一種六自由度混聯(lián)機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種六自由度混聯(lián)機器人,屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。該混聯(lián)機器人包括機架、連桿同步帶傳動機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu)及驅(qū)動裝置；本發(fā)明中第五電機、第六電機控制第一主動臂、第二主動臂的轉(zhuǎn)動，用于實現(xiàn)第二從動臂的平動；第一電機、第二電機、第三電機、第四電機控制第一主動輪、第二主動輪、第三主動輪、第四主動輪的轉(zhuǎn)動，用于實現(xiàn)第一絲杠、第二絲杠、第三絲杠及花鍵軸的運動，并最終實現(xiàn)末端連接法蘭的空間多方向翻轉(zhuǎn)及自身的旋轉(zhuǎn)運動，從而實現(xiàn)末端連接法蘭的理想動作。本發(fā)明六自由度混聯(lián)機器人，采用伺服系統(tǒng)，動作精確平穩(wěn)，操作采用人機界面，操作靈活，能夠在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域廣泛運用。
【專利說明】
一種六自由度混聯(lián)機器人
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001 ]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六自由度混聯(lián)機器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，諸如分揀、包裝、封裝等作業(yè)往往需要末端執(zhí)行器在空間中進行高速作業(yè)的機械手。一般工業(yè)機器人設(shè)備昂貴、結(jié)構(gòu)笨重、占用空間大且運動范圍受限，無法滿足人們同時對功能性、小空間、輕型化、高精度等多方面的較高要求。本發(fā)明提供的一種六自由度混聯(lián)機器人不僅能滿足輕負載快速輕型化市場的需求，而且因為其六個自由度的特征，可以實現(xiàn)大范圍多角度的運動空間。適應(yīng)基本工業(yè)分揀應(yīng)用，對環(huán)境要求不高，更具有柔性?？梢蕴岣邫C器人的研發(fā)速度，降低成本，為機器人進一步設(shè)計提供了方向及理論依據(jù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明針對現(xiàn)有多自由度機器人的升級問題，提供一種六自由度混聯(lián)機器人，本發(fā)明提供的一種六自由度混聯(lián)機器人包括機架1、連桿同步帶傳動機構(gòu)2、末端執(zhí)行機構(gòu)3及驅(qū)動裝置;所述驅(qū)動裝置包括第一電機4-1、第一減速機4-2、第二電機5-1、第二減速機5-2、第三電機6-1、第三減速機6-2、第四電機7-1、第四減速機7-2、第五電機8_1、第五減速機8-
2、第六電機9_1及第六減速機9_2;所述第一電機4_1、第一減速機4_2、第二電機5_1、第二減速機5-2、第三電機6-1、第三減速機6-2、第四電機7-1、第四減速機7_2、第五電機8_1、第五減速機8-2、第六電機9-1及所述第六減速機9-2配套安裝在所述機架I上，作為整個機器人的動力裝置。
[0004]所述連桿同步帶傳動機構(gòu)2包括第一主動輪4-3、第二主動輪5-3、第三主動輪6-3、第四主動輪7-3、第一從動輪10、第二從動輪11、第三從動輪12、第四從動輪13、第一連接軸14、第二連接軸15、第一主動臂16、第二主動臂17、第一從動臂18、第二從動臂19、第三連接軸20、第四連接軸21、第五連接軸22、第六連接軸23、第一中間輪24、第二中間輪25、第三中間輪26、第四中間輪27、第五中間輪28、第六中間輪29、第七中間輪30、第一同步帶31、第二同步帶32、第三同步帶33及第四同步帶(34)。
[0005]所述第一主動輪4-3、第二主動輪5-3、第三主動輪6-3及所述第四主動輪7-3分別安裝在所述第一減速機4-2、第二減速機5-2、第三減速機6-2及所述第四減速機7-2上;所述第一連接軸14固接在所述第五減速機8-2的軸上;所述第二連接軸15固接在所述第六減速機9-2的軸上;所述第一從動輪10、第二從動輪11通過軸承安裝在所述第一連接軸14上;所述第三從動輪12、第四從動輪13通過軸承安裝在所述第二連接軸15上。
