專利名稱：助老與助殘機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種機(jī)器人，具體涉及ー種助老與助殘機(jī)器人。
背景技術(shù)：
根據(jù)最新的國情調(diào)查資料顯示，近二十年來我國的獨(dú)生子女家庭數(shù)量在持續(xù)穩(wěn)定地增長，老年人與殘疾人口數(shù)量也在逐年上升。由于人們的工作和生活節(jié)奏加快，照顧老人與殘疾人及教育小孩的時間越來越少。因此，中高收入家庭及一些單位用戶都急需要助老與助殘機(jī)器人來幫助他們完成照料老年人與殘疾人和住宅守護(hù)等各項工作。助老與助殘機(jī)器人主要是指以半自主和全自主方式運(yùn)行，提供和完成防盜監(jiān)測、 安全檢查、監(jiān)護(hù)診療、輔助行走、物品搬運(yùn)、家電控制、清潔衛(wèi)生、家庭娛樂、報時催醒、兒童教育等服務(wù)的機(jī)器人，它有益于老人與殘疾人的健康和生活。到目前為止，在歐美、日本等西方發(fā)達(dá)國家，助老與助殘機(jī)器人的研究與開發(fā)主要集中在醫(yī)療福利服務(wù)、商場超市服務(wù)、餐廳旅館服務(wù)、維修清洗服務(wù)、家庭生活服務(wù)等方面。現(xiàn)在，國外已經(jīng)開發(fā)出了ー些商業(yè)化產(chǎn)品，如游泳池清洗機(jī)器人、機(jī)器人吸塵器、機(jī)器人鋤草機(jī)等。美國Probotics公司1999年生產(chǎn)的Cye小型家用移動式服務(wù)機(jī)器人,它可牽引一輛小型拖車在室內(nèi)運(yùn)送飲料、信件等生活用品，或牽引吸塵器進(jìn)行室內(nèi)清掃工作。Cye采用雙輪差動驅(qū)動方式，環(huán)境信息的獲取采用地圖輸入方式，可跟蹤聲音信號，任務(wù)完成后能自動返回總站待命。美國Denning公司與Windsorエ業(yè)公司90年代初合作生產(chǎn)的地面吸塵機(jī)器人(Robo-Scrub),它采用超聲傳感檢測障礙,并配有高精度激光導(dǎo)航系統(tǒng)。Robo Scrub的導(dǎo)航系統(tǒng)需要光碼條來實現(xiàn)機(jī)器人定位，限制了其應(yīng)用范圍。Kent公司設(shè)計了另外ー種清掃機(jī)器人Robo Kent。它不需要導(dǎo)引條碼或定位路標(biāo)，但需要操作者輔助其完成對清掃區(qū)域周邊的探測，因而其清掃區(qū)域限于簡單的矩形區(qū)域。另外，Denning公司還設(shè)計了保安機(jī)器人Denning Sentry, Help Mate公司設(shè)計了醫(yī)用物品運(yùn)輸機(jī)器人(Help Mate)。導(dǎo)盲機(jī)器人主要是通過攝像機(jī)、超聲波和紅外線傳感器來分辨周圍是否有障礙物。一旦障礙出現(xiàn)，導(dǎo)盲機(jī)器人會感應(yīng)到，自動避開，并且挑最近的路走。只要在其身上再裝幾個傳感器，比方說方向傳感器、聲音傳感器等就可以為盲人領(lǐng)路。此導(dǎo)盲機(jī)器人具有在一個已知環(huán)境內(nèi)自動實現(xiàn)避障和到達(dá)目標(biāo)的功能。系統(tǒng)采用多種傳感器的組合，完成導(dǎo)航任務(wù)，在已知地圖的情況下實現(xiàn)漫游。采用高性能DSP運(yùn)動控制芯片來實現(xiàn)高精確度的運(yùn)動控制。使用前，將這個機(jī)器人在盲人常去的地方走一遍，讓它先認(rèn)路。如果想去什么地方，只要報ー下地名，機(jī)器人就會乖乖領(lǐng)路了。本田公司從1986年至今已經(jīng)推出了 P系列3種仿人機(jī)器人。本田公司的研究宗旨就是“機(jī)器人應(yīng)該要與人類共存并合作，做人類做不到的事，開拓機(jī)動性的新領(lǐng)域，從而對人類社會產(chǎn)生附加價值”。本田公司著重設(shè)計并不針對特殊任務(wù)的一般家用的機(jī)器人。這種設(shè)計的最大挑戰(zhàn)是要讓機(jī)器人在布滿家具的房間中來去自如，而且還要能上下樓梯。本田公司的研究工作，尤其是“P3”和“ASM0”的推出將仿人機(jī)器人的研制工作推上了ー個新的臺階，使仿人機(jī)器人的研制和生產(chǎn)正式走向?qū)嵱没?