人還包括:
[0029]第二感知單元，在所述子機(jī)器人運動至所述脫離位置時，感知所述母機(jī)器人是否位于所述脫離位置；
[0030]所述第二運動單元在所述母機(jī)器人位于所述脫離位置時，帶動所述子機(jī)器人運動至所述容納艙內(nèi)。
[0031 ]優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括:
[0032]艙門，在所述艙門底部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸；
[0033]門板，連接于所述轉(zhuǎn)軸，
[0034]其中，所述第一處理單元還用于在所述子機(jī)器人脫離所述容納艙或進(jìn)入所述容納艙時，控制所述門板向遠(yuǎn)離所述容納艙方向轉(zhuǎn)動，直至所述門板的一端接觸地面，
[0035]其中，所述第二運動單元用于帶動所述子機(jī)器人沿所述門板運動，以脫離或進(jìn)入所述容納艙。
[0036]優(yōu)選地，所述門板與地面接觸的一端，遠(yuǎn)離地面的一側(cè)為弧面。
[0037]優(yōu)選地，所述門板遠(yuǎn)離所述地面一側(cè)的表面為粗糙面。
[0038]優(yōu)選地，所述門板與地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
[0039]優(yōu)選地，所述第一感知單元在所述子機(jī)器人進(jìn)入所述容納艙的過程中，還用于感知所述子機(jī)器人在所述門板上的位置；
[0040]所述第一處理單元在所述子機(jī)器人運動至所述門板的預(yù)設(shè)位置時，控制所述門板向靠近所述容納艙方向轉(zhuǎn)動。
[0041]優(yōu)選地，所述第二感知單元在所述子機(jī)器人向所述容納艙運動時，感知所述子機(jī)器人與所述艙門的相對關(guān)系；
[0042]所述第二處理單元根據(jù)所述相對關(guān)系計算所述子機(jī)器人的與預(yù)設(shè)路線的偏移量；
[0043]所述第二運動單元根據(jù)所述偏移量調(diào)整所述子機(jī)器人的運動方向。
[0044]優(yōu)選地，所述至少一個子機(jī)器人為多個子機(jī)器人，每個所述子機(jī)器人的形狀、體積和/或功能不同，所述第一處理單元用于計算所述環(huán)境參數(shù)與每個所述子機(jī)器人的匹配度，確定匹配度最高的子機(jī)器人；
[0045]所述第一通信單元向所述匹配對最高的子機(jī)器人發(fā)送所述第一傳輸指令。
[0046]本發(fā)明還提出了一種清潔機(jī)器人工作方法，適用于上述清潔機(jī)器人，所述工作方法包括:
[0047]母機(jī)器人感知目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境參數(shù)；
[0048]根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)判斷母機(jī)器人是否能夠進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，若所述母機(jī)器人不能進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，向子機(jī)器人傳輸?shù)谝恢噶睿?br>[0049]子機(jī)器人在接收所述第一指令時，脫離所述母機(jī)器人，進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，以對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0050]優(yōu)選地，上述工作方法還包括:
[0051]所述子機(jī)器人在接收到所述第一指令時，判斷電量是否大于第一電量，在電量小于或等于所述預(yù)設(shè)電量時，向所述母機(jī)器人傳輸?shù)诙噶睿陔娏看笥谒龅谝浑娏繒r，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃；
[0052]所述母機(jī)器人在接收到所述第二指令時，為所述子機(jī)器人充電，和/或清掃其他區(qū)域。
[0053]優(yōu)選地，上述工作方法還包括:
[0054]所述子機(jī)器人記錄脫離所述母機(jī)器人的脫離位置，以及在清掃過程中，判斷電量是否大于第二電量，所述第二電量小于所述第一電量；
[0055]所述子機(jī)器人在所述電量小于或等于所述第二電量時，或在完成清掃時，向所述母機(jī)器人傳輸?shù)谌噶睿?br>[0056]所述子機(jī)器人在傳輸所述第三指令后，運動至所述脫離位置。
[0057]優(yōu)選地，上述工作方法還包括:
[0058]所述母機(jī)器人記錄所述子機(jī)器人脫離所述母機(jī)器人的脫離位置；
[0059]所述母機(jī)器人在接收到所述第三指令時，運動至所述脫離位置。
[0060]優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括容納艙，則所述工作方法還包括:
[0061 ] 所述子機(jī)器人在所述子機(jī)器人運動至所述脫離位置時，感知所述母機(jī)器人是否位于所述脫離位置，在所述母機(jī)器人位于所述脫離位置時，帶動所述子機(jī)器人運動至所述容納艙內(nèi)。
[0062]優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括:
[0063]艙門，在所述艙門底部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸；
[0064]門板，連接于所述轉(zhuǎn)軸，
[0065]所述工作方法還包括:
[0066]所述母機(jī)器人在所述子機(jī)器人脫離所述容納艙或進(jìn)入所述容納艙時，控制所述門板向遠(yuǎn)離所述容納艙方向轉(zhuǎn)動，直至所述門板的一端接觸地面；
[0067]所述子機(jī)器人沿所述門板運動，以脫離或進(jìn)入所述容納艙。
[0068]優(yōu)選地，上述工作方法還包括:
[0069]在所述子機(jī)器人進(jìn)入所述容納艙的過程中，所述母機(jī)器人感知所述子機(jī)器人在所述門板上的位置，在所述子機(jī)器人運動至所述門板的預(yù)設(shè)位置時，控制所述門板向靠近所述容納艙方向轉(zhuǎn)動。
[0070]優(yōu)選地，上述工作方法還包括
[0071 ]所述子機(jī)器人在向所述容納艙運動時，感知與所述艙門的相對關(guān)系；
[0072]所述子機(jī)器人根據(jù)所述相對