多自由度放射治療床的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種多自由度放射治療床。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著放射治療的普及，醫(yī)生在放射治療過(guò)程中可對(duì)患者患病部位進(jìn)行精確的定位，并通過(guò)所提供的三維圖像對(duì)病灶部位進(jìn)行相應(yīng)的放射治療，從而減少對(duì)其他正常組織的傷害，以達(dá)到對(duì)病人有效治療的目的。由機(jī)器人所支撐控制的治療床是整個(gè)治療系統(tǒng)中重要的組成部分，治療床可以通過(guò)移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)從而可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)角度的放射治療。
[0003]在多角度筆形束放療、質(zhì)子和重離子放療等先進(jìn)的放射治療技術(shù)中需要高度靈活、穩(wěn)定性更好、反應(yīng)速度更快的治療床來(lái)承載患者。但目前治療床設(shè)備的體積大，運(yùn)動(dòng)靈活性有限。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問(wèn)題:治療床的運(yùn)動(dòng)靈活性不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種多自由度放射治療床，以解決治療床的運(yùn)動(dòng)靈活性不好的問(wèn)題。
[0006]為此，本發(fā)明提出一種多自由度放射治療床，所述多自由度放射治療床包括:
[0007]底座；
[0008]第一平臺(tái)，位于所述底座之上，所述第一平臺(tái)設(shè)有滑槽；
[0009]使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間；
[0010]滑動(dòng)裝置，設(shè)置在所述滑槽中；
[0011]第二平臺(tái)，位于所述第一平臺(tái)上方并與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置上設(shè)有滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述第二平臺(tái)上設(shè)有平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0013]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)支鏈，所述支鏈為能伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈的底端與底座的鉸接，所述支鏈的頂端與所述第一平臺(tái)鉸接。
[0014]進(jìn)一步地，所述支鏈包括:
[0015]套管，套管的底端鉸接在所述底座上；
[0016]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的底端連接在所述套管的頂端，并且所述移動(dòng)桿的底端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上。
[0017]進(jìn)一步地，所述支鏈包括:
[0018]套管，套管的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上；
[0019]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的頂端連接在所述套管的底端，并且所述移動(dòng)桿的頂端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的底端鉸接在所述底座上。
[0020]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括多個(gè)并聯(lián)的支鏈。
[0021]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括六個(gè)并聯(lián)的支鏈，六個(gè)支鏈與底座的鉸接點(diǎn)形成第一三角形，六個(gè)支鏈與所述第一平臺(tái)的鉸接點(diǎn)形成第二三角形，第一三角形和第二三角形分別呈中心對(duì)稱。
[0022]進(jìn)一步地，所述支鏈還包括:設(shè)置在底座上的底部鉸鏈座、設(shè)置在所述第一平臺(tái)上的頂部鉸鏈座、設(shè)置在所述支鏈的底端的鉸鏈連接件、以及設(shè)置在所述支鏈的頂端的鉸鏈連接件；
[0023]所述底部鉸鏈座與支鏈的底端的鉸鏈連接件形成底部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)；頂部鉸鏈座與支鏈的頂端的鉸鏈連接件形成頂部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)。
[0024]進(jìn)一步地，所述底部的鉸鏈連接結(jié)構(gòu)為十字鉸鏈機(jī)構(gòu)或球鉸鏈結(jié)構(gòu)。
[0025]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置為滑塊，所述滑塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤(pán)，所述第二平臺(tái)上設(shè)有容納所述轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤(pán)的凹槽。
[0026]本發(fā)明中，滑動(dòng)裝置能夠在第一平臺(tái)中滑動(dòng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)第一平臺(tái)的平移，并且第二平臺(tái)與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以，第二平臺(tái)能夠相對(duì)第一平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間，因此，第一平臺(tái)能夠帶動(dòng)第二平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。所以，本發(fā)明的多自由度放射治療床，具有三維空間內(nèi)的全方位六自由度運(yùn)動(dòng)能力和充足的運(yùn)動(dòng)范圍，因而，具有較好的靈活性。
[0027]進(jìn)而，上述多個(gè)自由度組合起來(lái)，使整個(gè)治療床具有冗余自由度，保證多自由度放射治療床占有空間較小。當(dāng)控制多自由度放射治療床運(yùn)動(dòng)時(shí)，冗余自由度使得各個(gè)驅(qū)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)不是唯一確定的，而是可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)與優(yōu)化，從而完成在治療過(guò)程中放射治療可以在任意角度下照射到病人病灶處，減少對(duì)正常組織的損害，達(dá)到高效治療的目的。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為本發(fā)明的多自由度放射治療床的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本發(fā)明的支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本發(fā)明的滑動(dòng)裝置與第二平臺(tái)的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4為本發(fā)明的多自由度放射治療床的運(yùn)動(dòng)自由度的示意圖；