、工程化和市場化?006年10月，投資近2000萬，由江蘇揚(yáng)州大學(xué)聯(lián)手上海交通大學(xué)歷時四年完成研制的炒菜機(jī)器人成功面世。只要把原料交給機(jī)器人，撳ー下按鈕，幾分鐘后，一道熱氣騰騰的菜肴就能上桌。這個機(jī)器人外表酷似一臺冰箱，它內(nèi)部有一套特制的菜肴軟件，使用者只要放入菜料，按照操作提示選擇相應(yīng)的菜名撳按鈕，機(jī)器人即按程序開始工作，并迅速完成烹飪過程。根據(jù)研究人員的設(shè)計，它能夠制作包括生炒蝴蝶片、水晶蝦仁、大煮干絲等60多種菜品，其中50道是淮揚(yáng)菜。中國菜肴因其復(fù)雜和精美，一直難以實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，而這臺機(jī)器人與傳統(tǒng)的一些烹飪設(shè)備相比，不僅能完成烤、炸、煮、蒸等エ藝，還可以實現(xiàn)中國菜獨(dú)有的炒、爆、煸、燒、熘等技法，完全模擬人的動作。這對于無法正常做菜和做飯的老人與殘疾人來說，無疑是一大福音。根據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會在日內(nèi)瓦發(fā)表的世界機(jī)器人市場預(yù)測報告，家務(wù)勞動 由機(jī)器人代勞在10年后將成為普遍現(xiàn)象。裝備了傳感器、信息處理系統(tǒng)和機(jī)械手臂的機(jī)器人可以承擔(dān)各種各樣的家務(wù)活動，如吸塵、抹地、收拾餐具、倒垃圾、看門或看護(hù)老弱病殘者等工作。目前，世界上至少有服務(wù)型機(jī)器人5000臺，主要應(yīng)用清潔、醫(yī)療、水底作業(yè)以及家庭服務(wù)等領(lǐng)域，其中家庭服務(wù)機(jī)器人有近2000臺。2002年，功能比較簡單的自動除塵機(jī)器人的總數(shù)近50萬臺，而服務(wù)機(jī)器人亦有2. 4萬臺。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出了一種所述的助老與助殘機(jī)器人，它可以幫助老人和殘疾人完成防盜監(jiān)測、安全檢查、監(jiān)護(hù)診療、輔助行走、物品搬運(yùn)、家電控制、清潔衛(wèi)生、家庭娛樂、報時催醒、兒童教育等服務(wù)，它有益于老人與殘疾人的健康和生活，具體技術(shù)方案如下。一種助老與助殘機(jī)器人，其特征在于包括——ー個能旋轉(zhuǎn)的單目視覺系統(tǒng)，用于識別生活用品和來訪客人及障礙物體；——一雙用于實現(xiàn)人手動作的五指形仿人機(jī)械手；——用于驅(qū)動機(jī)器人行走的三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)。上述的助老與助殘機(jī)器人中，所述單目視覺系統(tǒng)包括由一個攝像機(jī)和兩個用于控制攝像機(jī)上、下、左、右運(yùn)動的直流伺服電機(jī)。上述的助老與助殘機(jī)器人中，所述一雙五指形仿人機(jī)械手共包括21個關(guān)節(jié)，其中一雙手有21 X 2個自由度，一雙手臂和一雙手腕有7 X 2個自由度。上述的助老與助殘機(jī)器人中，21個關(guān)節(jié)均各自采用小型直流伺服電機(jī)驅(qū)動，在各個小型直流伺服電機(jī)上安裝有測量關(guān)節(jié)角度的光電編碼器。上述的助老與助殘機(jī)器人中，所述三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括材質(zhì)和大小完全相同的四套三角聯(lián)動輪組成，其中兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來并安裝在機(jī)器人底部的前端，另外兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來且安裝在機(jī)器人底部的后端。上述的助老與助殘機(jī)器人中，每套三角聯(lián)動輪由三個圓形輪子構(gòu)成，所述的三個圓形輪子分別固定在正三角形支架的三個角上，在任何路況下三個輪子均有兩個著地，以提供良好、有效的摩擦。兩節(jié)式的車體可以讓整車隨地形起伏，及時改變重心的位置。無論如何翻滾，車總是輪子著地，車身騰空的。助老與助殘機(jī)器人因此可以靈活地前、后、左、右移動,上下樓梯,并行走自如。