本實用新型涉及一種自動針灸設(shè)備。

背景技術(shù)：

針灸是針法和灸法的總稱。是傳統(tǒng)自然療法中一種被廣泛使用的防治疾病的方法，針灸療法有廣泛的適應(yīng)性可應(yīng)用于內(nèi)、外、婦、兒等科室，特別是對疼痛、關(guān)節(jié)運動障礙、神經(jīng)功能損害、精神狀態(tài)的疾病療效迅速明，操作方法簡便易行，醫(yī)療費用經(jīng)濟，極少副作用，深受全世界人類的喜愛，為保障全人類的生命健康發(fā)揮了巨大的作用。

然而現(xiàn)有針灸的取穴和針刺的過程全都需要人工操作，過程操作繁復(fù)、費時費力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種自動針灸設(shè)備，其能夠自動完成取穴和針刺，大大簡化了傳統(tǒng)針灸模式，使其更加方便、快捷。

本實用新型的實施例是這樣實現(xiàn)的：

一種自動針灸設(shè)備，其包括定位裝置、動力裝置、針灸裝置、底座、無人機和控制裝置。定位裝置設(shè)置在底座的底部，無人機設(shè)置在底座的頂部，動力裝置與底座連接，針灸裝置與動力裝置連接。定位裝置、動力裝置、針灸裝置、無人機都與控制裝置連接。

控制裝置操控無人機帶動整個自動針灸設(shè)備起飛，使自動針灸設(shè)備飛行到使用者附近，同時定位裝置定位相應(yīng)的穴位的位置，這樣自動針灸設(shè)備就可以落在相應(yīng)的穴位上?？刂蒲b置再控制動力裝置使針灸裝置可以自動針刺、自動退出。針灸結(jié)束后，控制裝置控制無人機使自動針灸設(shè)備起飛離開使用者。這樣整個針灸的過程全部實現(xiàn)了自動化的，解決了傳統(tǒng)方式人工操作帶來的不便，大大簡化了針灸過程，方便了使用。

在本實用新型的一種實施例中，自動針灸設(shè)備還包括吸盤，吸盤設(shè)置在底座的底部。

在本實用新型的一種實施例中，吸盤為多個，多個吸盤均勻地分布在針灸裝置的周圍。

在本實用新型的一種實施例中，自動針灸設(shè)備還包括多個消毒噴頭，多個消毒噴頭設(shè)置在底座的底部，并環(huán)繞在在針灸裝置的周圍。

在本實用新型的一種實施例中，針灸裝置包括針灸針和針套，針灸針設(shè)置在針套內(nèi)，針套與動力裝置連接。

在本實用新型的一種實施例中，針套還包括設(shè)置在針套頂部的第一限位環(huán)和設(shè)置在針套底部的第二限位環(huán)。針灸針包括針刺部和旋轉(zhuǎn)部。自動針灸設(shè)備還包括電樞線圈、旋轉(zhuǎn)件、換向環(huán)、電刷、第一電源、第一磁鐵和第二磁鐵構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)裝置。第一磁鐵和第二磁鐵相對地設(shè)置在針套的內(nèi)側(cè)面上并且第一磁鐵和第二磁鐵的磁極相對。電樞線圈、旋轉(zhuǎn)件、換向環(huán)、電刷、第一電源設(shè)置在針套內(nèi)。電刷的兩端與第一電源的正負極連接。換向環(huán)的一端與電刷電連接。換向環(huán)的另一端與電樞線圈電連接。電樞線圈位于第一磁鐵和第二磁鐵中間。旋轉(zhuǎn)件與電樞線圈固定連接。針灸針的旋轉(zhuǎn)部可拆卸地設(shè)置在旋轉(zhuǎn)件內(nèi)。旋轉(zhuǎn)件的一端抵接在第一限位環(huán)上，另一端抵接在第二限位環(huán)上。

在本實用新型的一種實施例中，自動針灸設(shè)備還包括半導(dǎo)體制冷片和第三電源，半導(dǎo)體加熱片設(shè)置在針套內(nèi)部，半導(dǎo)體制冷片與第三電源電連接。

在本實用新型的一種實施例中，自動針灸設(shè)備還包括位移傳感器，位移傳感器與針灸裝置連接。

在本實用新型的一種實施例中，位移傳感器包括電阻絲、滑片、第二電源、電流計、通訊裝置。電阻絲絕緣地設(shè)置在底座的底部，滑片絕緣地設(shè)置在針灸裝置的外表面并與電阻絲可滑動地連接，第二電源的正負極分別與電阻絲和滑片電連接。電阻絲、滑片、第二電源形成電回路，電流計串聯(lián)在電回路中。電流計與通訊裝置連接，通訊裝置與控制裝置連接。

