一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人,包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架的下端面安裝有底板，底板的下端面對稱安裝有四個萬向輪，通過底板下方的四個萬向輪可將本發(fā)明隨意移動到指定位置，操作簡便；固定機(jī)架包括安裝在底板上端面的固定臺，固定臺的上端面外側(cè)對稱焊接有四個支撐面板，四個支撐面板的上端焊接有環(huán)形圓臺，支撐面板起到支撐環(huán)形圓臺的作用，環(huán)形圓臺的中部設(shè)置有圓形開口；操作臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)超聲波腦部自動按摩功能，具有按摩力均勻、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說是一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]腦是中樞神經(jīng)系統(tǒng)的主要部分，位于顱腔內(nèi)，主要包括大腦、間腦、小腦、腦干，同時腦中也分布著很多由神經(jīng)細(xì)胞集中而成的神經(jīng)核或神經(jīng)中樞，并通過大量上、下行的神經(jīng)纖維束連接大腦、小腦和脊髓，在形態(tài)上和機(jī)能上把中樞神經(jīng)各部分聯(lián)系為一個整體，因此，腦部的一種任何疾病都會嚴(yán)重影響人的身體健康。
[0003]常見的腦部疾病主要有頭痛、頭暈、惡心嘔、肢體麻木、口眼歪斜、口角流涎、說話不清、吐字困難、一側(cè)肢體乏力、走路不穩(wěn)、意識障礙、全身疲乏無力、出虛汗、低熱和胸悶等等，這些疾病都是人們后天引起的，主要原因是人們沒有注重對腦部保健的意識;現(xiàn)有的腦部保健方式只要人工腦部按摩和自動化腦部按摩兩種;人工腦部按摩主要為通過手部對大腦皮層各個部位進(jìn)行按摩，給大腦恢復(fù)體力，對腦部疾病患者在治療過程中起到輔助作用，但是在這種人工腦部按摩方式存在按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現(xiàn)有自動化腦部按摩方式主要為:振動電機(jī)振動的方式帶動按摩球在大腦皮層進(jìn)行振動按摩，雖然實(shí)現(xiàn)了自動化均勻按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差、按摩高度不可調(diào)節(jié)和適用范圍小等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，既可以解決人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也可以解決現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，可以實(shí)現(xiàn)超聲波腦部自動按摩功能，具有按摩力均勻、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動化腦部按摩的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架的下端面安裝有底板，底板的下端面對稱安裝有四個萬向輪，通過底板下方的四個萬向輪可將本發(fā)明隨意移動到指定位置，操作簡便;所述固定機(jī)架包括安裝在底板上端面的固定臺，固定臺的上端面外側(cè)對稱焊接有四個支撐面板，四個支撐面板的上端焊接有環(huán)形圓臺，支撐面板起到支撐環(huán)形圓臺的作用，環(huán)形圓臺的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺的上端面內(nèi)側(cè)對稱焊接有四個L型支架，四個L型支架的上端通過螺釘安裝有安裝臺，四個L型支架起到安裝和固定安裝臺的作用，安裝臺的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸相連，驅(qū)動軸的下端通過軸承安裝在固定臺上;所述驅(qū)動軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪分別與四個升降支鏈相嚙合，通過驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪帶動四個升降支鏈運(yùn)動，所述升降支鏈包括與驅(qū)動齒輪相嚙合的傳動齒輪，傳動齒輪通過鍵安裝在傳動軸上，傳動軸的下端通過軸承安裝在固定臺上，傳動軸的上端焊接有絲杠，絲杠的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺的下端面，絲杠的中部通過螺紋安裝有滑塊，滑塊的外壁上安裝有一號直線滑軌，一號直線滑軌的外壁通過螺釘安裝在支撐面板上，一號直線滑軌起到限定滑塊運(yùn)動方向的功能，使得滑塊可以穩(wěn)定的在絲杠移動;所述四個升降支鏈的四個滑塊內(nèi)壁上分別安裝有四個并聯(lián)支鏈，四個并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在滑塊內(nèi)壁上的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號耳座上，二號耳座安裝在操作臺的下端面，一號耳座轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸伸縮時的移動副P與二號耳座轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R形成了RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈，固定機(jī)架、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個升降支鏈分別帶動四個并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動，四個并聯(lián)支鏈帶動操作臺升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的病人，適用范圍廣，同時借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在升降調(diào)節(jié)按摩高度過程中和腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能高;所述操作臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手。
[0006]作為本發(fā)明夫人一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述腦部按摩機(jī)械手包括安裝在操作臺上端面的L型按摩支架，L型按摩支架的末端焊接有圓形按摩平臺，圓形按摩平臺的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸，圓形按摩平臺的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌，四根二號直線滑軌上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿，四根調(diào)節(jié)桿的頂端和四個三號液壓缸的頂端均安裝在弧形按摩腔的背部，弧形按摩腔的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈，且每個超聲波按摩支鏈的底端均垂直于弧形按摩腔的內(nèi)壁。當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔上的一圈超聲波按摩支鏈之后，三號液壓缸開始工作，三號液壓缸帶動弧形按摩腔左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔在調(diào)節(jié)桿與在對應(yīng)二號直線滑軌的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈與病人腦部的松緊程度，可以增加超聲波按摩的舒適程度。