上述的助老與助殘機(jī)器人中，還包括控制電路，所述單目視覺系統(tǒng)的攝像頭及伺服電機(jī)、五指形仿人機(jī)械手的各個伺服電機(jī)和三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)均各自與控制電路連接，由控制電路控制個伺服電機(jī)的工作。上述的助老與助殘機(jī)器人中，所述控制電路還連接有紅外傳感器、超聲傳感器、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌⒖扇細(xì)怏w傳感器、聲音傳感器、光敏傳感器、碰撞傳感器和數(shù)字指南針(傳感器)，控制電路采集這些傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)內(nèi)部程序?qū)鞲衅鳈z測到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和判斷并通過有線或無線通信將檢測結(jié)果發(fā)送給老人或殘疾人或存儲在數(shù)據(jù)庫中。上述的助老與助殘機(jī)器人中，所述控制電路通過人機(jī)交互接ロ與無線遙控器、觸摸屏、互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)短信、語音、鍵盤和鼠標(biāo)進(jìn)行通信連接。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下優(yōu)點和技術(shù)效果I)單目視覺系統(tǒng)可以利用諸如編號，建筑物本身的信息等，自律地或和人一起協(xié)同工作；助老與助殘機(jī)器人的數(shù)據(jù)庫中還可以找到ー些其它的信息。如有關(guān)工作地點的分布情況，電話號碼等。需要時可與他們進(jìn)行聯(lián)系；在日常服務(wù)中，數(shù)據(jù)庫可以自動更新。2)單目視覺系統(tǒng)可以在家庭、醫(yī)院、エ廠、超市、餐廳、街道、公園等場所，幫助老人與殘疾人，特別是盲人實時地識別ー些生活用品和來訪客人及路障等，并在機(jī)器人的數(shù)據(jù)庫中快速地進(jìn)行比對，以便及時地完成各種動作或鑒別來訪人員身份及障礙物；3)單目視覺系統(tǒng)可以獲取障礙物的圖像信息，利用超聲波和紅外線傳感器探測障礙物的距離和大小等信息。據(jù)此計算在機(jī)器人運(yùn)動方向上障礙物的遮擋空間或者多個障礙物之間的實際距離，再根據(jù)機(jī)器人自身的尺寸計算避開障礙物應(yīng)該轉(zhuǎn)動的方向及角度，從而實現(xiàn)自律導(dǎo)航；4)五指形仿人機(jī)械手及其手腕和手臂根據(jù)接手腕處裝配的力/力矩反饋對手及其手腕和手臂的慣性、粘性、剛性參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，對機(jī)械手及其手腕和手臂進(jìn)行協(xié)調(diào)控制；通過機(jī)械手作業(yè)描述語言，可以對一雙機(jī)械手及其雙手腕和雙手臂進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，在實際環(huán)境下是替代老人和殘疾人完成各種復(fù)雜的工作，比如用其幫助老人和殘疾人吃飯和喝水
坐寸ο5)—雙具有5個手指及手掌的仿人機(jī)械手；按照確定好的五指形仿人機(jī)械手的關(guān)節(jié)設(shè)置和幾何尺寸，用小型直流伺服電機(jī)作為各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。在各個小型直流伺服電機(jī)上安裝測量關(guān)節(jié)角度的光電編碼器；6)五指形仿人機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)數(shù)學(xué)模型；采用五指形仿人機(jī)械手的前向運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)來計算各手指及手掌的關(guān)節(jié)角軌跡，檢驗控制算法。