[0006]所述第一主動臂16的一端安裝在所述第五電機8-1上，所述第一主動臂16的另一端通過所述第五連接軸22與所述第一從動臂18相連接;所述第二主動臂17的一端安裝在所述第六電機9-1上，所述第二主動臂17的另一端通過所述第三連接軸20與所述第二從動臂19相連接;所述第一從動臂18通過所述第四連接軸21與所述第二從動臂19相連接;所述第六連接軸23固接在所述第一從動臂18上;所述第一中間輪24、第二中間輪25通過軸承安裝在所述第三連接軸20上;所述第三中間輪26、第四中間輪27通過軸承安裝在所述第四連接軸21上;所述第五中間輪28、第六中間輪29通過軸承安裝在所述第五連接軸22上;所述第七中間輪30通過軸承安裝在所述第六連接軸23上;所述第一同步帶31依次安裝在所述第一主動輪4-3、第二從動輪11、第六中間輪29及所述第四執(zhí)行輪46上;所述第二同步帶32依次安裝在所述第二主動輪5-3、第一從動輪10、第五中間輪28、第七中間輪30及所述第三執(zhí)行輪45上;所述第三同步帶33依次安裝經(jīng)過所述第三主動輪6-3、第四從動輪13、第二中間輪25、第四中間輪27及所述第二執(zhí)行輪44上;所述第四同步帶34依次安裝經(jīng)過所述第四主動輪7-
3、第三從動輪12、第一中間輪24、第三中間輪26及所述第一執(zhí)行輪43上。
[0007]所述末端執(zhí)行機構(gòu)3包括包括第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38、第一絲杠39、第二絲杠40、第三絲杠41、花鍵軸42、第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49、花鍵支架50、第一球鉸51、第二球鉸52、第一虎克鉸53、第二虎克鉸54、第三虎克鉸55、第四虎克鉸56、第五虎克鉸57、第一連接桿58、第二連接桿59、第三連接桿60、第四連接桿61、第五連接桿62、第六連接桿63、第一末端連接件64、第二末端連接件65、第三末端連接件66、末端中間連接件67、末端平臺68及末端連接法蘭69。
[0008]所述第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49及花鍵支架50固接在所述第一從動臂18上，所述第一絲杠支架47、第二絲杠支架48及第三絲杠支架49呈等邊三角形結(jié)構(gòu)，所述花鍵支架50位于所述等邊三角形的中心;所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37及所述花鍵螺母38分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49及所述花鍵支架50上;所述第一絲杠39、第二絲杠40、第三絲杠41及所述花鍵軸42分別對應(yīng)穿過所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37及所述花鍵螺母38。
[0009]所述第一絲杠39通過所述第一球鉸51與所述第一連接桿58相連接，所述第一連接桿58通過第一虎克鉸53與所述第一末端連接件64相連接;所述第二絲杠40通過所述第二球鉸52與所述第二連接桿59相連接，所述第二連接桿59通過所述第二虎克鉸54與所述第二末端連接件65相連接;所述第三連接桿60的一端與所述第三絲杠41固接，所述第三連接桿60的另一端通過所述第三虎克鉸55與所述第三末端連接件66相連接;所述第四連接桿61的一端與所述花鍵軸42固接，所述第四連接桿61的另一端通過第四虎克鉸56與所述第五連接桿62的一端相連接，所述第五連接桿62的另一端與所述第六連接桿63的一端固接，所述第六連接桿63的另一端通過所述第五虎克鉸57與所述末端中間連接件67相連接;所述第一末端連接件64、第二末端連接件65及所述第三末端連接件66呈等邊三角形結(jié)構(gòu)，所述第一末端連接件64、第二末端連接件65及所述第三末端連接件66固接在所述末端平臺68上;所述末端中間連接件67通過軸承安裝在所述末端平臺68的中心，所述末端連接法蘭69固接在所述末端中間連接件67上。
