專利名稱：多功能助殘機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機械領域，具體涉及一種助殘康復訓練機械。
背景技術：
隨著科技進步和人民生活水平的提高，我國和世界上許多國家一樣，正在步入老齡化。在老齡人群中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，這類患者多半有偏癱或截癱癥狀。需要進行康復訓練和護理，才能夠保證肢體的康復，不至于肌肉老損或壞死?？祻蜋C器人技術轉化為機器人產(chǎn)品，對于提高患者的康復質量、減輕社會負擔具有重要的實際意義。由于各種原因而患有肢體運動障礙的患者人數(shù)多，隨著生活水平的提高，對康復治療的需要也會越來越大，康復機器人將有很好的市場前景?？祻蜋C器人成果的轉化可能會帶動一個新興的機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，這將對國民經(jīng)濟的發(fā)展發(fā)揮重要作用。
目前國外研制的相關成果閉環(huán)力控制式重力支撐系統(tǒng)(CLOSED-LOOP FORCE CONTROLLED BODY WEIGHTSUPPORT SYSTEM)Publication number:WO03035184Publication date:2003-05-01Inventor:GORDON KEITHE；SVENDSEN BJORN；HARKEMA SUSAN；EL-ALAMI SAMApplicant:UNIV CALIFORNIA(US)一種重力支撐系統(tǒng)，用于監(jiān)測和控制步態(tài)周期內(nèi)支撐力的大小，使得獲得正常的質心運動和地面反作用力。該系統(tǒng)通過上拉繩連接束具，繩長由裝置調(diào)節(jié)伸長或縮短。另有控制系統(tǒng)檢測繩上的負載情況，據(jù)此來調(diào)節(jié)繩的伸長或縮短。該系統(tǒng)與跑步機配合，對病人進行運動訓練。
該系統(tǒng)是基于繩的減重系統(tǒng)，借助于跑步機的動力使病人進行下肢鍛煉，腿部無任何輔助訓練機構，對于截癱患者無法達到下肢訓練的目的。且整個系統(tǒng)較龐大，成本較高，只適用于室內(nèi)訓練，不利于產(chǎn)品開發(fā)。
國內(nèi)研制出了兩種相關成果1、申請?zhí)枮镃N02238860.5的發(fā)明名稱為中風患者康復機是采用曲軸、鏈條等組成的往復直線全方位體能功能訓練運動器械，是專為腿腳行動不便的非健康人提供的運動方式，采用此康復機可使中風患者人體腿、腳、手臂做上下運動，手指做張合運動。但中風患者康復機是人體以坐姿狀態(tài)進行下肢康復訓練，康復機不能隨意移動，只適用于室內(nèi)訓練，且功能相對單一；2、專利申請?zhí)枮?2239834.1的名稱為偏癱助行器是由左、右、后三個側面支架連接構成的車架，車架底部四角安裝四個腳輪，在車架內(nèi)安裝可掀翻的坐墊。其特征是在左、右兩側支架上對稱位置分別豎直連接一個用于腋下支撐與拐杖形狀相同的支撐架；前兩個腳輪選用具有制動功能的萬向輪；車架采用中部窄下部寬形狀。在車架前端左、右支架之間安裝一個保護杠；底層坐墊中間開一個可供患者大小便的橢圓形的孔。偏癱助行器主要用于偏癱患者，無減重措施，且無動力源，車體的移動是人行走帶動，能夠翻轉的坐椅也要依靠人手來進行，腿部無任何輔助訓練措施，自動化程度不高。這樣給病人獨自進行訓練帶來不便。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種既具有一般輪椅的通用性又能夠幫助截癱患者或行走不便病人進行行走鍛煉、有利于殘疾人自主進行腿部康復訓練并能進行減重訓練、下肢關節(jié)和肌肉的運動訓練等康復訓練功能，起坐、下蹲(坐椅子、坐沙發(fā)、上廁所)等生活技能訓練的一種多功能助殘機器人。