7)助老與助殘機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用行星輪鏈接式越野底盤——三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)(即三角行星輪驅(qū)動系統(tǒng))，在路況良好的情況下，運(yùn)動子輪平穩(wěn)行駛，遇到小型障礙三角機(jī)構(gòu)自動翻轉(zhuǎn)輕松翻越障礙；8)底盤與車體為鏈接式，當(dāng)遇到大型障礙時及時自動調(diào)整整車重心，有效防止了車體的傾覆；鏈接式的車體可以自動調(diào)整車體重心，使行星輪結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢發(fā)揮到最大，越障高度可以高于整組行星輪結(jié)構(gòu)的高度。三角輪鏈接式底盤能夠快速適應(yīng)不斷變化的地面特性，可以攀越樓梯等復(fù)雜障礙，具有極強(qiáng)的機(jī)動性、靈活性和地面適應(yīng)性；9)這種結(jié)構(gòu)的越垂直障礙的高度能達(dá)到其ー個小車輪高度的I. 5倍左右。通過兩側(cè)驅(qū)動電機(jī)差速實現(xiàn)的轉(zhuǎn)向，半徑從O到無窮大都可以實現(xiàn)，非常靈活，不會出現(xiàn)跑偏的問題。

圖I是實施方式中的助老與助殘機(jī)器人示意圖。圖2是實施方式中助老與助殘機(jī)器人單目視覺控制系統(tǒng)控制流程示意圖。圖3是實施方式中助老與助殘機(jī)器人硬件組成。圖4a和圖4b是實施方式中助老與助殘機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)行走示意圖 。
具體實施方式
以上內(nèi)容已經(jīng)對本實用新型作了清楚的說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)該內(nèi)容進(jìn)行實施，
以下結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施作進(jìn)ー步說明，但本實用新型的實施不限于此。如圖1，助老與助殘機(jī)器人包括單目視覺系統(tǒng)，2左手腕和手臂，3右手腕和手臂，4驅(qū)動機(jī)構(gòu)。其中所示可旋轉(zhuǎn)的單目視覺系統(tǒng)，用于識別生活用品和來訪客人及障礙物體等目標(biāo)識別和障礙避免作業(yè)；由一個攝像機(jī)、兩個直流伺服電機(jī)構(gòu)成，一個攝像機(jī)相當(dāng)于人的ー個眼球，分別具有上、下、左、右運(yùn)動功能。如圖2所示，為單目視覺控制系統(tǒng)的控制流程示意圖，攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理器進(jìn)行處理，再由控制電路進(jìn)行分析，對采集到的圖像進(jìn)行判斷，同時還可以通過超聲傳感器對檢查到的障礙物進(jìn)行測距。所示一雙五指形仿人機(jī)械手，用于完成抓、握、推、拉、插、按、剪、切、敲、打作業(yè)，以便幫助老人與殘疾人，特別是幫助那些肢體殘障的人員能夠自己吃飯和喝水，以及自理地完成ー些生活瑣事；所述的一雙五指形仿人機(jī)械手均由拇指、食指、中指、無名指、小拇指、手掌構(gòu)成，所述的每一只五指形仿人機(jī)械手由拇指、食指、中指、無名指、小拇連接到手掌而構(gòu)成，所述的每ー個手指均分別包含3個用于彎曲功能的直流伺服電機(jī)和I個用于旋轉(zhuǎn)彎曲功能的直流伺服電機(jī)，手掌只有I個用于彎曲功能的直流伺服電機(jī)。手掌及其五個手指共包括21個關(guān)節(jié)，一雙手有21 X 2=42個自由度、一雙手臂和一雙手腕有7X 2=14個自由度。所示三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用三角聯(lián)動輪代替了普通輪胎，在任何路況下三個輪子均有兩個著地，以提供良好、有效的摩擦。本實施方式還采用兩節(jié)式的車體，可以讓整車隨地形起伏，及時改變重心的位置。無論如何翻滾，車總是輪子著地，車身騰空的。通過直流電機(jī)和減速箱以及驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪等使機(jī)器人靈活地前、后、左、右移動，上下樓梯，并且行走自如。