[0010]所述第一執(zhí)行輪43、第二執(zhí)行輪44、第三執(zhí)行輪45、第四執(zhí)行輪46分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38上。
[0011 ]本發(fā)明具有以下技術(shù)特點:
[0012]1、本發(fā)明的末端連接法蘭的六個自由度由六個相同的伺服電機驅(qū)動，動作精確，操作靈活。
[0013]2、本發(fā)明將六個動力源通過混聯(lián)傳動方式傳遞到末端連接法蘭；
[0014]3、本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)沿X、Y、Z軸的3個平動自由度和分別繞X、Y、Z軸的3個轉(zhuǎn)動自由度，結(jié)構(gòu)精簡，價格便宜，占用空間小，工作面平穩(wěn)，可大量用于工業(yè)分揀等場合。
【附圖說明】
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[0015]圖1是本發(fā)明六自由度混聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明機器人中驅(qū)動裝置與連桿同步帶傳動機構(gòu)連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本發(fā)明機器人中連桿同步帶傳動機構(gòu)與末端執(zhí)行機構(gòu)連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4是本發(fā)明機器人中末端執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0019]圖5是本發(fā)明機器人中末端執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0020]圖6是本發(fā)明機器人中末端執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之三。
[0021 ]圖中:1:機架、2:連桿同步帶傳動機構(gòu)、3:末端執(zhí)行機構(gòu)、4-1:第一電機、4-2:第一減速機、4-3:第一主動輪、5-1:第二電機、5-2:第二減速機、5-3:第二主動輪、6-1:第三電機、6-2:第三減速機、6-3:第三主動輪、7-1:第四電機、7-2:第四減速機、7_3:第四主動輪、8-1:第五電機、8-2:第五減速機、9-1:第六電機、9-2:第六減速機、10:第一從動輪、11:第二從動輪、12:第三從動輪、13:第四從動輪、14:第一連接軸、15:第二連接軸、16:第一主動臂、17:第二主動臂、18:第一從動臂、19:第二從動臂、20:第三連接軸、21:第四連接軸、22:第五連接軸、23:第六連接軸、24:第一中間輪、25:第二中間輪、26:第三中間輪、27:第四中間輪、28:第五中間輪、29:第六中間輪、30:第七中間輪、31:第一同步帶、32:第二同步帶、33:第三同步帶、34:第四同步帶、35:第一絲杠螺母、36:第二絲杠螺母、37:第三絲杠螺母、38:花鍵螺母、39:第一絲杠、40:第二絲杠、41:第三絲杠、42:花鍵軸、43:第一執(zhí)行輪、44:第二執(zhí)行輪、45:第三執(zhí)行輪、46:第四執(zhí)行輪、47:第一絲杠支架、48:第二絲杠支架、49:第三絲杠支架、50:花鍵支架、51:第一球鉸、52:第二球鉸、53:第一虎克鉸、54:第二虎克鉸、55:第三虎克鉸、56:第四虎克鉸、57:第五虎克鉸、58:第一連接桿、59:第二連接桿、60:第三連接桿、61:第四連接桿、62:第五連接桿、63:第六連接桿、64:第一末端連接件、65:第二末端連接件、66:第三末端連接件、67:末端中間連接件、68:末端平臺、69:末端連接法蘭。
【具體實施方式】
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[0022]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述:
