下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療康復(fù)器械，尤其涉及一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]據(jù)統(tǒng)計(jì)約有70%以上的下肢患者通過(guò)早期開始介入步行訓(xùn)練可恢復(fù)步行能力，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能輔助或替代治療醫(yī)師對(duì)患者進(jìn)行手把手的康復(fù)訓(xùn)練，提高治療效率和降低治療成本。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能正確模擬出正規(guī)的步態(tài)，已得到了許多研究者或使用者的重視，目前國(guó)內(nèi)外的產(chǎn)品主要有:瑞士 L0K0MAT、羅馬WARD、比利時(shí)的可調(diào)式康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備、德國(guó)HapticWalker動(dòng)式康復(fù)機(jī)器人等。
[0003]下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿一般設(shè)被動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，往往結(jié)構(gòu)繁瑣，導(dǎo)致裝置龐大，儀器笨重，移動(dòng)與使用不方便，不夠美觀。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的，就是為了解決上述問(wèn)題，提供一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案:一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝在機(jī)械腿的小腿套筒上，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速增力機(jī)構(gòu)和腳蹬，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在小腿套筒上，減速增力機(jī)構(gòu)主要設(shè)置在小腿套筒內(nèi)并與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)相連，腳踏安裝在小腿套筒外并與減速增力機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連；所述減速增力機(jī)構(gòu)包括一級(jí)減速齒輪組、二級(jí)減速齒輪組、三級(jí)減速齒輪組和扇形齒；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，一級(jí)減速齒輪組與上述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)減速齒輪組與一級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)減速齒輪組與二級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，扇形齒設(shè)置在小腿套筒夕卜，其上端與小腿套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，下部與三級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，并與腳蹬固定相連。
[0006]所述一級(jí)減速齒輪組包括一級(jí)傳動(dòng)軸、一級(jí)大齒輪和一級(jí)小齒輪，所述二級(jí)減速齒輪組包括二級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)大齒輪和二級(jí)小齒輪，所述三級(jí)減速齒輪組包括三級(jí)傳動(dòng)軸、三級(jí)大齒輪和三級(jí)小齒輪，一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸從上至下順序安裝在小腿套筒內(nèi)，一級(jí)大齒輪和一級(jí)小齒輪分別安裝在一級(jí)傳動(dòng)軸上，二級(jí)大齒輪和二級(jí)小齒輪分別安裝在二級(jí)傳動(dòng)軸上，三級(jí)大齒輪和三級(jí)小齒輪分別安裝在三級(jí)傳動(dòng)軸上；其中，一級(jí)大齒輪與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)大齒輪與一級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)大齒輪與二級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)小齒輪與扇形齒嚙合傳動(dòng)相連。
[0007]在小腿套筒的下部設(shè)有減速器端蓋，中部設(shè)有軸承固定板；所述一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸的兩端分別安裝在減速器端蓋上；在軸承固定板上安裝有兩個(gè)推力球軸承，一扇形齒旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)兩個(gè)推力球軸承與扇形齒的上端相連。
[0008]所述腳蹬包括下腳板、上腳板和綁帶，上腳板安裝在下腳板上，綁帶連接在上腳板上。
[0009]在上腳板的前后兩端的下面分別安裝有壓力傳感器。
[0010]在扇形齒旋轉(zhuǎn)軸上安裝有角度傳感器。
[0011 ] 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一部分設(shè)置在小腿套筒內(nèi)，一部分露出在小腿套筒外。
[0012]本實(shí)用新型采用三級(jí)減速齒輪組安裝在小腿套筒內(nèi)部，同時(shí)與之相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一部分沉入小腿套筒內(nèi)部，可用小扭矩電機(jī)經(jīng)過(guò)減速齒輪組帶動(dòng)腳蹬運(yùn)動(dòng)，既滿足了患者踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練時(shí)所需的足夠扭矩，又讓整個(gè)踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊、小巧。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1、圖2為本實(shí)用新型的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型中的減速增力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]參見(jiàn)圖1、圖2、圖3，本實(shí)用新型的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝在機(jī)械腿的小腿套筒1上，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、減速增力機(jī)構(gòu)3和腳蹬4，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在小腿套筒上，減速增力機(jī)構(gòu)主要設(shè)置在小腿套筒內(nèi)并與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)相連，腳蹬安裝在小腿套筒外并與減速增力機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連。驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的一部分設(shè)置在小腿套筒內(nèi)，一部分露出在小腿套筒外。
[0016]配合參見(jiàn)圖3，本實(shí)用新型中的減速增力機(jī)構(gòu)3包括一級(jí)減速齒輪組、二級(jí)減速齒輪組、三級(jí)減速齒輪組和扇形齒30 ;在驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪21，一級(jí)減速齒輪組與上述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)減速齒輪組與一級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)減速齒輪組與二級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，扇形齒設(shè)置在小腿套筒外，其上端與小腿套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，下部與三級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，并與腳蹬固定相連。
