一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)手術(shù)工具，特別涉及一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用的雙極電能手術(shù)工具。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，微創(chuàng)外科技術(shù)正在挑戰(zhàn)傳統(tǒng)外科技術(shù)，逐漸成為21世紀(jì)外科醫(yī)療領(lǐng)域的主旋律。微創(chuàng)外科手術(shù)是指醫(yī)生在胸、腹腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療設(shè)備的輔助下，通過微小創(chuàng)傷或微小入路，將醫(yī)療器械、物理能量、化學(xué)藥劑送入人體內(nèi)部從而完成對病變組織的切除、修復(fù)、重建等操作的一類手術(shù)類型。與開口手術(shù)相比，微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、出血少、恢復(fù)快等諸多優(yōu)點(diǎn)，在臨床手術(shù)中已得到了越來越廣泛的應(yīng)用。近年來，隨著醫(yī)學(xué)需求的提高，用于輔助實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)手術(shù)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，它是集圖像系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)系統(tǒng)等三大系統(tǒng)于一體的現(xiàn)代化醫(yī)療設(shè)備。
[0003]在機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)過程中，手術(shù)器械是不可或缺的重要組成部分，也是機(jī)器人唯一需要探入人體內(nèi)部實(shí)施手術(shù)操作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此，提供一種性能高效的微創(chuàng)手術(shù)器械成為提升機(jī)器人整體性能的關(guān)鍵。在微創(chuàng)手術(shù)中，雙極電能工具主要用來進(jìn)行電凝和電切操作，其所通的高頻電能被精確限定在作用目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，與現(xiàn)有的傳統(tǒng)器械相比，簡化了切割、剝離、凝血?jiǎng)幼鞯牟僮髁鞒?，提高了機(jī)器人手術(shù)精度，降低了手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，尤其在處理細(xì)微組織的術(shù)中出血方面具有極高的應(yīng)用價(jià)值。因此，本發(fā)明對于填補(bǔ)該領(lǐng)域的空白，并在降低微創(chuàng)醫(yī)生的勞動強(qiáng)度，保證微創(chuàng)手術(shù)質(zhì)量方面具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的不足，提供一種精確可靠、結(jié)構(gòu)合理、高效實(shí)用的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人電凝、電切用雙極能量工具。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具，它包括工具長桿，所述的工具長桿的一端與執(zhí)行末端的基座桿固定相連并且另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在連接盒中，在所述的連接盒內(nèi)安裝有夾鉗開合傳動裝置、回轉(zhuǎn)傳動裝置、偏擺傳動裝置以及自轉(zhuǎn)傳動裝置，在所述的連接盒尾側(cè)設(shè)置有能量接口，所述的能量接口包括正極插頭和負(fù)極插頭；
[0007]所述的執(zhí)行末端包括回轉(zhuǎn)撐桿，所述的回轉(zhuǎn)撐桿的后端通過軸承與偏轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動相連，軸線與偏轉(zhuǎn)座軸線垂直設(shè)置的導(dǎo)向輪1、導(dǎo)向輪I1、導(dǎo)向輪III分別通過圓頭銷軸1、圓頭銷軸I1、圓頭銷軸III轉(zhuǎn)動連接在偏轉(zhuǎn)座上，鋼絲II的一端固定在回轉(zhuǎn)撐桿的絲槽中，另一端反向旋繞并通過導(dǎo)向輪1、II導(dǎo)向后通過工具長桿的內(nèi)腔旋繞在所述的連接盒的回轉(zhuǎn)傳動裝置上，鋼絲III正向旋繞并通過導(dǎo)向輪III導(dǎo)向后通過工具長桿的內(nèi)腔固定在回轉(zhuǎn)傳動裝置上；