如圖4所示，所述三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括材質(zhì)和大小完全相同的四套三角聯(lián)動輪組成，其中兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來并安裝在機(jī)器人底部的前端，另外兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來且安裝在機(jī)器人底部的后端。每套三角聯(lián)動輪由三個圓形輪子構(gòu)成，所述的三個圓形輪子6分別固定在正三角形支架5的三個角上，在任何路況下三個輪子均有兩個著地。圖3所示主機(jī)板包含有控制電路，所述單目視覺系統(tǒng)的攝像頭及伺服電機(jī)、五指形仿人機(jī)械手的各個伺服電機(jī)和三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)均各自與控制電路連接，由控制電路控制個伺服電機(jī)的工作。所述控制電路還連接有紅外傳感器、超聲傳感器、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、可燃?xì)怏w傳感器、聲音傳感器、光敏傳感器、碰撞傳感器和數(shù)字指南針(傳感器)，控制電路采集這些傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)內(nèi)部程序?qū)鞲衅鳈z測到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和判斷并通過有線或無線通信將檢測結(jié)果發(fā)送給老人或殘疾人或存儲在數(shù)據(jù)庫中。本實施方式的助老與助殘機(jī)器人，其主體材料為防銹鋁合金及部分不銹鋼，整機(jī)重量小于15 kg;執(zhí)行部件為五指形仿人機(jī)械手，可以夾持重量不大于I kg物品；控制方式采用人機(jī)交互接ロ(無線遙控、互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)短信等)多種指令控制方式；移動速度O — O. 2m/秒可調(diào)；外型尺寸320X320X400 mm3 ;供電采用可充電鎳氫電池，可連續(xù)運(yùn)行10小時；本實施方式的助老與助殘機(jī)器人，老人與殘疾人在日常生活中可以隨時地通過人機(jī)交互接ロ(無線遙控器、觸摸屏、互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)短信、語音、鍵盤、鼠標(biāo))命令、中斷或暫停機(jī)器人完成各種工作。通過上述方案，助老與助殘機(jī)器人利用感知系統(tǒng)及其相關(guān)程序(包括CXD攝像機(jī)與人臉及障礙物等識別程序、紅外傳感器與障礙檢測程序、超聲傳感器與距離測量程序、溫度傳感器與室溫檢測程序、火焰?zhèn)鞲衅髋c火災(zāi)報警程序、可燃?xì)怏w傳感器與易燃?xì)怏w檢測程序、聲音傳感器與語音識別程序、光敏傳感器與識別報時催醒程序、碰撞傳感器與障礙避免程序、數(shù)字指南針與辯識方向程序等)來完成識別生活用品和來訪客人及障礙物體等目標(biāo)識別和障礙避免作業(yè)。本實施方式中，助老與助殘機(jī)器人的控制電路采用美國Motolar公司高可靠性的單片機(jī)系統(tǒng)。它集成了 CPU、片內(nèi)存儲器、定時器系統(tǒng)、串行ロ、A/D、輸入輸出接ロ、中斷和復(fù)位系統(tǒng)等各種部件。用了其CPU較強(qiáng)的計算能力和豐富的指令集。此外，“助老與助殘機(jī)器人”的控制器可以采用無線遙控器、互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)短信控制等。除上述已述及的相關(guān)程序外，本助老與助殘機(jī)器人的控制電路還可以包含有如下程序錄放聲卡及簡單會話程序；無線遙控器及遙控程序；互聯(lián)網(wǎng)控制程序；手機(jī)短信控制程序；5自由度機(jī)械手臂及抓握控制程序。