[0007]作為本發(fā)明夫人一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述超聲波按摩支鏈包括安裝在弧形按摩腔內(nèi)壁上的圓盤，圓盤中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺，按摩轉(zhuǎn)動臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿，四根二號限位滑桿的下端均與二號限位滑槽之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽焊接在圓盤上，在四根二號限位滑桿與二號限位滑槽之間的限位運(yùn)動下按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)可以穩(wěn)定的帶動按摩轉(zhuǎn)動臺轉(zhuǎn)動;所述按摩轉(zhuǎn)動臺上端面焊接有偏心軸，偏心軸的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺，按摩旋轉(zhuǎn)臺的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)，超聲波馬達(dá)的輸出端安裝有超聲波探頭，超聲波探頭與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻。當(dāng)調(diào)節(jié)好超聲波探頭與病人腦部的松緊程度之后，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭發(fā)出合適頻率的按摩超聲波開始為病人腦部進(jìn)行按摩，此時超聲波馬達(dá)開始工作，超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩轉(zhuǎn)動臺上的偏心軸轉(zhuǎn)動，由于偏心軸相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果。
[0008]超聲波按摩治療腦部疾病主要原理為:通過超聲波發(fā)出的高頻超聲振動來促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動向炎區(qū)中心移動，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來達(dá)到理療腦部疾病的效果。
[0009]作為本發(fā)明夫人一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述固定臺與操作臺均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺的中心軸線與操作臺的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺與操作臺保持平行，同時4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也起到剛性支撐腦部按摩機(jī)械手的作用，從而使得腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，按摩穩(wěn)定性能高。
[0010]作為本發(fā)明夫人一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述超聲波按摩支鏈的數(shù)量至少為十二個，超聲波按摩支鏈越多，對病人腦部的按摩效果越好，按摩力越均勻，按摩效果也越好。
[0011]工作時，首先底板下方的四個萬向輪可將本發(fā)明隨意移動到指定腦部按摩位置，然后根據(jù)不同病人腦部狀況確定超聲波按摩頻率，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，調(diào)節(jié)好超聲波按摩力，從而保證了病人腦部進(jìn)行合適頻率的超聲波按摩，提高了按摩的舒適程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人腦部的康復(fù)速度;然后再根據(jù)病人腦部的高度確定按摩高度，驅(qū)動電機(jī)先開始工作，驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪通過傳動齒輪帶動四個升降支鏈運(yùn)動，傳動齒輪先帶動絲杠運(yùn)動，絲杠的轉(zhuǎn)動帶動滑塊移動，滑塊在一號直線滑軌的輔助運(yùn)動下帶動并聯(lián)支鏈運(yùn)動，四個并聯(lián)支鏈同步帶動操作臺上方的腦部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手達(dá)到指定合適按摩高度時驅(qū)動電機(jī)停止工作;按摩高度調(diào)節(jié)好之后開始進(jìn)行調(diào)節(jié)病人腦部與超聲波探頭的松緊程度，當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔上的一圈超聲波按摩支鏈之后，三號液壓缸開始工作，三號液壓缸帶動弧形按摩腔左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔在調(diào)節(jié)桿與在對應(yīng)二號直線滑軌的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈與病人腦部的松緊程度，增加了超聲波按摩的舒適程度，當(dāng)病人腦部與與超聲波探頭之間達(dá)到合適松緊程度時三號液壓缸停止工作;松緊程度調(diào)節(jié)好之后開始腦部超聲波自動按摩，超聲波馬達(dá)先開始工作，超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩轉(zhuǎn)動臺上的偏心軸轉(zhuǎn)動，由于偏心軸相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果，從而實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能;且由于固定機(jī)架、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)使得操作臺上方的腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，再一次增加了按摩的舒適程度，也再一次增加了按摩效果。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
[0013]1、本發(fā)明通過驅(qū)動齒輪帶動四個傳動齒輪運(yùn)動的行星齒輪機(jī)構(gòu)，從而帶動四個并聯(lián)支鏈在滑塊上穩(wěn)定的上下移動，四個并聯(lián)支鏈帶動操作臺上方的腦部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的頸椎病人，適用范圍廣；