[0008]夾鉗組件的后部安裝在所述的回轉(zhuǎn)撐桿內(nèi)，所述的夾鉗組件包括依次轉(zhuǎn)動連接在長銷軸上的左鉗座、左鉗體后部、左封板、隔離套環(huán)、右封板、右鉗體后部以及右鉗座上，左、右鉗體分別嵌裝在左、右鉗座上，所述的左、右封板分別貼合在左、右鉗體的側(cè)壁上，所述的長銷軸的兩端分別轉(zhuǎn)動連接在回轉(zhuǎn)撐桿上，正、負(fù)極導(dǎo)線的一端分別穿過左鉗座或者右鉗座直接與相應(yīng)側(cè)的鉗體相連，所述的正、負(fù)極導(dǎo)線的另一端穿過工具長桿后與所述的能量接口的正、負(fù)極插頭的尾端相連，所述的正、負(fù)極插頭的前端用以連接能量發(fā)生器的輸出端；所述的能量鉗極的左、右鉗座以及所述的左、右封板均采用絕緣陶瓷材料，所述的隔離套環(huán)采用絕緣材料，拉伸桿固定在T型拉座的軸孔中，所述的拉伸桿的兩端插入到左、右鉗座的導(dǎo)向長槽中，所述的拉伸桿的兩端分別和長銷軸之間套裝有橡膠拉環(huán)，鋼絲I的一端結(jié)頭固定在T型拉座上，所述的鋼絲I的另一端穿過工具長桿的內(nèi)腔旋繞在所述的連接盒的夾鉗開合傳動裝置上；
[0009]鋼絲IV的中間絲結(jié)固定嵌入偏轉(zhuǎn)絲輪的V型槽中，偏轉(zhuǎn)絲輪通過定位銷固定在所述的偏轉(zhuǎn)座內(nèi)側(cè)，所述的偏轉(zhuǎn)絲輪轉(zhuǎn)動連接在圓頭銷軸III上并且所述的圓頭銷軸III穿過偏轉(zhuǎn)座插在基座桿前端的軸孔中，以使偏轉(zhuǎn)座和基座桿旋轉(zhuǎn)的相連，鋼絲IV兩端穿過工具長桿的內(nèi)腔，并經(jīng)導(dǎo)向組件導(dǎo)向后分別沿正、反方向旋繞并張緊在偏擺傳動裝置上，所述的基座桿的后端通過鋼絲與自轉(zhuǎn)傳動裝置相連以在鋼絲的帶動下實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種雙極能量工具有以下有益效果:
[0011]1.本發(fā)明的一種雙極能量工具面向機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)使用，可以填補(bǔ)在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域無該類產(chǎn)品的空白。
[0012]2.本發(fā)明的一種雙極能量工具所通的高頻電能被精確限定在作用目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，簡化了切割、剝離、凝血?jiǎng)幼鞯牟僮髁鞒?，提高了機(jī)器人手術(shù)精度。
[0013]3.本發(fā)明的一種雙極能量工具的兩極夾鉗的鉗體表面采用嚙合齒式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在進(jìn)行微細(xì)組織的電凝、電切等操作中可有效實(shí)現(xiàn)對組織的夾持。
[0014]4.本發(fā)明的一種雙極能量工具的導(dǎo)電末端采用雙層絕緣隔離設(shè)計(jì)，有助于防止漏電流的產(chǎn)生并可避免兩極之間短路，提高了手術(shù)工具的操作安全性。
[0015]5.本發(fā)明的一種雙極能量工具面向腹腔鏡領(lǐng)域的微創(chuàng)手術(shù)，可接受多種能量形式，滿足不同手術(shù)類型和醫(yī)療條件的要求，具有向其它醫(yī)療領(lǐng)域擴(kuò)展的潛力。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的執(zhí)行末端結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的夾鉗組件傳動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的能量鉗極結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5-1為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的回轉(zhuǎn)組件傳動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5-2為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的回轉(zhuǎn)組件回轉(zhuǎn)傳動示意圖；
[0022]圖6為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的偏轉(zhuǎn)組件傳動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具的手術(shù)操作示意圖；
[0024]其中:
[0025]1-1-執(zhí)行末端1-2-連接盒1-3-工具長桿1_4_能量接口
[0026]1-5-正極插頭1-6-負(fù)極插頭
[0027]2-1-夾鉗組件2-2-長銷軸2-3-回轉(zhuǎn)撐桿2_4_微型軸承2_5_偏轉(zhuǎn)座
[0028]2-6-圓頭銷軸II 2-7-圓頭銷軸III 2-8-基座桿2_9_正極導(dǎo)線