本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的它包括輪椅架、雙差動輪驅動機構、腿部推力機構、踏板回轉機構、坐椅回轉機構和腰帶助力機構，輪驅動機構包括雙差動輪驅動機構和自由輪輔助機構，雙差動輪驅動機構共有兩組，分別固定在輪椅兩側的中間位置；自由輪輔助機構由四個自由輪組成，分別布置在輪椅的四角位置；腿部推力機構和坐椅回轉機構設置在輪椅架下面，踏板回轉機構設置在輪椅架前端，腰帶助力機構設置在輪椅架中央。
本發(fā)明還有這樣一些結構特征1、所述的雙差動輪驅動機構包括直流電機、渦輪蝸桿減速器、墊板、轉軸、鏈輪和輪子，直流電機與渦輪蝸桿減速器相連，并且通過墊板與輪椅框架底部相連，轉軸與渦輪蝸桿減速器連接，轉軸的一端與差動輪固連；轉軸中段固聯(lián)著鏈輪，鏈輪通過鏈條連接輪椅上的腿部推力機構；2、所述的腿部推力機構包括大鏈輪、轉動軸、滾動軸承、軸承座、套筒、曲柄、銷軸、連桿、搖桿、搖桿座和支撐板；大連輪與轉動軸相連，轉動軸與軸承座內(nèi)的軸承連接，一端連有大鏈輪，另一端與曲柄的一端相固結，曲柄末端通過銷軸與連桿一端相連，連桿的另一端通過長銷軸與搖桿連接，搖桿的另一端通過搖桿座固定在輪椅的扶手下面，相應的軸承座固定在輪椅側面的短支架上，在搖桿末端的長銷軸上連接著支撐板，支撐板與連接軸通過球鉸鏈連接；3、所述的踏板回轉機構包括直流減速電機、電機支撐架、滾動軸承、軸承支撐架和踏板，電機支架和軸承支撐架固定在輪椅的底架上，直流電機固定與電機支撐架，直流電機的輸出軸與踏板一端緊固，另一端與滾動軸承相接；
4、所述的坐椅回轉機構包括直流減速電機、電機支撐架、一對錐齒輪、軸承座、滾動軸承、支撐軸和支座，電機支撐架固定在輪椅側面，直流減速電機固定于電機支架，輸出軸與小錐齒輪緊固，軸承座固定在輪椅兩側的短支撐架上，軸承座內(nèi)裝有滾動軸承，支撐軸通過軸承固定，支撐軸的一端與大錐齒輪緊固，另一端與坐椅連接，坐椅下面設置有兩支座；5、所述的腰帶助力機構包括直流減速電機、電機支撐架、過輪、繩、氣動彈簧、支座、固定板和腰帶，電機支撐架固定在輪椅后面，直流減速電機固定支撐架上，其輸出軸與過輪連接，輪椅頂部固定有兩過輪，繩通過三個過輪繞過輪椅，與支撐板腰帶相連，氣動彈簧通過支座固定在輪椅的支撐架上，其輸出端與支撐板球鉸鏈固定，腰帶和固定板固定為一體。
本發(fā)明是根據(jù)人體生理學理論和人機合作機器人原理，借助單片機控制，通過兩差動輪的差速轉動，來達到預期的規(guī)劃軌跡，使殘疾人可以按照自己的預期目標或方向進行行走鍛煉，輪椅上的特定機構模擬人體行走時大腿地運動軌跡，能夠給予殘疾人下肢一定的輔助力，幫助殘疾人順利進行下肢鍛煉。由于具有動力源，殘疾人可以方便操控機器人使殘疾人到達預期的目標位置，機器人坐椅通過自動控制進行自由翻轉，腰帶助力機構可以幫助殘疾人較靈活的實現(xiàn)站立，坐下等動作，因此多功能助殘機器人能實現(xiàn)減重訓練、下肢關節(jié)和肌肉的運動訓練等康復訓練功能，起坐、下蹲(坐椅子、坐沙發(fā)、上廁所)等生活技能訓練。此助殘機器人還具有一般輪椅的通用性，方便了殘疾人的日常生活。