在本實用新型的一種實施例中，控制裝置包括無線通訊裝置和遠程控制器。定位裝置、動力裝置、針灸裝置、無人機都與無線通訊裝置連接。無線通訊裝置與遠程控制器連接。

本實用新型實施例的有益效果是：

控制裝置可以控制無人機的工作與停止，隨之控制自動針灸設(shè)備的起飛與降落；同時控制裝置操控定位裝置對相應(yīng)穴位的定位、示標，使自動針灸設(shè)備可以準確地落到相應(yīng)的穴位；另一方面當自動針灸設(shè)備落在相應(yīng)的穴位后控制裝置控制動力裝置使針灸裝置完成針刺和/或退出。針灸結(jié)束后，控制裝置控制無人機使自動針灸設(shè)備起飛離開使用者。整個過程全部通過控制裝置完成，免去了人工操作帶來的繁復(fù)，使針灸的過程更加方便、快捷。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實用新型實施例1中自動針灸設(shè)備第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例1中無人機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例1中針灸裝置、旋轉(zhuǎn)裝置和半導(dǎo)體制冷片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例1中旋轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例1中自動針灸設(shè)備第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型實施例1中消毒噴頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型實施例1中位移傳感器的局部圖；

圖8為本實用新型實施例1中控制裝置的工作流程圖。

其中，附圖標記對應(yīng)的零部件名稱如下：

100-自動針灸設(shè)備，110-定位裝置，111-掃描探頭，112-掃描控制部，120-動力裝置，121-直線電機，122-第四電源，123-動力控制部，130-針灸裝置，131-針灸針，1311-針刺部，1312-旋轉(zhuǎn)部，132-針套，1321-第一限位環(huán)，1322-第二限位環(huán)，140-底座，141-圓形盲孔，150-無人機，151-本體，152-飛行部，153-連接架，154-飛行控制部，160-控制裝置，170-吸盤，180-消毒噴頭，181-噴嘴，182-容置部，183-活塞，184-活塞桿，185-驅(qū)動器，186-消毒控制部，190-旋轉(zhuǎn)裝置，191-電樞線圈，192-旋轉(zhuǎn)件，193-換向環(huán)，194-電刷，195-第一電源，196-第一磁鐵，197-第二磁鐵，198-連接件，199-第一控制部，210-半導(dǎo)體制冷片，220-第三電源，230-位移傳感器，231-電阻絲，232-滑片，233-第二電源，234-電流計，235-通訊裝置，236-絕緣套管，240-半導(dǎo)體控制部。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中間”、“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

實施例1

請參照圖1，本實施例提供一種自動針灸設(shè)備100，其包括定位裝置110、動力裝置120、針灸裝置130、底座140、無人機150、吸盤170、消毒噴頭180、位移傳感器230、電樞線圈191、旋轉(zhuǎn)件192、換向環(huán)193、電刷194、第一電源195、第一磁鐵196、第二磁鐵197、半導(dǎo)體制冷片210、第三電源220和控制裝置160。

參照圖2，無人機150，無人機150為四旋翼式無人機150。無人機150具有本體151、飛行部152、飛行控制部154、連接架153。飛行部152設(shè)置在本體151的頂部上，飛行控制部154內(nèi)置在本體151內(nèi)部，連接架153設(shè)置在本體151的底部。飛行控制部154與飛行部152連接。飛行控制部154可以操控飛行部152的飛行模式，使無人機150可以實現(xiàn)起飛、轉(zhuǎn)移、降落。飛行控制部154與控制裝置160連接。

底座140，底座140的形狀為圓柱體，底座140由ABS塑料制成。底座140的底部開設(shè)有圓形盲孔141。無人機150的連接架153與底座140的頂部固定連接。

動力裝置120，動力裝置120由動力控制部123、直線電機121和第四電源122組成。具體地，直線電機121為直流步進電機，直線電機121與第四電源122連接，直線電機121具有可以做往復(fù)直線運動的推桿。動力裝置120設(shè)置在底座140底部的圓形盲孔141內(nèi)。動力控制部123與直線電機121連接。動力控制部123操控直線電機121的推桿向外伸出或向內(nèi)縮回。動力控制部123與控制裝置160連接。