[0029]2-10-負(fù)極導(dǎo)線2-11-偏轉(zhuǎn)絲輪
[0030]3-1-T型拉座3-2-拉伸桿3-3-橡膠拉環(huán)3_4_鋼絲I
[0031]3-5-左(正極)夾鉗3-6-右(負(fù)極)夾鉗
[0032]4-1-左鉗體4-2-左鉗座4-3-左封板4_4_右鉗體4_5_右鉗座
[0033]4-6-右封板4-7-隔離套環(huán)
[0034]5-1-圓頭銷軸I 5-2-導(dǎo)向輪I 5_3_導(dǎo)向輪II 5_4_導(dǎo)向輪III
[0035]5-5-鋼絲 II 5-6-鋼絲 III
[0036]6-1 -定位銷 6-2-鋼絲 IV
[0037]7-1-病變組織7-2-健康組織7-3-凝固的區(qū)域7_4_切割線
[0038]7-5-切割方向7-6-高頻能量發(fā)生器7_7_腳踏開關(guān)
[0039]R1-自轉(zhuǎn)自由度R2-偏轉(zhuǎn)自由度R3-回轉(zhuǎn)自由度K4-開合自由度
[0040]T1-鋼絲I拉伸方向T2-鋼絲III拉伸方向
【具體實(shí)施方式】
[0041]下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0042]本發(fā)明一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用雙極能量工具，它包括工具長桿1-3，所述的工具長桿的一端與執(zhí)行末端的基座桿2-8固定相連并且另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在連接盒1-2中，在所述的連接盒1-2內(nèi)安裝有夾鉗開合傳動裝置、回轉(zhuǎn)傳動裝置、偏擺傳動裝置以及自轉(zhuǎn)傳動裝置，在所述的連接盒尾側(cè)設(shè)置有能量接口 1-4，所述的能量接口 1-4包括正極插頭1-5和負(fù)極插頭1-6 ；
[0043]所述的執(zhí)行末端包括回轉(zhuǎn)撐桿2-3，所述的回轉(zhuǎn)撐桿2-3的后端通過軸承2_3與偏轉(zhuǎn)座2-5轉(zhuǎn)動相連，軸線與偏轉(zhuǎn)座軸線垂直設(shè)置的導(dǎo)向輪15-2、導(dǎo)向輪115-3、導(dǎo)向輪III5-4分別通過圓頭銷軸15-1、圓頭銷軸112-6、圓頭銷軸III2-7轉(zhuǎn)動連接在偏轉(zhuǎn)座2_5上，鋼絲II5-5的一端固定在回轉(zhuǎn)撐桿2-3的絲槽中，另一端反向旋繞并通過導(dǎo)向輪15-2、II5-3導(dǎo)向后通過工具長桿1-3的內(nèi)腔旋繞在所述的連接盒1-2的回轉(zhuǎn)傳動裝置上，鋼絲III5-6正向旋繞并通過導(dǎo)向輪III5-4導(dǎo)向后通過工具長桿1_3的內(nèi)腔固定在回轉(zhuǎn)傳動裝置上；
[0044]夾鉗組件2-1的后部安裝在所述的回轉(zhuǎn)撐桿2-3內(nèi)，所述的夾鉗組件2-1包括依次轉(zhuǎn)動連接在長銷軸2-2上的左鉗座4-2、左鉗體4-1后部、左封板4-3、隔離套環(huán)4_7、右封板4-6、右鉗體4-4后部以及右鉗座4-5上，左、右鉗體分別嵌裝在左、右鉗座上，所述的左、右封板分別貼合在左、右鉗體的側(cè)壁上，所述的長銷軸2-2的兩端分別轉(zhuǎn)動連接在回轉(zhuǎn)撐桿2-3上，正、負(fù)極導(dǎo)線2-9、2-10的一端分別穿過左鉗座4-2或者右鉗座4_5直接與相應(yīng)側(cè)的鉗體相連。所述的正、負(fù)極導(dǎo)線的另一端穿過工具長桿1-3后與所述的能量接口 1-4的正、負(fù)極插頭1-5、1-6的尾端相連，所述的正、負(fù)極插頭1-5、1-6的前端用以連接能量發(fā)生器的輸出端；
[0045]為將導(dǎo)電的左、右鉗體與工具其余的不導(dǎo)電部分實(shí)行絕緣隔離，所述的能量鉗極的左、右鉗座均采用絕緣陶瓷材料，為將正負(fù)極的兩鉗體隔開，所述的左、右封板也采用絕緣陶瓷材料，此外，在兩夾鉗之間加裝所述的絕緣的隔離套環(huán)，從而實(shí)現(xiàn)對正負(fù)極夾鉗的雙層隔離。拉伸桿3-2固定在T型拉座3-1的軸孔中，拉伸桿的兩端插入到左、右鉗座的導(dǎo)向長槽中，所述的拉伸桿的兩端分別和長銷軸2-2之間套裝有橡膠拉環(huán)3-3，鋼絲13-4的一端結(jié)頭固定在T型拉座3-1上，所述的鋼絲13-4的另一端穿過工具長桿1-3的內(nèi)腔旋繞在所述的連接盒1-2的夾鉗開合傳動裝置上；
[0046]鋼絲IV6-2的中間絲結(jié)固定嵌入偏轉(zhuǎn)絲輪2-11的V型槽中，從而使兩者固連為一體。偏轉(zhuǎn)絲輪2-11通過定位銷6-1固定在所述的偏轉(zhuǎn)座2-5內(nèi)側(cè)，從而使偏轉(zhuǎn)絲輪2-11與偏轉(zhuǎn)座2-5實(shí)現(xiàn)一體運(yùn)動。所述的偏轉(zhuǎn)絲輪2-11轉(zhuǎn)動連接在圓頭銷軸III 2-7上并且所述的圓頭銷軸III 2-7穿過偏轉(zhuǎn)座2-5插在基座桿2-8前端的軸孔中，以使偏轉(zhuǎn)座2_5和基座桿2-8旋轉(zhuǎn)的相連。