[0023]如圖1所示，一種六自由度混聯(lián)機器人，包括機架1、連桿同步帶傳動機構(gòu)2、末端執(zhí)行機構(gòu)3及驅(qū)動裝置;所述驅(qū)動裝置包括第一電機4-1、第一減速機4-2、第二電機5-1、第二減速機5-2、第二電機6-1、第二減速機6-2、第四電機7-1、第四減速機7-2、第五電機8-1、第五減速機8-2、第六電機9-1、第六減速機9-2。
[0024]所述末端執(zhí)行機構(gòu)3包括第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38、第一絲杠39、第二絲杠40、第三絲杠41、花鍵軸42、第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49、花鍵支架50、第一球鉸51、第二球鉸52、第一虎克鉸53、第二虎克鉸54、第三虎克鉸55、第四虎克鉸56、第五虎克鉸57、第一連接桿58、第二連接桿59、第三連接桿60、第四連接桿61、第五連接桿62、第六連接桿63、第一末端連接件64、第二末端連接件65、第三末端連接件66、末端中間連接件67、末端平臺68及末端連接法蘭69。
[0025]所述第一電機4-1、第一減速機4-2、第二電機5-1、第二減速機5-2、第三電機6-1、第三減速機6-2、第四電機7-1、第四減速機7-2、第五電機8-1、第五減速機8_2、第六電機9-
1、第六減速機9-2配套安裝在機架I上，作為整個機器人的動力裝置;所述第一主動輪4-3、第二主動輪5-3、第三主動輪6-3、第四主動輪7-3分別對應(yīng)安裝在所述第一減速機4-2、第二減速機5-2、第三減速機6-2、第四減速機7-2上;所述第一連接軸14固接在所述第五減速機8-2軸上;所述第二連接軸15固接在所述第六減速機9-2軸上;所述第一從動輪10、第二從動輪11通過軸承共同安裝在所述第一連接軸14上;所述第三從動輪12、第四從動輪13通過軸承共同安裝在所述第二連接軸15上;所述第一主動臂16的一端安裝在所述第五電機8-1上，其另一端通過所述第五連接軸22與所述第一從動臂18相連接;所述第二主動臂17的一端安裝在所述第六電機9-1上，其另一端通過所述第三連接軸20與所述第二從動臂19相連接;所述第一從動臂18通過所述第四連接軸21與所述第二從動臂19相連接;所述第六連接軸23固接在所述第一從動臂18上;所述第一中間輪24、第二中間輪25共同通過軸承安裝在所述第三連接軸20上;所述第三中間輪26、第四中間輪27共同通過軸承安裝在所述第四連接軸21上;第五中間輪28、第六中間輪29共同通過軸承安裝在所述第五連接軸22上;所述第七中間輪30通過軸承安裝在所述第六連接軸23上;所述第一同步帶系31依次安裝經(jīng)過所述第一主動輪4-3、第二從動輪11、第六中間輪29以及執(zhí)行裝置3中的第四執(zhí)行輪46;所述第二同步帶系32依次安裝經(jīng)過所述第二主動輪5-3、第一從動輪10、第五中間輪28、第七中間輪30以及執(zhí)行裝置3中的第三執(zhí)行輪45;所述第三同步帶系33依次安裝經(jīng)過所述第三主動輪6-3、第四從動輪13、第二中間輪25、第四中間輪27以及執(zhí)行裝置3中的第二執(zhí)行輪44;所述第四同步帶系34依次安裝經(jīng)過所述第四主動輪7-3、第三從動輪12、第一中間輪24、第三中間輪26以及執(zhí)行裝置3中的第一執(zhí)行輪43。
[0026]如圖4、圖5、圖6所示，所述第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49、花鍵支架50呈等邊三角形固接在第一從動臂18上，其中所述花鍵支架50在此等邊三角形的中心;所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠支架47、第二絲杠支架48、第三絲杠支架49、花鍵支架50上;所述第一執(zhí)行輪43、第二執(zhí)行輪44、第三執(zhí)行輪45、第四執(zhí)行輪46分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38上；所述第一絲杠39、第二絲杠40、第三絲杠41、花鍵軸42分別對應(yīng)穿過所述第一絲杠螺母35、第二絲杠螺母36、第三絲杠螺母37、花鍵螺母38;所述第一絲杠39通過所述第一球鉸51與所述第一過渡桿件58相連接;所述第一連接桿58通過第一虎克鉸53與所述第一