參照圖3，針灸裝置130包括針灸針131和針套132。

針灸針131包括針刺部1311和旋轉(zhuǎn)部1312。針灸針131為奧氏體不銹鋼制成的毫針。毫針具有過渡平滑的尖端部和外周面為銅絲纏繞的末端部。該末端部為旋轉(zhuǎn)部1312，針灸針131除了旋轉(zhuǎn)部1312的其余部分為針刺部1311。

針套132為中空圓筒狀結(jié)構(gòu)。針套132具有密閉的頂部和敞開的底部。在針套132的頂部具有第一限位環(huán)1321，針套132的底板具有第二限位環(huán)1322。針套132的頂面直徑略小于底座140的圓形盲孔141，即針套132與圓形盲孔141間隙配合。

第一限位環(huán)1321為設(shè)置在針套132頂部內(nèi)側(cè)的環(huán)形柱狀體。第一限位環(huán)1321具有中空的內(nèi)腔。

第二限位環(huán)1322為設(shè)置在針套132底部的圓柱體薄蓋。第二限位環(huán)1322的底面直徑與針套132頂面直徑相等，即第二限位環(huán)1322與針套132底部配合。第二限位環(huán)1322的中央開設(shè)有供針灸針131通過的圓形的通過孔。第一限位環(huán)1321的內(nèi)腔與第二限位環(huán)1322上的通過孔相對應(yīng)。

針套132的頂部與動力裝置120的推桿固定連接。針套132套設(shè)在底座140的圓形盲孔141內(nèi)。

參照圖4，旋轉(zhuǎn)裝置190包括電樞線圈191、旋轉(zhuǎn)件192、換向環(huán)193、電刷194、第一電源195、第一磁鐵196、第二磁鐵197。

電樞線圈191為多根銅絲繞合成矩形環(huán)狀。其中在矩形環(huán)狀具有兩個相對的寬端部和兩個相對的窄端部。其中一個窄端部具有一個斷路開口，該斷路開口具有相對的第一端和第二端。

旋轉(zhuǎn)件192為絕緣材料制成的筒狀結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)件192具有從其頂面貫穿到底面的貫穿孔。具體地，旋轉(zhuǎn)件192為ABS塑料制成的圓筒狀結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)件192通過連接件198與電樞線圈191的窄端部連接。旋轉(zhuǎn)件192的一端抵接在第一限位環(huán)1321的中空內(nèi)腔內(nèi)，另一端抵接在第二限位環(huán)1322的通過孔周圍，并且貫穿孔與通過孔相對應(yīng)。

換向環(huán)193為兩塊相對設(shè)置地換向片。該換向片為半圓形金屬片。電樞線圈191的第一端通過第一引線與一塊換向片的內(nèi)周面的中心連接，電樞線圈191的第二端通過第二引線與另一塊換向片的內(nèi)周面的中心連接。

電刷194為兩塊相對設(shè)置的石墨電刷。電刷194與換向環(huán)193的外表面良好接觸。電刷194通過支架設(shè)置在針套132頂部。

第一電源195為微型直流電源。第一電源195具有正極和負極。第一電源195與電刷194連接。第一電源195設(shè)置在針套132頂部。

第一磁鐵196和第二磁鐵197為永磁材料制成的永磁體。具體地，第一磁鐵196和第二磁鐵197為鐵鉻鈷系永磁合金制成的永磁體。

第一磁鐵196和第二磁鐵197相對地設(shè)置在針套132內(nèi)壁上，且第一磁鐵196與第二磁鐵197的磁極相對。電樞線圈191位于第一磁鐵196和第二磁鐵197的中間。

第一控制部199與第一電源195連接。第一控制部199通過電信號的變化而改變第一電源195與電刷194的接通或斷開。

第三電源220為設(shè)置在針套132頂部的直流電源。

半導(dǎo)體制冷片210設(shè)置在針套132內(nèi)壁并與第一磁鐵196和第二磁鐵197相互間隔，以避免不必要的干擾。半導(dǎo)體制冷片210具有正負接線端，正負接線端分別與第三電源220的正負極連接。

半導(dǎo)體控制部240與第三電源220連接。半導(dǎo)體控制部240通過電信號的變化而改變半導(dǎo)體制冷片210的正負接線端與第三電源220的正負極的連接狀態(tài)，即半導(dǎo)體制冷片210正負接線頭端與第三電源220正負極正接或反接。

