上下肢協(xié)同訓(xùn)練、可變軌跡減重康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及一種上下肢協(xié)同訓(xùn)練、可變軌跡減重康復(fù)機(jī)器人，屬于康復(fù)醫(yī)療器械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
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[0002]《2010年度中國老齡事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計(jì)公報(bào)》指出，全國60歲及以上老年人口己達(dá)1.7765億，占總?cè)丝诘谋戎剡_(dá)13.26 %，與2000年第五次全國人口普查相比，上升了 2.93個(gè)百分點(diǎn)，可見我國老齡化程度正在繼續(xù)加深；隨著社會(huì)的發(fā)展，交通事故、地震等受傷的人員被救活的成功率大大增加，但這部分幸存的人中大部分伴隨著肢體癱瘓；由于人們生活水平的增高，人們飲食條件得到了很大的改善，也因?yàn)闋I養(yǎng)過剩引起了一系列疾病如高血壓、腦血栓等，這類疾病一般都會(huì)伴隨著肢體疾病。老年病的預(yù)防和康復(fù)、殘疾人的訓(xùn)練和康復(fù)、各類疾病引發(fā)的肢體癥狀的訓(xùn)練和康復(fù)是當(dāng)今社會(huì)面臨的嚴(yán)重問題。近年來康復(fù)器械的研究也有了諸多成功，特別是減重式康復(fù)機(jī)器人是當(dāng)今康復(fù)器械研究的重點(diǎn)，也是被人們普遍認(rèn)可的一種訓(xùn)練方式，但是這類機(jī)器人存在著以下不足:訓(xùn)練器械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、只可訓(xùn)練下肢、運(yùn)動(dòng)形式及軌跡單一、價(jià)格昂貴，所以不具有普遍適用性，難以滿足不同人群、不同個(gè)體的康復(fù)訓(xùn)練要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種上下肢協(xié)同訓(xùn)練、可變軌跡減重康復(fù)機(jī)器人，康復(fù)者可以上下肢協(xié)同訓(xùn)練，訓(xùn)練時(shí)的軌跡可調(diào)節(jié)，可以適用于不同的個(gè)體，具有普遍適用性。
[0004]本發(fā)明解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案:
[0005]上下肢協(xié)同訓(xùn)練、可變軌跡減重康復(fù)機(jī)器人，其包括機(jī)架、上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)以及下肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)；
[0006]所述上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括:支撐桿、第一連桿、第二連桿及第三連桿;所述支撐桿自所述機(jī)架的側(cè)部橫向延伸出來，所述第二連桿的上端與所述支撐桿的自由端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第二連桿的下端與所述第三連桿的首端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第一連桿插入第二連桿內(nèi)構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，并在第一連桿的頂端設(shè)有把手；
[0007]所述下肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括:
[0008]腳踏、腳踏板、腳踏板支撐架、直線致動(dòng)器、曲柄以及動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述腳踏安裝于所述腳踏板上，腳踏板的前端與所述曲柄的前端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，曲柄的后端與動(dòng)力機(jī)構(gòu)的輸出軸垂直固聯(lián)，腳踏板的中部與所述第三連桿的末端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏板的后端與所述腳踏板支撐架連接構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副;腳踏板支撐架的首端與所述直線致動(dòng)器的上端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏板支撐架的末端連接在機(jī)架上構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，直線致動(dòng)器的下端鉸接在機(jī)架上。
[0009]所述機(jī)架由底座以及與底座為一體結(jié)構(gòu)的支撐柱構(gòu)成，并在所述支撐柱的頂端及背面設(shè)有定滑輪，繩索的一端固定于訓(xùn)練者上身，繩索的另一端繞過所述定滑輪并栓有配重。
[0010]所述第二連桿的上端為管狀結(jié)構(gòu)，所述第一連桿的下端插入在第二連桿內(nèi)，并在第二連桿的側(cè)部設(shè)有徑向鎖緊螺栓鎖緊第一連桿。
[0011 ]所述腳踏在腳踏板的安裝位置可調(diào)，以改變腳踏的類步態(tài)運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0012]所述曲柄與腳踏板的連接位置可調(diào)，以改變腳踏板上腳踏的類步態(tài)運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0013]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:
[0014]本發(fā)明的康復(fù)機(jī)器人，腳踏安裝在腳踏板上，腳踏板與腳踏板支撐架連接構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏板支撐架由線性制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)擺動(dòng);腳踏板同時(shí)又與曲柄連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，曲柄由動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)做圓周運(yùn)動(dòng)，這樣可使腳踏板上的腳踏形成類橢圓的運(yùn)動(dòng)軌跡，康復(fù)者的腳部可固定在腳踏上，隨著腳踏做類步態(tài)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0015]上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的第三連桿與下肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的腳踏板構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，促使康復(fù)者在進(jìn)行下肢類步態(tài)訓(xùn)練的同時(shí)，協(xié)同上肢進(jìn)行訓(xùn)練，模擬類步態(tài)行走及擺臂動(dòng)作協(xié)同進(jìn)行。
【附圖說明】
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[0016]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的A向截面示意圖；圖3為腳部訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖1的B向截面示意圖(腳部訓(xùn)練機(jī)構(gòu)一包含第三連桿、第二連桿的立體圖)。
[0017]圖中標(biāo)號(hào):I支撐桿，2機(jī)架，3把手，4第一連桿，5第二連桿，6第三連桿，7曲柄，8動(dòng)力機(jī)構(gòu)，9腳踏板，1腳踏，11腳踏板支撐架，12直線致動(dòng)器。
[0018]以下通過【具體實(shí)施方式】，并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
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[0019]實(shí)施例:參見附圖，本實(shí)施例的上下肢協(xié)同訓(xùn)練、可變軌跡減重康復(fù)機(jī)器人，其包括機(jī)架2、上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)以及下肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)；
[0020]其中，上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括:支撐桿1、第一連桿4、第二連桿5及第三連桿6;支撐桿I自機(jī)架2的側(cè)部橫向延伸出來，第二連桿5的上端與支撐桿I的自由端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第二連桿5的下端與第三連桿6的首端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第一連桿4插入第二連桿5內(nèi)構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，并在第一連桿4的頂端設(shè)有把手3;具體結(jié)構(gòu)為:第二連桿5的上端為管狀結(jié)構(gòu)，第一連桿4的下端插入在第二連桿5內(nèi)，并在第二連桿5的側(cè)部設(shè)有徑向鎖緊螺栓用于鎖緊第一連桿4。
[0021]下肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括:
[0022]腳踏10、腳踏板9、腳踏板支撐架11、直線致動(dòng)器12、曲柄7以及動(dòng)力機(jī)構(gòu)8，腳踏10安裝于腳踏板9上，腳踏板9的前端與曲柄7的前端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，曲柄7的后端與動(dòng)力機(jī)構(gòu)8的輸出軸垂直固聯(lián)，由動(dòng)力機(jī)構(gòu)8的輸出軸帶動(dòng)曲柄7做整周運(yùn)動(dòng)，腳踏板9的中部與第三連桿6的末端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏板9的后端與腳踏板支撐架11連接構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副；腳踏板支撐架11的首端與直線致動(dòng)器12的上端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏板支撐架11的末端連接在機(jī)架2上構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，直線致動(dòng)器12的下端鉸接在機(jī)架2上。具體設(shè)置中，腳踏10在腳踏板9上的