末端連接件64相連接;所述第二絲杠40通過所述第二球鉸52與所述第二連接桿59相連接;所述第二連接桿59通過所述第二虎克鉸54與所述第二末端連接件65相連接;所述第三連接桿60的一端與所述第三絲杠41固接，其另一端通過所述第三虎克鉸55與所述第三末端連接件66相連接;所述第四連接桿61的一端與所述花鍵軸42固接，其另一端通過第四虎克鉸56與所述第五連接桿62的一端相連接;所述第五連接桿62的另一端一所述第六連接桿63的一端固接;所述第六連接桿63的另一端通過所述第五虎克鉸57與所述末端中間連接件67相連接;所述第一末端連接件64、第二末端連接件65、第三末端連接件66呈等邊三角形固接在所述末端平臺68上;所述末端中間連接件67通過軸承安裝在所述末端平臺68的中心;所述末端連接法蘭69固接在所述末端中間連接件67上。
[0027]如圖1所示，本發(fā)明中第五電機8-1、第六電機9-1控制第一主動臂16、第二主動臂17的轉(zhuǎn)動，用于實現(xiàn)第二從動臂19的平動;第一電機4-1、第二電機5-1、第三電機6-1、第四電機7-1控制第一主動輪4-3、第二主動輪5-3、第三主動輪6-3、第四主動輪7-3的轉(zhuǎn)動，用于實現(xiàn)所述第一絲杠39、第二絲杠40、第三絲杠41及花鍵軸42的運動，并最終實現(xiàn)末端連接法蘭69的空間多方向翻轉(zhuǎn)及自身的旋轉(zhuǎn)運動。
【主權(quán)項】
1.一種六自由度混聯(lián)機器人，其特征在于該機器人包括機架(I)、連桿同步帶傳動機構(gòu)(2)、末端執(zhí)行機構(gòu)(3)及驅(qū)動裝置;所述驅(qū)動裝置包括第一電機(4-1)、第一減速機(4-2)、第二電機(5-1)、第二減速機(5-2)、第三電機(6-1)、第三減速機(6-2)、第四電機(7-1)、第四減速機(7-2)、第五電機(8-1)、第五減速機(8-2)、第六電機(9-1)及第六減速機(9-2)，所述第一電機(4-1)、第一減速機(4-2)、第二電機(5-1)、第二減速機(5-2)、第三電機(6-1)、第三減速機(6-2)、第四電機(7-1)、第四減速機(7-2)、第五電機(8-1)、第五減速機(8-2)、第六電機(9-1)及所述第六減速機(9-2)配套安裝在所述機架(I)上，作為整個機器人的動力裝置;所述連桿同步帶傳動機構(gòu)(2)包括第一主動輪(4-3)、第二主動輪(5-3)、第三主動輪(6-3)、第四主動輪(7-3)、第一從動輪(10)、第二從動輪(11)、第三從動輪(12)、第四從動輪(13)、第一連接軸(14)、第二連接軸(15)、第一主動臂(16)、第二主動臂(17)、第一從動臂(18)、第二從動臂(I9)、第三連接軸(20)、第四連接軸(21)、第五連接軸(22)、第六連接軸(23)、第一中間輪(24)、第二中間輪(25)、第三中間輪(26)、第四中間輪(27)、第五中間輪(28)、第六中間輪(29)、第七中間輪(30)、第一同步帶(31)、第二同步帶(32)、第三同步帶(33)及第四同步帶(34)，所述第一主動輪(4-3)、第二主動輪(5-3)、第三主動輪(6-3)及所述第四主動輪(7-3)分別安裝在所述第一減速機(4-2)、第二減速機(5-2)、第三減速機(6-2)及所述第四減速機(7-2)上，所述第一連接軸(14)固接在所述第五減速機(8-2)的軸上，所述第二連接軸(15)固接在所述第六減速機(9-2)的軸上，所述第一從動輪(10)、第二從動輪(11)通過軸承安裝在所述第一連接軸(14)上，所述第三從動輪(12)、第四從動輪(13)通過軸承安裝在所述第二連接軸(15)上，所述第一主動臂(16)的一端安裝在所述第五電機(8-1)上，所述第一主動臂(16)的另一端通過所述第五連接軸(22)與所述第一從動臂(18)相連接，所述第二主動臂(17)的一端安裝在所述第六電機(9-1)上，所述第二主動臂(17)的另一端通過所述第三連接軸(20)與所述第二從動臂(19)相連接，所述第一從動臂(18)通過所述第四連接軸(21)與所述第二從動臂(19)相連接，所述第六連接軸(23)固接在所述第一從動臂(18)上，所述第一中間輪(24)、第二中間輪(25)通過軸承安裝在所述第三連接軸(20)上，所述第三中間輪(26)、第四中間輪(27)通過軸承安裝在所述第四連接軸(21)上，所述第五中間輪(28)、第六中間輪(29)通過軸承安裝在所述第五連