上肢機(jī)器人手托握柱裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種上肢康復(fù)機(jī)器人，尤其是一種上肢機(jī)器人手托握柱裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品是通過機(jī)器帶動上肢實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動，也可以進(jìn)行上肢主動模式康復(fù)訓(xùn)練。手托部分直接固定患者的手及手臂，手托包括:由內(nèi)環(huán)和外環(huán)形成的手環(huán)、以及連接在手環(huán)上的握柱底座，握柱底座上安裝有握柱，使用時(shí)人手攥著握柱。
[0003]手托的結(jié)構(gòu)決定上肢康復(fù)中的自由度和舒適性，因此它的重要性不言而喻。現(xiàn)有產(chǎn)品手托中，握柱橫向設(shè)置，與人的常規(guī)把握方向不同，患者操作不便，不符合人機(jī)工程學(xué)。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下問題:握柱橫向設(shè)置，患者操作不便。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供一種上肢機(jī)器人手托握柱裝置，以解決握柱橫向設(shè)置，患者操作不便的問題。
[0006]為此，本實(shí)用新型提出一種上肢機(jī)器人手托握柱裝置，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置包括:由內(nèi)環(huán)和外環(huán)形成的手環(huán)、連接在手環(huán)一端的臂拖、以及連接在手環(huán)另一端的握柱底座，所述手環(huán)的軸線與所述臂拖的延伸方向相同，所述握柱底座上安裝有握柱，所述握柱豎直設(shè)置并且所述握柱能轉(zhuǎn)動的安裝在所述握柱底座上。
[0007]進(jìn)一步地，所述握柱底座為板狀，所述握柱底座水平設(shè)置，所述握柱通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述握柱底座上。
[0008]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:患者觸發(fā)開關(guān)，設(shè)置在所述握柱的側(cè)向；
[0009]所述患者觸發(fā)開關(guān)包括:設(shè)置在所述握柱側(cè)面上的按鍵、連接所述按鍵并位于所述握柱內(nèi)的彈簧、位于所述握柱內(nèi)并設(shè)置在所述按鍵行程末端的觸發(fā)電器元件，所述觸發(fā)電器元件連接設(shè)置在所述握柱內(nèi)的電路板。
[0010]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:醫(yī)生輔助開關(guān)，設(shè)置在所述握柱的頂部，所述醫(yī)生輔助開關(guān)與所述觸發(fā)電器元件連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:設(shè)置在所述握柱底座上的傾角傳感器。
[0012]進(jìn)一步地，所述按鍵的行程為2至4mm。
[0013]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:設(shè)置在內(nèi)環(huán)中的托架，所述臂拖的底部具有臂拖銷孔，托架的底面具有托架插孔和托架銷孔，所述臂拖和所述握柱底座分別插接在所述托架的側(cè)向，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:定位銷，穿過所述臂拖銷孔和托架銷孔。
[0014]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:安裝在所述托架底部吸附所述定位銷的磁鐵。
[0015]進(jìn)一步地，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:蓋板，所述蓋板包括:頂板、從頂板下底面向下豎直伸出的蓋板插板和螺母座，所述蓋板插板插在所述托架插孔中，所述定位銷的頂部設(shè)有外螺紋，所述定位銷的頂部與所述蓋板的螺母座螺紋連接。
[0016]進(jìn)一步地，所述托架為U形，所述托架插孔的數(shù)量為兩個，所述托架銷孔的數(shù)目為一個，所述托架插孔位于所述托架銷孔的兩側(cè)；
[0017]所述螺母座的數(shù)量為一個，所述蓋板插板的數(shù)量為兩個，所述螺母座位于所述蓋板插板的兩側(cè)。
[0018]本實(shí)用新型中，所述握柱豎直設(shè)置并且所述握柱能轉(zhuǎn)動的安裝在所述握柱底座上，因此改變了傳統(tǒng)的握柱設(shè)置方向，解決了握柱橫向設(shè)置，患者操作不便的問題。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型的上肢機(jī)器人手托握柱裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型的上肢機(jī)器人手托握柱裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為圖2中A處的局部放大圖