本發(fā)明的移動是通過兩差動輪轉動來實現(xiàn)的，并且由差動輪轉動的速度差來實現(xiàn)機器人運動方向的改變。差動輪布置在機器人的中間位置，可實現(xiàn)機器人的原地轉動。自由輪機構主要起支撐作用。雙差動輪驅動機構轉軸中段的一階梯是用來和鏈輪連接，通過鏈傳動，將動力傳給輪椅上的腿部推力機構。雙差動輪驅動機構共有兩組，分別固定在輪椅兩側的中間位置。自由輪輔助機構由四個自由輪組成，分別布置在輪椅的四角位置。自由輪輔助機構主要用于機器人的支撐及輔助轉向。腿部推力機構的大連輪與轉動軸相連，用來傳遞由差動輪驅動電機提供的動力，轉動軸與軸承座內(nèi)的軸承連接，一端連有大鏈輪，另一端再與曲柄的一端相固結，構成曲柄的轉動，曲柄末端通過銷軸與連桿一端相連，連桿的另一端通過長銷軸與搖桿連接，搖桿的另一端通過搖桿座固定在輪椅的扶手下面，相應的軸承座固定在輪椅側面的短支架上，從而構成了由差動輪的驅動電機驅動的曲柄搖桿機構，在搖桿末端的長銷軸上連接著支撐板，支撐板與連接軸是球鉸鏈連接。踏板回轉機構的電機支架和軸承支撐架固定在輪椅的底架上，直流電機固定與電機支撐架，直流電機的輸出軸與踏板一端緊固，另一端與滾動軸承相接，從而實現(xiàn)了踏板的回轉。坐椅回轉機構的軸承座固定在輪椅兩側的短支撐架上，軸承座內(nèi)裝有滾動軸承，支撐軸通過軸承固定，可以自由轉動，支撐軸的一端與大錐齒輪緊固，另一端與坐椅連接，坐椅下面有兩支座進行保護支撐。腰帶助力機構的腰帶和固定板視為一體。腰帶助力機構作用是通過腰部的繩來減輕人行走時手的支撐力，氣動彈簧用于病人行走時緩沖和保護。
使用時，殘疾人可以獨立操作。助殘機器人上的操控面板能夠控制機器人各個動作。殘疾人可以先坐在助殘機器人上，此時可以操控機器人，使坐椅放下。當殘疾人坐好后，可以進行相關操作，放下繩子，使腰帶能夠到達殘疾人的腰部，隨后系好腰帶，這樣殘疾人就可以開始進行行走鍛煉了。殘疾人進行操作后，使繩將其緩慢提起，此時殘疾人也可借助手臂力量慢慢站起，當?shù)竭_合適位置時(即病人手的支撐不感到費力時)，停止繩的上拉，此時人處于站立狀態(tài)，可以通過操控面板將坐椅收起，從而給殘疾人行走時讓開空間。由于腿部的支撐板是球鉸鏈固定，其垂直位置在大腿末端，所以其位置可以隨著殘疾人的站立自由調(diào)整，在必要時，殘疾人也可以在坐下時，由人自己進行調(diào)整。殘疾人進行相關操作，啟動機器人，隨著機器人的緩慢移動，殘疾人可以進行行走鍛煉，推力機構也會隨著機器人的移動而往復運動，從而給殘疾人大腿一定的輔助力，是殘疾人順利的完成下肢鍛煉。殘疾人可由助殘機器人的操作面板控制兩差動輪的轉動，根據(jù)自己的需要控制輪椅運動方向以及運動速度。
當殘疾人需要休息時，通過操作面板使坐椅放下，另外，還可以將設置在輪椅兩側的腳踏板放下，這樣殘疾人可以坐下，并且可以將兩腿放在踏板上，此時病人則能操控輪椅方便的到達一些地方，如殘疾人需要上廁所，可以使機器人退到便池位置，殘疾人操控機器人幫助自己站起來，收起坐椅，讓開便池位置，這樣殘疾人可以坐在便池上了。