接軸(22)上，所述第七中間輪(30)通過軸承安裝在所述第六連接軸(23)上，所述第一同步帶(31)依次安裝在所述第一主動輪(4-3)、第二從動輪(11)、第六中間輪(29)及所述第四執(zhí)行輪(46)上，所述第二同步帶(32)依次安裝在所述第二主動輪(5-3)、第一從動輪(10)、第五中間輪(28)、第七中間輪(30)及所述第三執(zhí)行輪(45)上，所述第三同步帶(33)依次安裝經(jīng)過所述第三主動輪(6-3)、第四從動輪(13)、第二中間輪(25)、第四中間輪(27)及所述第二執(zhí)行輪(44)上，所述第四同步帶(34)依次安裝經(jīng)過所述第四主動輪(7-3)、第三從動輪(12)、第一中間輪(24)、第三中間輪(26)及所述第一執(zhí)行輪(43)上；所述末端執(zhí)行機構(gòu)(3)包括包括第一絲杠螺母(35)、第二絲杠螺母(36)、第三絲杠螺母(37)、花鍵螺母(38)、第一絲杠(39)、第二絲杠(40)、第三絲杠(41)、花鍵軸(42)、第一絲杠支架(47)、第二絲杠支架(48)、第三絲杠支架(49)、花鍵支架(50)、第一球鉸(51)、第二球鉸(52)、第一虎克鉸(53)、第二虎克鉸(54)、第三虎克鉸(55)、第四虎克鉸(56)、第五虎克鉸(57)、第一連接桿(58)、第二連接桿(59)、第三連接桿(60)、第四連接桿(61)、第五連接桿(62)、第六連接桿(63)、第一末端連接件(64)、第二末端連接件(65)、第三末端連接件(66)、末端中間連接件(67)、末端平臺(68)及末端連接法蘭(69)，所述第一絲杠支架(47)、第二絲杠支架(48)、第三絲杠支架(49)及花鍵支架(50)固接在所述第一從動臂(18)上，所述第一絲杠支架(47)、第二絲杠支架(48)及第三絲杠支架(49)呈等邊三角形結(jié)構(gòu)，所述花鍵支架(50)位于所述等邊三角形的中心，所述第一絲杠螺母(35)、第二絲杠螺母(36)、第三絲杠螺母(37)及所述花鍵螺母(38)分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠支架(47)、第二絲杠支架(48)、第三絲杠支架(49)及所述花鍵支架(50)上，所述第一絲杠(39)、第二絲杠(40)、第三絲杠(41)及所述花鍵軸(42)分別對應(yīng)穿過所述第一絲杠螺母(35)、第二絲杠螺母(36)、第三絲杠螺母(37)及所述花鍵螺母(38)，所述第一絲杠(39)通過所述第一球鉸(51)與所述第一連接桿(58)相連接，所述第一連接桿(58)通過第一虎克鉸(53)與所述第一末端連接件(64)相連接，所述第二絲杠(40)通過所述第二球鉸(52)與所述第二連接桿(59)相連接，所述第二連接桿(59)通過所述第二虎克鉸(54)與所述第二末端連接件(65)相連接，所述第三連接桿(60)的一端與所述第三絲杠(41)固接，所述第三連接桿(60)的另一端通過所述第三虎克鉸(55)與所述第三末端連接件(66)相連接，所述第四連接桿(61)的一端與所述花鍵軸(42)固接，所述第四連接桿(61)的另一端通過第四虎克鉸(56)與所述第五連接桿(62)的一端相連接，所述第五連接桿(62)的另一端與所述第六連接桿(63)的一端固接，所述第六連接桿(63)的另一端通過所述第五虎克鉸(57)與所述末端中間連接件(67)相連接，所述第一末端連接件(64)、第二末端連接件(65)及所述第三末端連接件(66)呈等邊三角形結(jié)構(gòu)，所述第一末端連接件(64)、第二末端連接件(65)及所述第三末端連接件(66)固接在所述末端平臺(68)上，所述末端中間連接件(67)通過軸承安裝在所述末端平臺(68)的中心，所述末端連接法蘭(69)固接在所述末端中間連接件(67)上;所述第一執(zhí)行輪(43)、第二執(zhí)行輪(44)、第三執(zhí)行輪(45)、第四執(zhí)行輪(46)分別對應(yīng)安裝在所述第一絲杠螺母(35)、第二絲杠螺母(36)、第三絲杠螺母(37)、花鍵螺母(38)上。
【文檔編號】B25J9/12GK106041921SQ201610522635
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月4日
【發(fā)明人】張良安, 張壯, 趙學(xué)峰, 葉增林, 茆誠, 王夢濤
【申請人】安徽海思達機器人有限公司