定位裝置110包括三個掃描探頭111和三個掃描控制部112。掃描探頭111為紅外線掃描探頭。定位裝置110設(shè)置在底座140的底部。具體地，掃描探頭111與掃描控制部112連接，掃描控制部112設(shè)置在底座140的底部。掃描控制部112可以控制掃描探頭111的工作。掃描控制部112與控制裝置160連接。

參照圖5，吸盤170，吸盤170為用丁腈橡膠制成。吸盤170的形狀為圓形、中間凹陷的盤狀。吸盤170設(shè)置在底座140的底部。

自動針灸設(shè)備100具有三個吸盤170，三個吸盤170均勻地分布在針灸裝置130的周圍，具體地，三個吸盤170均勻?qū)ΨQ地分布在與針套132配合的圓形盲孔141的周圍。

參照圖6，消毒噴頭180，消毒噴頭180包括消毒控制部186、驅(qū)動器185、活塞183、活塞桿184、容置部182、噴嘴181。

噴嘴181為中空的圓柱體，圓柱體的頂面開設(shè)有多個小孔，圓柱體的底面開設(shè)有圓形通孔。

容置部182為一端閉合一端開口的圓筒狀。容置部182的閉合端上設(shè)置有通孔。容置部182的閉合端與噴嘴181的底面固定連接。容置部182閉合端的通孔與噴嘴181底面的圓形通孔相對應(yīng)。

容置部182內(nèi)裝有醫(yī)用消毒液。

活塞183為醫(yī)用級聚氯乙烯制成的圓柱體，活塞183的外周面具有橡膠環(huán)?；钊?83設(shè)置在容置部182內(nèi)，活塞183與容置部182的內(nèi)壁貼合。

活塞桿184為長條圓柱體，活塞桿184具有相對的兩端，活塞桿184的一端與活塞183固定連接，活塞桿184的另一端與驅(qū)動器185連接。

驅(qū)動器185為微型電機，驅(qū)動器185推動活塞桿184在容置部182內(nèi)往復(fù)移動。

消毒控制部186控制驅(qū)動器185的工作，使驅(qū)動器185帶動活塞桿184向前或向后移動。消毒控制部186與控制裝置160連接。

自動針灸設(shè)備100具有三個消毒噴頭180，三個消毒噴頭180均勻地分布在針灸裝置130的周圍。具體地，三個消毒噴頭180均勻?qū)ΨQ地分布在與針套132配合的圓形盲孔141的周圍。消毒噴頭180傾斜地設(shè)置在底座140的底部，且噴嘴181正對針灸針131的針刺部1311。

參照圖7，位移傳感器230包括電阻絲231、滑片232、第二電源233、電流計234、通訊裝置235。

電阻絲231為鎳鉻合金絲，電阻絲231通過絕緣套管236設(shè)置在底座140的底部。具體地，電阻絲231沿著絕緣套管236的沿伸方向嚴密地纏繞在絕緣套管236上，絕緣套管236的一端固定在底座140的底部。

滑片232為金屬薄片?；?32與電阻絲231可滑動地連接。具體地，滑片232的一端與電阻絲231良好接觸，另一端通過塑料墊片固定設(shè)置在針套132外周面。

第二電源233為直流電源。第二電源233的正極與滑片232連接，第二電源233的負極與電阻絲231連接。這樣，電阻絲231、滑片232、第二電源233形成電回路。

電流計234串聯(lián)在電阻絲231、滑片232、第二電源233形成的電回路中。具體地，電流計234具有兩個接線端，一個接線端與滑片232連接，另一個接線端與第二電源233的正極連接，即電流計234串聯(lián)在滑片232與第二電源233的正極之間，滑片232通過電流計234與第二電源233的正極連接。

通訊裝置235與電流計234連接。通訊裝置235記錄電流計234電流的大小和方向的改變，并將這些信息發(fā)送給控制裝置160。

具體地，當針灸裝置130向下運動時帶動滑片232從電阻絲231的頂部向電阻絲231的底部運動，這時電流計234的數(shù)值逐漸增大，直到滑片232到達電阻絲231的底部時，電流計234的數(shù)值達到最大；但當針灸裝置130向上運動時帶動滑片232從電阻絲231的底部向電阻絲231的頂部運動，這時電流計234的數(shù)值逐漸減小，直到滑片232到達電阻絲231的頂部時，電流計234的數(shù)值達到最小，即為零。如果電流計234反接在電回路中，當滑片232在電阻絲231的表面滑動時，電流計234的數(shù)值會反方向地增大或減小。通訊裝置235將這些變化的電流信息發(fā)給控制裝置160，控制裝置160就可以判定針灸裝置130的移動距離和移動方向，進而反饋控制直線電機121調(diào)整針灸裝置130的位置。