本發(fā)明的有益效果在于1、通過兩差動輪的差速轉動，使殘疾人通過減重機構，以站立狀態(tài)，按照自己的預期目標或方向進行行走鍛煉輪椅上的腿部推力機構模擬人體行走時大腿的運動軌跡，能夠給予殘疾人下肢一定的輔助力，幫助殘疾人順利進行下肢鍛煉；機器人坐椅通過自動控制可以自由翻轉，腰帶助力機構可以幫助殘疾人較靈活的實現(xiàn)站立，坐下等動作，因此多功能助殘機器人能實現(xiàn)減重訓練、下肢關節(jié)和肌肉的運動訓練等康復訓練功能，起坐、下蹲(坐椅子、坐沙發(fā)、上廁所)等生活技能訓練；此助殘機器人還具有一般輪椅的通用性，方便了殘疾人的日常生活；2、基于繩驅動、輪驅動和腿部推力機構共同作用的綜合訓練平臺截癱患者處于站立狀態(tài)，由機器人的移動帶動患者進行行走鍛煉，腿部推力機構根據(jù)曲柄搖桿原理，利用其搖桿末端軌跡，給予病人行走時一定的輔助力。此機構與驅動輪使用了同一驅動源，當機器人移動時，腿部推力機構隨其往復運動，并且可以通過采用不同的控制策略滿足180度相位差(即正常人行走時的相位關系)，在幾種機構的共同作用下，幫助截癱患者進行行走鍛煉；3、除控制患者實現(xiàn)行走鍛煉、減重訓練、下肢關節(jié)和肌肉的運動訓練外，還具有坐椅子、坐沙發(fā)、上廁所等生活技能訓練坐椅回轉機構、腳踏板回轉機構和繩驅動機構可共患者順利完成坐下的動作；當病人需要上廁所時，可先使機器人移動至便池上方，通過控制坐椅回轉機構，使其翻轉收起，讓開空間，從而患者可以直接坐在便池上。
本發(fā)明可以用于先天性腿部殘疾以及由腦血栓后遺癥、脊髓損傷、腦性麻痹、肌肉萎縮、意外事故等引起的后天性腿部殘障或截癱患者的腿部訓練。


圖1為本發(fā)明多功能助殘機器人主視圖；圖2為本發(fā)明多功能助殘機器人吊繩與固定板脫離的狀態(tài)時的左視圖；圖3為多功能助殘機器人俯視圖。
具體實施方式
下面給出附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明結合圖1-3，本實施例包括輪驅動機構，腿部推力機構，踏板回轉機構，坐椅回轉機構，腰帶助力機構。整套機構安裝在輪椅架上。輪驅動機構包括雙差動輪驅動機構和自由輪輔助機構。
雙差動輪驅動機構包括直流電機10、渦輪蝸桿減速器11、墊板12、轉軸13、鏈輪14和輪子15組成。直流電機10與渦輪蝸桿減速器11相連，通過一塊墊板12來彌補直流電機10與減速器11安裝后的高度差，并且通過墊板12與輪椅框架底部相固連，差動輪的轉軸通過與減速器固結，將動力傳遞給差動輪，轉軸13一端與差動輪中的銷軸緊固連接。另外轉軸13中段有一階梯，用來和小鏈輪14連接，通過鏈傳動，將動力傳給輪椅上的曲柄搖桿機構。雙差動輪驅動機構共有兩組，分別固定在輪椅兩側的中間位置。
自由輪輔助機構由四個自由輪組成，分別布置在輪椅的四角位置。自由輪輔助機構主要用于機器人的支撐及輔助轉向。
結合圖3，踏板回轉機構包括轉軸30、軸承支撐架31、踏板32、電機支撐架33和直流減速電機34。電機支架33和軸承支撐架31固定在輪椅的底架上，直流減速電機34固定與電機支撐架33，直流減速電機34的輸出軸與踏板32一端固結，踏板32另一端與轉軸30的一端緊固，轉軸30的另一端與滾動軸承連接完成軸向固定，從而實現(xiàn)了踏板32的回轉。
如圖1-3所示，腿部推力機構包括大鏈輪40、轉動軸41、曲柄42、連桿43、搖桿44、搖桿座45和支撐板46。曲柄搖桿機構采用對稱方式布置在輪椅兩側。大連輪40與轉動軸41固連，用來傳遞由差動輪驅動電機提供的動力，轉動軸41由軸承座內(nèi)的軸承定位，并能自由轉動。轉動軸41再與曲柄42的一端相固結，構成曲柄42的轉動，曲柄41末端通過銷軸與連桿43一端相連，連桿43和曲柄42可以自由相對轉動。連桿43的另一端通過銷軸與搖桿44連接，搖桿44的另一端通過搖桿座45固定在輪椅的扶手下面，相應的軸承座固定在輪椅側面的短支架上，從而構成了由差動輪的驅動電機驅動的曲柄搖桿機構，在搖桿末端的銷軸上連接著支撐板46，支撐板46與連接軸是球鉸鏈連接，即支撐板46可以相對連接軸自由轉動。連接軸和銷軸是鉸鏈連接，從而支撐板、連接軸可以相對銷軸轉動。腿步推力機構的動力是由雙差動輪的驅動電機提供的，通過鏈傳動傳遞動力。由于采用單片機控制，能夠保證180度相位關系，即人行走時的兩腿的相位關系。采用曲柄搖桿機構，利用搖桿末端的弧線軌跡模擬人行走時大腿的軌跡，從而實現(xiàn)對病人行走時的推動輔助力。