[0022]圖4為本實(shí)用新型的握柱的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型的握柱底座、托架、握柱的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6為本實(shí)用新型的蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)號說明:
[0026]I手環(huán)2臂拖3握柱4握柱底座5伸縮臂6蓋板7定位銷8傾角傳感器9托架
[0027]20臂拖連接板21插頭23臂拖銷孔31患者觸發(fā)開關(guān)32醫(yī)生輔助開關(guān)311按鍵312彈簧313安裝槽314觸點(diǎn)40插頭60頂板61插板63螺母座70磁鐵91托架插孔93托架銷孔95側(cè)向插孔97側(cè)向插孔
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了對本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照【附圖說明】本實(shí)用新型。
[0029]如圖1所示，本實(shí)用新型的上肢機(jī)器人手托握柱裝置包括:由內(nèi)環(huán)和外環(huán)形成的手環(huán)1、連接在手環(huán)一端的臂拖2(臂拖為用于托舉手臂的托板)、以及連接在手環(huán)另一端的握柱底座4，所述手環(huán)I的軸線與所述臂拖2的延伸方向相同，所述握柱底座4上安裝有握柱3，所述握柱3豎直設(shè)置并且所述握柱3能轉(zhuǎn)動的安裝在所述握柱底座4上。其中，內(nèi)環(huán)和外環(huán)可以相對轉(zhuǎn)動，手環(huán)I安裝在上肢機(jī)器人的伸縮臂5上，伸縮臂5可以移動和伸縮，手環(huán)I可以在伸縮臂5上整體轉(zhuǎn)動。
[0030]本實(shí)用新型中，所述握柱豎直設(shè)置并且所述握柱能轉(zhuǎn)動的安裝在所述握柱底座上，因此改變了傳統(tǒng)的握柱設(shè)置方向，解決了握柱橫向設(shè)置，患者操作不便的問題。
[0031]進(jìn)一步地，如圖2所示，所述握柱底座4為板狀，例如為半圓狀板，所述握柱底座4水平設(shè)置，所述握柱3通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述握柱底座上，這樣，能夠保證握柱3豎直設(shè)置而且使得握柱3能夠轉(zhuǎn)動，具有靈活的自由度。
[0032]進(jìn)一步地，如圖4所示，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:患者觸發(fā)開關(guān)31，設(shè)置在所述握柱3的側(cè)向；
[0033]如圖2所示，所述患者觸發(fā)開關(guān)3包括:設(shè)置在所述握柱側(cè)面上的按鍵311(例如為豎條形的活動塊)、連接所述按鍵并位于所述握柱內(nèi)的彈簧312、位于所述握柱內(nèi)并設(shè)置在所述按鍵行程末端的觸發(fā)電器元件(圖中未示出)，例如，觸發(fā)電器元件位于握柱內(nèi)的安裝槽313內(nèi)，按鍵311的末端為觸點(diǎn)(或插頭)314，能在壓縮彈簧的情況下，進(jìn)入到安裝槽313內(nèi)，觸發(fā)或連接觸發(fā)電器元件，實(shí)現(xiàn)電路的連通，所述觸發(fā)電器元件連接設(shè)置在所述握柱內(nèi)的電路板，最終連接到電腦上，實(shí)現(xiàn)軌跡位置的記錄或確認(rèn)。所述觸發(fā)電器元件用于軌跡位置的記錄或確認(rèn)，所述觸發(fā)電器元件例如包括位置傳感器。通過設(shè)置患者觸發(fā)開關(guān)，可以使患者在康復(fù)訓(xùn)練中，自己就能發(fā)出軌跡位置的記錄或確認(rèn)的指令，無需醫(yī)生時(shí)時(shí)監(jiān)督。
[0034]進(jìn)一步地，如圖4，所述上肢機(jī)器人手托握柱裝置還包括:醫(yī)生輔助開關(guān)32，設(shè)置在所述握柱3的頂部，所述醫(yī)生輔助開關(guān)32也與所述觸發(fā)電器元件連接。醫(yī)生輔助開關(guān)32和患者觸發(fā)開關(guān)31最終都連接觸發(fā)電器元件，以實(shí)現(xiàn)相同的目的，只不過操作者不同，便于醫(yī)生和患者分別獨(dú)立的進(jìn)行操作。
[0035]進(jìn)一步地，所述按鍵的行程為2至4mm，所述醫(yī)生輔助開關(guān)與所述觸發(fā)電器元件連接?；颊咄ㄟ^抓握按鍵，壓縮彈簧從而觸發(fā)開關(guān)(觸發(fā)電器元件)，按鍵距離觸發(fā)電器元件3_，即按鍵311的觸點(diǎn)314的行程為3_，從而增強(qiáng)患者觸感和施力感，達(dá)到檢測和鍛煉患者抓握能力的目的，也能夠避免使用過程中的誤觸發(fā)，實(shí)現(xiàn)豎