器418 ;所述的鏈接板412由不少于四個(gè)鏈節(jié)鉸接而成，鏈接板412與橡膠指416通過膠接的方式固連；在橡膠指416的下表面上設(shè)有l(wèi)_3mm厚的硅膠覆層417 ;所述的調(diào)節(jié)螺釘413的下端與橡膠指416通過膠接的方式固連，調(diào)節(jié)螺釘413通過調(diào)節(jié)螺母414、鎖緊螺母415與按摩指架411相連接，用于調(diào)節(jié)鏈接板412和橡膠指416的形狀；所述的橡膠指416由純天然橡膠制成。
[0043]使用時(shí)，先根據(jù)被推拿按摩對象的姿態(tài)和按摩部位的實(shí)際需要，啟動(dòng)調(diào)節(jié)升降裝置2的升降電機(jī)25，調(diào)節(jié)并聯(lián)支架3和按摩執(zhí)行部4的高度。然后，啟動(dòng)左橫移裝置32的左橫移電機(jī)321和右橫移裝置33上的右橫移電機(jī)331，根據(jù)具體執(zhí)行推拿按摩的部位微調(diào)仿形按摩指41或柱式按摩頭45的高度及角度。調(diào)節(jié)完成后，根據(jù)具體推拿按摩的手法需求，選擇左橫移裝置32、右橫移裝置33、垂向激振裝置42、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置43四個(gè)推拿按摩發(fā)生裝置單獨(dú)作用或組合執(zhí)行推拿按摩任務(wù)。通過更換垂向激振裝置42的激振凸輪422或調(diào)整激振凸輪422的偏心距可以調(diào)整垂向激振式按摩的幅度，通過調(diào)節(jié)垂向減速電機(jī)421的轉(zhuǎn)速可以調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)垂向按摩的頻率；通過調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)減速電機(jī)431的轉(zhuǎn)速和換向頻率可以調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)式按摩手法速度和頻率；通過調(diào)節(jié)左橫移電機(jī)321和右橫移電機(jī)331的正反轉(zhuǎn)速度可以調(diào)節(jié)左右擺動(dòng)式按摩手法的頻率。
[0044]推拿按摩作業(yè)時(shí)，通過選擇左橫移裝置32、右橫移裝置33、垂向激振裝置42、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置43四個(gè)推拿按摩發(fā)生裝置單獨(dú)作用或組合動(dòng)作，配合仿形按摩指41和柱式按摩頭45的不同安裝姿態(tài)，共可實(shí)現(xiàn)中醫(yī)推拿按摩手法中的點(diǎn)法、推法、摩法、按壓法、掐法、拍法、擊法、滾法、掌揉、振法、搓揉、多點(diǎn)擊法和多指往復(fù)振揉組合按摩等手法。
[0045]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三自由度混聯(lián)式中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于:包括移動(dòng)底座、安裝在移動(dòng)底座一端的升降裝置、設(shè)在升降裝置頂部的并聯(lián)支架和安裝在并聯(lián)支架下端的按摩執(zhí)行部； 所述的移動(dòng)底座包括底座支撐板和安裝在底座支撐板下表面的四組行走輪，且在所述的行走輪上設(shè)有車輪制動(dòng)器； 所述的升降裝置包括左右對稱布置的固定柱、套接在固定柱內(nèi)的移動(dòng)柱、連接在兩根固定柱之間的上橫梁和下橫梁，還包括安裝在并聯(lián)支架頂部的升降電機(jī)、升降絲杠和絲杠防塵罩，所述的固定柱的底部與底座支撐板通過螺栓相固連，所述的上橫梁的中部設(shè)有與升降絲杠相配合的升降螺母，所述的升降電機(jī)與升降絲杠的上端通過聯(lián)軸器相連接，所述的絲杠防塵罩的上下兩端分別與上橫梁、下橫梁相膠接； 所述的并聯(lián)支架由U形固定架、左橫移裝置、右橫移裝置、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和動(dòng)支架組成，所述的U形固定架安裝在兩根移動(dòng)柱的頂部，左橫移裝置、右橫移裝置平行安裝在U形固定架的下表面，第一支鏈、第二支鏈的頂端與左橫移裝置通過螺紋相連接，第三支鏈、第四支鏈的頂端與右橫移裝置通過螺紋相連接，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈的底端均與動(dòng)支架通過萬向節(jié)相連接，所述的動(dòng)支架上設(shè)有垂向電機(jī)安裝座、回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝座和萬向節(jié)安裝孔； 所述的按摩執(zhí)行部安裝在并聯(lián)支架的動(dòng)支架上，包括仿形按摩指、垂向激振裝置、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、對仿形按摩指適當(dāng)?shù)貍鬟f按摩動(dòng)作的傳動(dòng)裝置和柱式按摩頭，所述的仿形按摩指的數(shù)量不少于三。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度混聯(lián)式中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的左橫移裝置包括左橫移電機(jī)、左橫移絲杠，左橫移電機(jī)通過聯(lián)軸器與左橫移絲杠相連接，左橫移絲杠的兩端通過左軸承座安裝在U形固定架的下表面；所述的右橫移裝置包括右橫移電機(jī)、右橫移絲杠，右橫移電機(jī)通過聯(lián)軸器與右橫移絲杠相連接，右橫移絲杠的兩端通過右軸承座安裝在U形固定架的下表面；所述的左橫移絲杠與所述的右橫移絲杠的結(jié)構(gòu)相同，且其軸線相互平行，所述的左橫移絲杠、右橫移絲杠上的螺紋均為左右螺旋螺紋。