控制裝置160包括無線通訊裝置和遠程控制器。

通訊裝置235、消毒控制部186、掃描控制部112、半導(dǎo)體控制部240、第一控制部199、動力控制部123、飛行控制部154都與無線通訊裝置連接。

遠程控制器為單獨設(shè)置的計算機，通過計算機發(fā)送相應(yīng)的控制信號給無線通訊裝置，從而操控定位裝置110、動力裝置120、針灸裝置130、位移傳感器230、半導(dǎo)體制冷片210、第一電源195、消毒噴頭180和無人機150的工作。計算機控制整個針灸過程中制定位裝置110、動力裝置120、針灸裝置130、位移傳感器230、半導(dǎo)體制冷片210、第一電源195、消毒噴頭180和無人機150的工作，可實現(xiàn)自動針灸過程中的自動化控制。

需要說明的是：

第一電源195、第二電源233、第三電源220、第四電源122可以單獨的四個電源，也可以是其中某幾個組合使用同一電源，也可以是公用同一個電源。

自動針灸設(shè)備100可以是單獨工作的，也可以是幾個自動針灸設(shè)備100一起協(xié)同工作。

飛行控制部154、動力控制部123、第一控制部199、半導(dǎo)體控制部240、掃描控制部112和消毒控制部186的機構(gòu)可以是繼電器或其他電信號控制設(shè)備，只要保證無線通訊裝置發(fā)出的信號能操控其做出相應(yīng)控制動作即可。

裝配時，先將半導(dǎo)體制冷片210設(shè)置在針套132內(nèi)壁上，再將第一磁鐵196和第二磁鐵197相互對稱地設(shè)置在針套132內(nèi)壁上，并與半導(dǎo)體制冷片210間隔開。隨后，將與換向環(huán)193固定連接的電樞線圈191與旋轉(zhuǎn)件192連接。移動旋轉(zhuǎn)件192使換向環(huán)193與電刷194良好接觸，同時將旋轉(zhuǎn)件192的一端抵接在第一限位環(huán)1321的中空內(nèi)腔內(nèi)，另一端抵接在第二限位環(huán)1322的通過孔上。接下來，將針套132沿著底座140底部的盲孔移動與底座140上的動力裝置120的推桿固定連接。這時，針套132大部分位于底座140底部的盲孔內(nèi)，且針套132上的滑片232與底座140底部的電阻絲231良好接觸。將無人機150的連接架153與底座140的頂部連接。最后將針灸針131的旋轉(zhuǎn)部1312插入旋轉(zhuǎn)件192中。另一方面，使無線通訊裝置與遠程控制器之間的信號良好地連接。

使用時，先將針灸針131的旋轉(zhuǎn)部1312插入旋轉(zhuǎn)件192中。

操作者預(yù)先在遠程控制器的程序中選擇需要進行的操作與針灸方式，相應(yīng)的部件會按照選定的模式自動工作。其一般的工作原理如下：

參照圖8，操作者操作遠程控制器，遠程控制器給無線通訊裝置發(fā)送信號啟動自動針灸設(shè)備100。這時，位移傳感器230和定位裝置110自動打開。一段時間后，無人機150啟動帶動整個設(shè)備起飛。