[0017]配合參見(jiàn)圖3，本實(shí)用新型中的一級(jí)減速齒輪組包括一級(jí)傳動(dòng)軸31、一級(jí)大齒輪32和一級(jí)小齒輪33，二級(jí)減速齒輪組包括二級(jí)傳動(dòng)軸34、二級(jí)大齒輪35和二級(jí)小齒輪36，三級(jí)減速齒輪組包括三級(jí)傳動(dòng)軸37、三級(jí)大齒輪38和三級(jí)小齒輪39，一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸從上至下順序安裝在小腿套筒內(nèi)，一級(jí)大齒輪和一級(jí)小齒輪分別安裝在一級(jí)傳動(dòng)軸上，二級(jí)大齒輪和二級(jí)小齒輪分別安裝在二級(jí)傳動(dòng)軸上，三級(jí)大齒輪和三級(jí)小齒輪分別安裝在三級(jí)傳動(dòng)軸上；其中，一級(jí)大齒輪與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)大齒輪與一級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)大齒輪與二級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)小齒輪與扇形齒嗤合傳動(dòng)相連。
[0018]配合參見(jiàn)圖2，在小腿套筒1的下部設(shè)有減速器端蓋11，中部設(shè)有軸承固定板12 ;上述一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸的兩端分別安裝在減速器端蓋上；在軸承固定板12上安裝有兩個(gè)推力球軸承13、14，一扇形齒旋轉(zhuǎn)軸15穿過(guò)兩個(gè)推力球軸承與扇形齒30的上端相連。在扇形齒旋轉(zhuǎn)軸上安裝有角度傳感器16。
[0019]配合參見(jiàn)圖2，本實(shí)用新型中的腳蹬4包括下腳板41、上腳板42和綁帶43，上腳板安裝在下腳板上，綁帶連接在上腳板上。在上腳板的前后兩端的下面分別安裝有壓力傳感器 44、45。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝在機(jī)械腿的小腿套筒上，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速增力機(jī)構(gòu)和腳蹬，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在小腿套筒上，減速增力機(jī)構(gòu)主要設(shè)置在小腿套筒內(nèi)并與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)相連，腳蹬安裝在小腿套筒外并與減速增力機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連；其特征在于:所述減速增力機(jī)構(gòu)包括一級(jí)減速齒輪組、二級(jí)減速齒輪組、三級(jí)減速齒輪組和扇形齒；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，一級(jí)減速齒輪組與上述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)減速齒輪組與一級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)減速齒輪組與二級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，扇形齒設(shè)置在小腿套筒外，其上端與小腿套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，下部與三級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，并與腳蹬固定相連。2.如權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述一級(jí)減速齒輪組包括一級(jí)傳動(dòng)軸、一級(jí)大齒輪和一級(jí)小齒輪，所述二級(jí)減速齒輪組包括二級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)大齒輪和二級(jí)小齒輪，所述三級(jí)減速齒輪組包括三級(jí)傳動(dòng)軸、三級(jí)大齒輪和三級(jí)小齒輪，一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸從上至下順序安裝在小腿套筒內(nèi)，一級(jí)大齒輪和一級(jí)小齒輪分別安裝在一級(jí)傳動(dòng)軸上，二級(jí)大齒輪和二級(jí)小齒輪分別安裝在二級(jí)傳動(dòng)軸上，三級(jí)大齒輪和三級(jí)小齒輪分別安裝在三級(jí)傳動(dòng)軸上；其中，一級(jí)大齒輪與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)大齒輪與一級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)大齒輪與二級(jí)小齒輪嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)小齒輪與扇形齒嚙合傳動(dòng)相連。3.如權(quán)利要求2所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:在小腿套筒的下部設(shè)有減速器端蓋，中部設(shè)有軸承固定板；所述一級(jí)傳動(dòng)軸、二級(jí)傳動(dòng)軸和三級(jí)傳動(dòng)軸的兩端分別安裝在減速器端蓋上；在軸承固定板上安裝有兩個(gè)推力球軸承，一扇形齒旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)兩個(gè)推力球軸承與扇形齒的上端相連。4.如權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述腳蹬包括下腳板、上腳板和綁帶，上腳板安裝在下腳板上，綁帶連接在上腳板上。5.如權(quán)利要求4所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:在上腳板的前后兩端的下面分別安裝有壓力傳感器。6.如權(quán)利要求3所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:在扇形齒旋轉(zhuǎn)軸上安裝有角度傳感器。7.如權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一部分設(shè)置在小腿套筒內(nèi)，一部分露出在小腿套筒外。
【專利摘要】一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速增力機(jī)構(gòu)和腳蹬，其中的減速增力機(jī)構(gòu)包括三級(jí)減速齒輪組和扇形齒；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，一級(jí)減速齒輪組與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)相連，二級(jí)減速齒輪組與一級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，三級(jí)減速齒輪組與二級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，扇形齒設(shè)置在小腿套筒外，其上端與小腿套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，下部與三級(jí)減速齒輪組嚙合傳動(dòng)相連，并與腳蹬固定相連。本實(shí)用新型采用三級(jí)減速齒輪組安裝在小腿套筒內(nèi)部，同時(shí)與之相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一部分沉入小腿套筒內(nèi)部，可用小扭矩電機(jī)經(jīng)過(guò)減速齒輪組帶動(dòng)腳蹬運(yùn)動(dòng)，既滿足了患者踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練時(shí)所需的足夠扭矩，又讓整個(gè)踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊、小巧。
【IPC分類】A61H1/00
【公開號(hào)】CN205007211
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520721956
【發(fā)明人】周廣雷, 苗樹文, 高建國(guó), 鄭建康, 史振華, 徐秀林, 鄒任玲, 安美君, 胡秀枋, 趙展
【申請(qǐng)人】山東經(jīng)典醫(yī)療器械科技有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年9月17日