結合圖1-3，坐椅回轉機構包括直流減速電機50、電機支撐架51、大傘齒輪52、小傘齒輪53、支撐軸54、支撐軸55和坐椅56。坐椅56采用單側驅動，雙側支撐。電機支撐架51固定在輪椅一側，直流減速電機50固定于電機支架51，輸出軸與小齒輪53緊配合，軸承座固定在輪椅兩側的短支撐架上，軸承座內(nèi)裝有滾動軸承，支撐軸54通過軸承固定，可以自由轉動，支撐軸54的一端與大齒輪52緊配合，另一端與坐椅56緊配合，坐椅下面有兩支座進行保護。在輪椅的另一側固定有軸承座，支撐軸55通過軸承座內(nèi)的軸承定位并實現(xiàn)轉動，支撐軸55的伸出部分與坐椅56緊配合，這樣實現(xiàn)了坐椅56的雙側支撐，單側驅動。
結合圖1-3，腰帶助力機構包括直流減速電機60、電機支撐架61、過輪62-64、繩65、氣動彈簧66、支座67、固定板68和腰帶69。電機支撐架61固定在輪椅背后，直流減速電機60固定在電機支撐架61上，其輸出軸與過輪62連接，另外輪椅頂部固定有兩過輪63、64，繩65通過三個過輪繞過輪椅，與支撐板腰帶69相連，氣動彈簧66通過支座67固定在輪椅的支撐架上，其輸出端與固定板68球鉸鏈固定，腰帶69和固定板68視為一體。
使用時，殘疾人0可以獨立操作。助殘機器人上的操控面板能夠控制機器人各個動作。殘疾人0可以先坐在助殘機器人上，此時可以操控機器人，使坐椅56放下，當殘疾人坐好后，可以進行相關操作，放下繩子65，使腰帶69能夠到達病人的腰部，隨后系好腰帶69，這樣殘疾人就可以開始進行行走鍛煉了。殘疾人0進行操作后，使繩65將其緩慢提起，此時病人也可借助手臂力量慢慢站起，當?shù)竭_合適位置時(即病人手的支撐不感到費力時)，使繩65的停止上拉，此時人處于站立狀態(tài)，可以通過操控面板將坐椅56收起，從而給病人行走時讓開空間。由于腿部的支撐板46是球鉸鏈固定，其垂直位置在大腿末端，所以其位置可以隨著病人的站立自由調(diào)整，在必要時，病人也可以在坐下時，由病人自己進行調(diào)整。病人進行相關操作，啟動機器人，隨著機器人的緩慢移動，病人可以進行行走鍛煉，推力機構也會隨著機器人的移動而往復運動，從而給病人大腿一定的輔助力，是病人順利的完成下肢鍛煉。殘疾人可由助殘機器人的操作面板控制兩差動輪的轉動，根據(jù)自己的需要控制輪椅前進方向以及運動速度。殘疾人可由輪椅上的操作面板控制兩差動輪的運轉，根據(jù)自己的需要控制助殘機器人運動方向及運動速度。
當殘疾人需要休息時，通過操作面板先使機器人停止，并且回到初始狀態(tài)(搖桿44回到鉛錘位置)，再使坐椅56放下，另外，可以將設置在機器人兩側的腳踏板32放下，這樣病人可以坐在坐椅上，并且可以將兩腿放在踏板32上，此時殘疾人則能操控助殘機器人方便的到達一些地方，方便了殘疾人的日常生活。如殘疾人需要上廁所，可以使機器人退到便池位置，殘疾人操控機器人幫助自己站起來，收起坐椅56，讓開便池位置，殘疾人就可以坐在便池上了。
權利要求