[0014]2、本發(fā)明借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)從而使得腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，增加了按摩舒適程度，提高了按摩效果；
[0015]3、本發(fā)明通過外界超聲波發(fā)生器使超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，通過不同頻率的腦部按摩超聲波來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明按摩力可調(diào)的功能，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻；
[0016]4、本發(fā)明通過超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動和通過按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，通過腦部旋轉(zhuǎn)按摩和腦部環(huán)形按摩方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果好，實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能；
[0017]5、本發(fā)明解決了人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也解決了現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，實(shí)現(xiàn)了超聲波腦部自動按摩功能，且具有按摩力均勻、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動化腦部按摩的新途徑。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明去除腦部按摩機(jī)械手之后的全剖視圖；
[0021 ]圖3是本發(fā)明腦部按摩機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明腦部按摩機(jī)械手的全剖視圖；
[0023]圖5是圖4的I向局部放大圖；
[0024]圖6是本發(fā)明超聲波按摩支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例
[0025]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0026]如圖1至圖6所示，一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，包括固定機(jī)架I，所述固定機(jī)架I的下端面安裝有底板la，底板Ia的下端面對稱安裝有四個萬向輪lb，通過底板Ia下方的四個萬向輪Ib可將本發(fā)明隨意移動到指定位置，操作簡便;所述固定機(jī)架I包括安裝在底板Ia上端面的固定臺11，固定臺11的上端面外側(cè)對稱焊接有四個支撐面板12，四個支撐面板12的上端焊接有環(huán)形圓臺13，支撐面板12起到支撐環(huán)形圓臺13的作用，環(huán)形圓臺13的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺11的上端面內(nèi)側(cè)對稱焊接有四個L型支架14，四個L型支架14的上端通過螺釘安裝有安裝臺15，四個L型支架14起到安裝和固定安裝臺15的作用，安裝臺15的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)16，驅(qū)動電機(jī)16的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸17相連，驅(qū)動軸17的下端通過軸承安裝在固定臺11上;所述驅(qū)動軸17的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪18，驅(qū)動齒輪18分別與四個升降支鏈19相嚙合，通過驅(qū)動電機(jī)16帶動驅(qū)動軸17轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸17帶動驅(qū)動齒輪18轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪18帶動四個升降支鏈19運(yùn)動，所述升降支鏈19包括與驅(qū)動齒輪18相嚙合的傳動齒輪191，傳動齒輪191通過鍵安裝在傳動軸192上，傳動軸192的下端通過軸承安裝在固定臺11上，傳動軸192的上端焊接有絲杠193，絲杠193的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺13的下端面，絲杠193的中部通過螺紋安裝有滑塊194，滑塊194的外壁上安裝有一號直線滑軌195，一號直線滑軌195的外壁通過螺釘安裝在支撐面板12上，一號直線滑軌195起到限定滑塊194運(yùn)動方向的功能，使得滑塊194可以穩(wěn)定的在絲杠193移動;所述四個升降支鏈19的四個滑塊194內(nèi)壁上分別安裝有四個并聯(lián)支鏈2，四個并聯(lián)支鏈2的頂端安裝有操作臺3;所述并聯(lián)支鏈2包括焊接在滑塊194內(nèi)壁上的一號耳座21，一號耳座21之間通過銷軸安裝有一號液壓缸22，一號液壓缸22的頂端通過銷軸安裝在二號耳座23上，二號耳座23安裝在操作臺3的下端面，一號耳座21轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸22伸縮時的移動副P與二號耳座23轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R形成了RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2，固定機(jī)架
1、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個升降支鏈19分別帶動四個并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動，四個并聯(lián)支鏈2帶動操作臺3升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的病人，適用范圍廣，同時借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在升降調(diào)節(jié)按摩高度過程中和腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能高;所述操作臺3上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手24。