權(quán)利要求1.一種助老與助殘機(jī)器人，其特征在于包括 —一個能旋轉(zhuǎn)的單目視覺系統(tǒng)，用于識別生活用品和來訪客人及障礙物體； —一雙用于實現(xiàn)人手動作的五指形仿人機(jī)械手； —用于驅(qū)動機(jī)器人行走的三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于所述單目視覺系統(tǒng)包括由一個攝像機(jī)和兩個用于控制攝像機(jī)上、下、左、右運(yùn)動的直流伺服電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于所述一雙五指形仿人機(jī)械手共包括21個關(guān)節(jié)，其中一雙手有21 X 2個自由度，一雙手臂和一雙手腕有7 X 2個自由度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于21個關(guān)節(jié)均各自采用小型直流伺服電機(jī)驅(qū)動，在各個小型直流伺服電機(jī)上安裝有測量關(guān)節(jié)角度的光電編碼器。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于所述三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括材質(zhì)和大小完全相同的四套三角聯(lián)動輪組成，其中兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來并安裝在機(jī)器人底部的前端，另外兩套三角聯(lián)動輪通過輪軸聯(lián)接起來且安裝在機(jī)器人底部的后端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于每套三角聯(lián)動輪由三個圓形輪子構(gòu)成，所述的三個圓形輪子分別固定在正三角形支架的三個角上，在任何路況下三個輪子均有兩個著地。
7.根據(jù)權(quán)利要求1飛任一項所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于還包括控制電路，所述單目視覺系統(tǒng)的攝像頭及伺服電機(jī)、五指形仿人機(jī)械手的各個伺服電機(jī)和三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)均各自與控制電路連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于所述控制電路還連接有紅外傳感器、超聲傳感器、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌⒖扇細(xì)怏w傳感器、聲音傳感器、光敏傳感器、碰撞傳感器和數(shù)字指南針。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的助老與助殘機(jī)器人，其特征在于所述控制電路通過人機(jī)交互接口與無線遙控器、觸摸屏、互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)短信、語音、鍵盤和鼠標(biāo)進(jìn)行通信連接。
專利摘要本實用新型涉及一種助老與助殘機(jī)器人，包括一個能旋轉(zhuǎn)的單目視覺系統(tǒng)、用于識別生活用品和來訪客人及障礙物體、一雙用于實現(xiàn)人手動作的五指形仿人機(jī)械手和用于驅(qū)動機(jī)器人行走的三角聯(lián)動輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)。單目視覺系統(tǒng)自動識別生活用品和來訪客人及障礙物；機(jī)器人的一雙五指形仿人機(jī)械手靈巧地完成抓、握、捏、夾、推、拉、敲、打等作業(yè)，以便幫助老人與殘疾人完成各種動作；機(jī)器人的輪式驅(qū)動機(jī)構(gòu)用三角聯(lián)動輪，在任何路況下，三個輪子均有兩個著地，機(jī)器人因此可以靈活地前、后、左、右移動，上下樓梯，并行走自如；本實用新型可用于防盜監(jiān)測、安全檢查、監(jiān)護(hù)診療、輔助行走、物品搬運(yùn)、家電控制、清潔衛(wèi)生、家庭娛樂、報時催醒、兒童教育。
文檔編號B25J9/08GK202397747SQ20112050695
公開日2012年8月29日 申請日期2011年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者肖南峰 申請人:華南理工大學(xué)