這時候掃描探頭111開始工作：掃描探頭111先掃描被針灸者整個身體，得到掃描圖；掃描圖被掃描探頭111傳回到遠程控制器中，與遠程控制器中保存的標注人體穴位進行比對；遠程控制器中的程序?qū)呙鑸D進行比例變化和穴位校準；遠程控制器根據(jù)校準后的穴位圖把需要針灸的穴位生成坐標值，該坐標值通過無線通訊裝置發(fā)送給無人機150的飛行控制部154，進而使無人機150按照坐標值慢慢下落到相應(yīng)的穴位上并停止工作，這時吸盤170將整個設(shè)備牢牢地吸附在相應(yīng)穴位周圍的皮膚上。一段時間后，消毒噴頭180自動噴出消毒液在相應(yīng)穴位的皮膚表面。消毒噴頭180工作完成的一段時間后，動力裝置120自動啟動，推動針灸裝置130向下移動使針灸針131刺入相應(yīng)穴位的皮膚。同時位移傳感器230會把針灸裝置130的位移信息通過無線通訊裝置回傳給遠程控制器，遠程控制器按照既定的步驟使針灸裝置130的針灸針131繼續(xù)向下移動刺入穴位深處、或向上移動退出、或停止不動。在針灸裝置130移動前，半導(dǎo)體控制部240和/或第一控制部199按照設(shè)定的要求自動啟動。一段時間后，當設(shè)定的針灸時間達到，針灸裝置130自動退回到初始位置，隨后半導(dǎo)體控制部240和/或第一控制部199也停止工作。一段時間后，無人機150自動起飛回到最初起飛的位置。各個步驟的工作時間可以在遠程控制器里做出相應(yīng)地設(shè)置。

有益效果：

這樣的自動針灸設(shè)備100，通過控制裝置160對定位裝置110、動力裝置120、針灸裝置130、無人機150、位移傳感器230、半導(dǎo)體制冷片210、選擇裝置進行了自動化的控制，并且各個控制過程都是可柔性調(diào)節(jié)的。相比目前的針灸需要人工取穴、人工針刺，自動針灸設(shè)備100能夠更準確地實施針灸、且準確性，大大方便了被針灸者和操作者的使用，高效快捷。這樣整個針灸的過程全部實現(xiàn)了自動化的，解決了傳統(tǒng)方式人工操作帶來的不便，大大簡化了針灸過程，方便了使用。

可以理解為，當需要熱針灸時，計算機控制第三電源220與半導(dǎo)體制冷片210兩端正接，半導(dǎo)體制冷片210產(chǎn)生熱輻射，使針套132內(nèi)變熱亦即使針灸針131變熱；當需要冷針灸時，計算機控制第三電源220與半導(dǎo)體制冷片210兩端反接，半導(dǎo)體制冷片210制冷，使針套132內(nèi)制冷亦即使針灸針131變冷；當需要磁性針灸時，只需將與磁鐵接觸后被磁化(或通過其他方式磁化)的針灸針131插入旋轉(zhuǎn)件192；當需要帶電針灸時，可以在針套132內(nèi)設(shè)置第五電源(或第一電源195、第二電源233、第三電源220、第四電源122中的任意一個電源)，使第五電源的正負兩極與針灸針131針刺部1311的兩端電連接，這樣針灸針131就帶電了；當需要旋轉(zhuǎn)針刺時，計算機發(fā)送信號至第一控制部199使第一電源195與電刷194連通，這樣電樞線圈191就可以在第一磁鐵196和第二磁鐵197間旋轉(zhuǎn)，從而帶動旋轉(zhuǎn)件192里的針灸針131旋轉(zhuǎn)。

當需要同時針灸多個穴位時，可以操作多個自動針灸設(shè)備100同時工作，達到同時針灸多個穴位的目的。

自動針灸設(shè)備還可以與機電圖儀配合使用,以檢測針灸針刺入的角度和位置。具體地，肌電圖儀具有電極貼片、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、顯示器。使用時，自動針灸設(shè)備的針灸針刺入被針灸者皮膚前，將電極貼片貼附在針灸針針刺部位的周圍。當針灸針刺入被針灸者皮膚后，肌電圖儀的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)會將針刺部位的電流變化通過肌電圖的方式顯示在顯示器上。隨著針灸針的使用狀態(tài)發(fā)生變化，操作者可以通過觀察肌電圖中的電位變化，進而調(diào)整針灸裝置的運動，從而保障針灸效果的最優(yōu)。

綜上所述，本實用新型實施例中的自動針灸設(shè)備100通過控制裝置160控制無人機150的工作與停止，隨之控制自動針灸設(shè)備100的起飛與降落；同時控制裝置160操控定位裝置110對相應(yīng)穴位的定位、示標，使自動針灸設(shè)備100可以準確地落到相應(yīng)的穴位；另一方面當自動針灸設(shè)備100落在相應(yīng)的穴位后控制裝置160控制動力裝置120使針灸裝置130完成針刺和/或退出。針灸結(jié)束后，控制裝置160控制無人機150使自動針灸設(shè)備100起飛離開使用者。整個過程全部通過控制裝置160完成，免去了人工操作帶來的繁復(fù)，使針灸的過程更加方便、快捷。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。