[0027]所述腦部按摩機(jī)械手24包括安裝在操作臺3上端面的L型按摩支架241，L型按摩支架241的末端焊接有圓形按摩平臺242，圓形按摩平臺242的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸243，圓形按摩平臺242的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌244，四根二號直線滑軌244上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿245，四根調(diào)節(jié)桿245的頂端和四個三號液壓缸243的頂端均安裝在弧形按摩腔246的背部，弧形按摩腔246的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈247，且每個超聲波按摩支鏈247的底端均垂直于弧形按摩腔246的內(nèi)壁。當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔246上的一圈超聲波按摩支鏈247之后，三號液壓缸243開始工作，三號液壓缸243帶動弧形按摩腔246左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔246在調(diào)節(jié)桿245與在對應(yīng)二號直線滑軌244的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈247與病人腦部的松緊程度，可以增加超聲波按摩的舒適程度。
[0028]所述超聲波按摩支鏈247包括安裝在弧形按摩腔246內(nèi)壁上的圓盤2471，圓盤2471中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺2473，按摩轉(zhuǎn)動臺2473的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿2474，四根二號限位滑桿2474的下端均與二號限位滑槽2475之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽2475焊接在圓盤2471上，在四根二號限位滑桿2474與二號限位滑槽2475之間的限位運(yùn)動下按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472可以穩(wěn)定的帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473轉(zhuǎn)動;所述按摩轉(zhuǎn)動臺2473上端面焊接有偏心軸2476，偏心軸2476的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺2477，按摩旋轉(zhuǎn)臺2477的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)2478，超聲波馬達(dá)2478的輸出端安裝有超聲波探頭2479，超聲波探頭2479與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭2479發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻。當(dāng)調(diào)節(jié)好超聲波探頭2479與病人腦部的松緊程度之后，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭2479發(fā)出合適頻率的按摩超聲波開始為病人腦部進(jìn)行按摩，此時超聲波馬達(dá)2478開始工作，超聲波馬達(dá)2478帶動超聲波探頭2479在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473上的偏心軸2476轉(zhuǎn)動，由于偏心軸2476相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸2476帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺2477上方的超聲波探頭2479作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果。
[0029]超聲波按摩治療腦部疾病主要原理為:通過超聲波發(fā)出的高頻超聲振動來促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動向炎區(qū)中心移動，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來達(dá)到理療腦部疾病的效果。
[0030]所述固定臺11與操作臺3均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺11的中心軸線與操作臺3的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺11與操作臺3保持平行，同時4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也起到剛性支撐腦部按摩機(jī)械手24的作用，從而使得腦部按摩機(jī)械手24在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，按摩穩(wěn)定性能高。
[0031]所述超聲波按摩支鏈247的數(shù)量至少為十二個，超聲波按摩支鏈247越多，對病人腦部的按摩效果越好，按摩力越均勻，按摩效果也越好。
[0032]工作時，首先底板Ia下方的四個萬向輪Ib可將本發(fā)明隨意移動到指定腦部按摩位置，然后根據(jù)不同病人腦部狀況確定超聲波按摩頻率，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭2479發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，調(diào)節(jié)好超聲波按摩力，從而保證了病人腦部進(jìn)行合適頻率的超聲波按摩，提高了按摩的舒適程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人腦部的康復(fù)速度;然后再根據(jù)病人腦部的高度確定按摩高度，驅(qū)動電機(jī)16先開始工作，驅(qū)動電機(jī)16帶動驅(qū)動軸17轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸17帶動驅(qū)動齒輪18轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪18通過傳動齒輪191帶動四個升降支鏈19運(yùn)動，傳動齒輪191先帶動絲杠193運(yùn)動，絲杠193的轉(zhuǎn)動帶動滑塊194移動，滑塊194在一號直線滑軌195的輔助運(yùn)動下帶動并聯(lián)支鏈2運(yùn)動，四個并聯(lián)支鏈2同步帶動操作臺3上方的腦部按摩機(jī)械手24作升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手24達(dá)到指定合適按摩高度時驅(qū)動電機(jī)16停止工作；按摩高度調(diào)節(jié)好之后開始進(jìn)行調(diào)節(jié)病人腦部與超聲波探頭2479的松緊程度，當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔246上的一圈超聲波按摩支鏈247之后，三號液壓缸243開始工作，三號液壓缸243帶動弧形按摩腔246左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔246在調(diào)節(jié)桿245與在對應(yīng)二號直線滑軌244的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈247與病人腦部的松緊程度，增加了超聲波按摩的舒適程度，當(dāng)病人腦部與與超聲波探頭2479之間達(dá)到合適松緊程度時三號液壓缸243停止工作；松緊程度調(diào)節(jié)好之后開始腦部超聲波自動按摩，超聲波馬達(dá