[0032]圖5為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第一種狀態(tài)；
[0033]圖6為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第二種狀態(tài)；
[0034]圖7為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第三種狀態(tài)；
[0035]圖8為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第四種狀態(tài)；
[0036]圖9為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第五種狀態(tài)；
[0037]圖10為本發(fā)明的多自由度放射治療床的第六種狀態(tài)。
[0038]附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0039]1底座2底部鉸鏈座3鉸鏈連接件4套管5移動(dòng)桿6鉸鏈連接件7頂部鉸鏈座8滑動(dòng)裝置9第一平臺(tái)10第二平臺(tái)20水平方向30圓周方向
【具體實(shí)施方式】
[0040]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明。
[0041]如圖1所示，本發(fā)明提出一種多自由度放射治療床，所述多自由度放射治療床包括:
[0042]底座1，可以安裝在一個(gè)移動(dòng)裝置上，或者固定在指定位置，或者安裝在地板上；
[0043]第一平臺(tái)9，位于所述底座1之上，如圖3所示，所述第一平臺(tái)9設(shè)有滑槽91 ;
[0044]使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)9與所述底座1之間；
[0045]滑動(dòng)裝置8，設(shè)置在所述滑槽91中，滑動(dòng)裝置8能夠相對(duì)第一平臺(tái)9滑動(dòng)；
[0046]第二平臺(tái)10，位于所述第一平臺(tái)9上方并與所述滑動(dòng)裝置8轉(zhuǎn)動(dòng)連接?；瑒?dòng)裝置能夠在第一平臺(tái)中滑動(dòng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)第一平臺(tái)的平移，而且由于第二平臺(tái)10與第一平臺(tái)9的長(zhǎng)度方向可以相同，滑槽91可以為第一平臺(tái)9的長(zhǎng)度方向，因此這種平移的范圍較大，并且第二平臺(tái)10與所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以，第二平臺(tái)10能夠相對(duì)第一平臺(tái)9轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)與第二平臺(tái)10的床面相垂直的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。此外，使所述第一平臺(tái)9做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)，連接在所述第一平臺(tái)與所述底座之間，因此，第一平臺(tái)9能夠帶動(dòng)第二平臺(tái)10做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。所以，本發(fā)明的多自由度放射治療床，具有三維空間內(nèi)的全方位六自由度運(yùn)動(dòng)能力和充足的運(yùn)動(dòng)范圍，因而，具有較好的靈活性。
[0047]進(jìn)一步地，如圖3所示，所述滑動(dòng)裝置8上設(shè)有滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部81，所述第二平臺(tái)10上設(shè)有平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)連接便于安裝和拆卸。進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)裝置8為滑塊，所述滑塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤(pán)，即滑動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)部81為轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤(pán)，所述第二平臺(tái)10上設(shè)有容納所述轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)盤(pán)的凹槽，即平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)部為凹槽。這樣，加工和安裝方便。
[0048]進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)支鏈，所述支鏈為可伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈的底端與底座的鉸接，所述支鏈的頂端與所述第二平臺(tái)鉸接。通過(guò)這種可伸縮的套筒式結(jié)構(gòu)，可以在緊湊的空間內(nèi)使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。
[0049]進(jìn)一步地，如圖2所示，所述支鏈包括:
[0050]套管4，套管的底端鉸接在所述底座1上；
[0051 ] 移動(dòng)桿5，移動(dòng)桿的底端連接在所述套管4的頂端，并且所述移動(dòng)桿5的底端能夠在所述套管4中伸縮；所述移動(dòng)桿5的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)9上。這樣，可以方便的實(shí)現(xiàn)第一平臺(tái)9的偏轉(zhuǎn)和三維移動(dòng)。
[0052]作為另外一種套筒式結(jié)構(gòu)，所述支鏈包括:
[0053]套管，套管的頂端鉸接在所述第一平臺(tái)上；
[0054]移動(dòng)桿，移動(dòng)桿的頂端連接在所述套管的底端，并且所述移動(dòng)桿的頂端能夠在所述套管中伸縮；所述移動(dòng)桿的底端鉸接在所述底座上。
[0055]這種套筒式結(jié)構(gòu)，將套管從下部放置到上部，將移動(dòng)桿從上部移動(dòng)到下部，也可以實(shí)現(xiàn)使所述第一平臺(tái)做偏轉(zhuǎn)和三