1.一種多功能助殘機器人，它包括輪椅架和驅動機構，其特征在于它還包括腿部推力機構、踏板回轉機構、坐椅回轉機構和腰帶助力機構，所述的驅動機構包括雙差動輪驅動機構和自由輪輔助機構，雙差動輪驅動機構共有兩組，分別固定在輪椅兩側的中間位置；自由輪輔助機構由四個自由輪組成，分別布置在輪椅的四角位置；腿部推力機構和坐椅回轉機構設置在輪椅架下面，踏板回轉機構設置在輪椅架前端，腰帶助力機構設置在輪椅架中央。
2.根據(jù)權利要求1所述的多功能助殘機器人，其特征在于所述的雙差動輪驅動機構包括直流電機、渦輪蝸桿減速器、墊板、轉軸、鏈輪和輪子，直流電機與渦輪蝸桿減速器相連，并且通過墊板與輪椅框架底部相連，轉軸與渦輪蝸桿減速器連接，轉軸的一端與差動輪固連；轉軸中段固聯(lián)著鏈輪，鏈輪通過鏈條連接輪椅上的腿部推力機構。
3.根據(jù)權利要求2所述的多功能助殘機器人，其特征在于所述的腿部推力機構包括大鏈輪、轉動軸、滾動軸承、軸承座、套筒、曲柄、銷軸、連桿、搖桿、搖桿座和支撐板；大連輪與轉動軸相連，轉動軸與軸承座內(nèi)的軸承連接，一端連有大鏈輪，另一端與曲柄的一端相固結，曲柄末端通過銷軸與連桿一端相連，連桿的另一端通過長銷軸與搖桿連接，搖桿的另一端通過搖桿座固定在輪椅的扶手下面，相應的軸承座固定在輪椅側面的短支架上，在搖桿末端的長銷軸上連接著支撐板，支撐板與連接軸通過球鉸鏈連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的多功能助殘機器人，其特征在于所述的踏板回轉機構包括直流減速電機、電機支撐架、滾動軸承、軸承支撐架和踏板，電機支架和軸承支撐架固定在輪椅的底架上，直流電機固定與電機支撐架，直流電機的輸出軸與踏板一端緊固，另一端與滾動軸承相接。
5.根據(jù)權利要求4所述的多功能助殘機器人，其特征在于所述的坐椅回轉機構包括直流減速電機、電機支撐架、一對錐齒輪、軸承座、滾動軸承、支撐軸和支座，電機支撐架固定在輪椅側面，直流減速電機固定于電機支架，輸出軸與小錐齒輪緊固，軸承座固定在輪椅兩側的短支撐架上，軸承座內(nèi)裝有滾動軸承，支撐軸通過軸承固定，支撐軸的一端與大錐齒輪緊固，另一端與坐椅連接，坐椅下面設置有兩支座。
6.根據(jù)權利要求5所述的多功能助殘機器人，其特征在于所述的腰帶助力機構包括直流減速電機、電機支撐架、過輪、繩、氣動彈簧、支座、固定板和腰帶，電機支撐架固定在輪椅后面，直流減速電機固定支撐架上，其輸出軸與過輪連接，輪椅頂部固定有兩過輪，繩通過三個過輪繞過輪椅，與支撐板腰帶相連，氣動彈簧通過支座固定在輪椅的支撐架上，其輸出端與支撐板球鉸鏈固定，腰帶和固定板固定為一體。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種多功能助殘機器人。它包括輪椅架、雙差動輪驅動機構、腿部推力機構、踏板回轉機構、坐椅回轉機構和腰帶助力機構，輪驅動機構包括雙差動輪驅動機構和自由輪輔助機構，雙差動輪驅動機構共有兩組，分別固定在輪椅兩側的中間位置；自由輪輔助機構由四個自由輪組成，分別布置在輪椅的四角位置；腿部推力機構和坐椅回轉機構設置在輪椅架下面，踏板回轉機構設置在輪椅架前端，腰帶助力機構設置在輪椅架中央。本發(fā)明既具有一般輪椅的通用性又能夠幫助截癱患者或行走不便病人進行行走鍛煉、有利于殘疾人自主進行腿部康復訓練并能進行減重訓練、下肢關節(jié)和肌肉的運動訓練等康復訓練功能，起坐、下蹲等生活技能訓練。
文檔編號A61H1/02GK101019795SQ20071007187
公開日2007年8月22日 申請日期2007年3月14日 優(yōu)先權日2007年3月14日
發(fā)明者張立勛, 夏振濤, 蔣贊 申請人:哈爾濱工程大學