)2478先開始工作，超聲波馬達(dá)2478帶動超聲波探頭2479在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473上的偏心軸2476轉(zhuǎn)動，由于偏心軸2476相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸2476帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺2477上方的超聲波探頭2479作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果，從而實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能;且由于固定機(jī)架1、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)使得操作臺3上方的腦部按摩機(jī)械手24在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，再一次增加了按摩的舒適程度，也再一次增加了按摩效果，因此本發(fā)明解決了人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也解決了現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，達(dá)到了目的。
[0033]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，其特征在于:包括固定機(jī)架(I)，所述固定機(jī)架(I)的下端面安裝有底板(Ia)，底板(Ia)的下端面對稱安裝有四個萬向輪(Ib);所述固定機(jī)架(I)包括安裝在底板(Ia)上端面的固定臺(11)，固定臺(11)的上端面外側(cè)對稱焊接有四個支撐面板(12)，四個支撐面板(12)的上端焊接有環(huán)形圓臺(13)，環(huán)形圓臺(13)的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺(11)的上端面內(nèi)側(cè)對稱焊接有四個L型支架(14)，四個L型支架(14)的上端通過螺釘安裝有安裝臺(15)，安裝臺(15)的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)(16 )，驅(qū)動電機(jī)(I 6)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸(I 7)相連，驅(qū)動軸(17)的下端通過軸承安裝在固定臺(11)上;所述驅(qū)動軸(17)的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪(18)，驅(qū)動齒輪(18)分別與四個升降支鏈(19)相嚙合，所述升降支鏈(19)包括與驅(qū)動齒輪(18)相嚙合的傳動齒輪(191)，傳動齒輪(191)通過鍵安裝在傳動軸(192)上，傳動軸(192)的下端通過軸承安裝在固定臺(11)上，傳動軸(192)的上端焊接有絲杠(193)，絲杠(193)的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺(13)的下端面，絲杠(193)的中部通過螺紋安裝有滑塊(194)，滑塊(194)的外壁上安裝有一號直線滑軌(195)，一號直線滑軌(195)的外壁通過螺釘安裝在支撐面板(12)上;所述四個升降支鏈(19)的四個滑塊(194)內(nèi)壁上分別安裝有四個并聯(lián)支鏈(2)，四個并聯(lián)支鏈(2)的頂端安裝有操作臺(3);所述操作臺(3)上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手(24); 所述腦部按摩機(jī)械手(24)包括安裝在操作臺(3)上端面的L型按摩支架(241)，L型按摩支架(241)的末端焊接有圓形按摩平臺(242)，圓形按摩平臺(242)的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸(243)，圓形按摩平臺(242)的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌(244)，四根二號直線滑軌(244)上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿(245)，四根調(diào)節(jié)桿(245)的頂端和四個三號液壓缸(243)的頂端均安裝在弧形按摩腔(246)的背部，弧形按摩腔(246)的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈(247)，且每個超聲波按摩支鏈(247)的底端均垂直于弧形按摩腔(246)的內(nèi)壁； 所述超聲波按摩支鏈(247)包括安裝在弧形按摩腔(246)內(nèi)壁上的圓盤(2471)，圓盤(2471)中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)(2472)，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)(2472)的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)，按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿(2474)，四根二號限位滑桿(2474)的下端均與二號限位滑槽(2475)之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽(2475)焊接在圓盤(2471)上;所述按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)上端面焊接有偏心軸(2476)，偏心軸(2476)的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺(2477)，按摩旋轉(zhuǎn)臺(2477)的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)(2478)，超聲波馬達(dá)(2478)的輸出端安裝有超聲波探頭(2479)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，其特征在于:所述固定臺(11)與操作臺(3)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(11)的中心軸線與操作臺(3)的中心軸線相重合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，其特征在于:所述并聯(lián)支鏈(2)包括焊接在滑塊(194)內(nèi)壁上的一號耳座(21)，一號耳座(21)之間通過銷軸安裝有一號液壓缸(22)，一號液壓缸(22)的頂端通過銷軸安裝在二號耳座(23)上，二號耳座(23)安裝在操作臺(3)的下端面。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于神經(jīng)內(nèi)科的腦部超聲波按摩機(jī)器人，其特征在于:所 述超聲波按摩支鏈(247)的數(shù)量至少為十二個。
【文檔編號】A61H23/00GK105853179SQ201610324189
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】儲茂松, 潘春燕
【申請人】安慶米銳智能科技有限公司