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度混聯(lián)式中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的第一支鏈由第一螺母滑塊、第一連桿和第一萬向節(jié)組成，所述的第一螺母滑塊與左橫移絲杠的前端通過左旋螺紋相連接，所述的第一連桿的上端與第一螺母滑塊通過第一鉸鏈相連接，第一連桿的下端與動(dòng)支架通過第一萬向節(jié)相連接，且第一鉸鏈的軸線與第一萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相平行；所述的第二支鏈由第二螺母滑塊、第二連桿和第二萬向節(jié)組成，所述的第二螺母滑塊與左橫移絲杠的后端通過右旋螺紋相連接，所述的第二連桿的上端與第二螺母滑塊通過第二鉸鏈相連接，第二連桿的下端與動(dòng)支架通過第二萬向節(jié)相連接，且第二鉸鏈的軸線與第二萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相平行；所述的第三支鏈與第一支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同；所述的第四支鏈與第二支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同；第一鉸鏈、第二鉸鏈、第三鉸鏈、第四鉸鏈的軸線相互平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度混聯(lián)式中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的垂向激振裝置包括垂向減速電機(jī)和激振凸輪，垂向減速電機(jī)安裝在動(dòng)支架的垂向電機(jī)安裝座上，激振凸輪安裝在垂向減速電機(jī)的輸出軸上； 所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括回轉(zhuǎn)減速電機(jī)和驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的回轉(zhuǎn)減速電機(jī)安裝在動(dòng)支架的回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝座上，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪安裝在回轉(zhuǎn)減速電機(jī)的輸出軸上； 所述的傳動(dòng)裝置包括空心導(dǎo)向軸、回轉(zhuǎn)齒輪、齒輪定位環(huán)、仿形指調(diào)整座和仿形指安裝座，所述的空心導(dǎo)向軸通過壓縮彈簧與回轉(zhuǎn)齒輪相連接，且在空心導(dǎo)向軸的下端設(shè)有用于連接柱式按摩頭的內(nèi)螺紋，所述的壓縮彈簧不少于三根，所述的回轉(zhuǎn)齒輪套在空心導(dǎo)向軸上，且安裝在動(dòng)支架上，回轉(zhuǎn)齒輪與動(dòng)支架通過滾針型止推軸承、徑向滾針軸承相連接，所述的齒輪定位環(huán)為兩個(gè)半圓環(huán)且與動(dòng)支架之間通過滾針型止推軸承相連接，所述的齒輪定位環(huán)與回轉(zhuǎn)齒輪通過螺釘相連接，所述的仿形指調(diào)整座為兩個(gè)半圓環(huán)且在仿形指調(diào)整座內(nèi)設(shè)有環(huán)狀T型槽，所述的仿形指安裝座上設(shè)有環(huán)狀T型滑塊和仿形指連接孔，且所述的環(huán)狀T型滑塊置于仿形指調(diào)整座的環(huán)狀T型槽內(nèi)，仿形指安裝座通過鎖緊螺釘與仿形指調(diào)整座相固連； 所述的仿形按摩指包括按摩指架、鏈接板、調(diào)節(jié)螺釘、調(diào)節(jié)螺母、鎖緊螺母和橡膠指，在所述的按摩指架的連接段設(shè)有力傳感器，所述的鏈接板與橡膠指通過膠接的方式固連，在橡膠指的下表面上設(shè)有1-3_厚的硅膠覆層，所述的調(diào)節(jié)螺釘?shù)南露伺c橡膠指通過膠接的方式固連，調(diào)節(jié)螺釘通過調(diào)節(jié)螺母、鎖緊螺母與按摩指架相連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三自由度混聯(lián)式中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，包括移動(dòng)底座、升降裝置、并聯(lián)支架和按摩執(zhí)行部。升降裝置可用于調(diào)節(jié)并聯(lián)支架和按摩執(zhí)行部的高度，并聯(lián)支架為一平移一轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)自由度的4HRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，按摩執(zhí)行部可以選擇仿形按摩指或柱式按摩頭實(shí)現(xiàn)人手和肘部推拿按摩動(dòng)作，執(zhí)行對人體部位的垂向激振按摩、左右滾揉、回轉(zhuǎn)式按揉及上述三種基本按摩方式的任意組合等推拿按摩動(dòng)作。本發(fā)明能克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，具有一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；本發(fā)明的仿形按摩指形可調(diào)節(jié)，柔性度和仿真度高，對人體推拿按摩部位的適應(yīng)性強(qiáng)；還具有機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦性好、工作穩(wěn)定可靠、結(jié)構(gòu)緊湊、操作維護(hù)便捷、安全性高等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】A61H7-00, A61H39-04, A61H23-02
【公開號(hào)】CN104606035
【申請?zhí)枴緾N201510064536
【發(fā)明人】沈豫浙, 陳孝喆, 王成軍, 鄭艷, 章天雨
【申請人】安徽理工大學(xué), 王成軍
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2015年2月6日