細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明為細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置（2），具備收容板（3）、支承體（4）、吸引管嘴（19）和移動(dòng)單元（20）。收容板（3）形成對(duì)細(xì)胞塊（1）進(jìn)行收容的收容凹部（3a）。支承體（4）具備多個(gè)貫通上述細(xì)胞塊的針狀體（6）。吸引管嘴（19）對(duì)上述細(xì)胞塊進(jìn)行吸附保持。移動(dòng)單元（20）使該吸引管嘴移動(dòng)。上述吸引管嘴具備對(duì)1個(gè)細(xì)胞塊進(jìn)行吸附保持的管狀的吸附部（19a），該吸附部的直徑比上述細(xì)胞塊的外徑小而且比上述支承體（4）的針狀體（6a）的外周直徑大。如上述細(xì)胞塊被吸附保持在上述吸引管嘴的吸附部，則上述移動(dòng)單元使該吸引管嘴向針狀體的上方移動(dòng)，再使吸引管嘴向針狀體的軸向移動(dòng)，使針狀體穿刺上述細(xì)胞塊，貫通了上述細(xì)胞塊的針狀體被插入上述吸附部的內(nèi)部。能夠自動(dòng)地制造細(xì)胞的立體構(gòu)造體。
【專利說明】細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置，詳細(xì)地說，涉及一種將細(xì)胞塊穿刺在被設(shè)于支承體上的針狀體上制造由多個(gè)細(xì)胞形成的立體構(gòu)造體的、細(xì)胞的立體構(gòu)造體制
造裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，為了用于以器官、臟器的再生為目的的醫(yī)療用細(xì)胞移植或其它的試驗(yàn)等，立體地組合多個(gè)細(xì)胞塊(球狀體)，制造細(xì)胞的立體構(gòu)造體。
[0003]為了制造這樣的細(xì)胞的立體構(gòu)造體，已知使用具備多個(gè)針狀體的支承體的方法，在上述針狀體上分別穿刺多個(gè)細(xì)胞塊，使細(xì)胞塊彼此靠緊，由此獲得細(xì)胞的立體構(gòu)造體。
[0004]而且，在現(xiàn)有技術(shù)中，為了在上述支承體的針狀體上穿刺細(xì)胞塊，使用吸入細(xì)胞塊的吸液管、機(jī)械手、鑷子，實(shí)施由人手進(jìn)行的作業(yè)(專利文獻(xiàn)1)。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本專利第4517125號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明所要解決的課題
`[0009]然而，細(xì)胞塊的的直徑是數(shù)百μ m左右，存在將其穿刺在直徑數(shù)十μ m的針狀體上的作業(yè)難以進(jìn)行的問題。
[0010]鑒于這樣的問題，本發(fā)明提供一種細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置，該細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置能自動(dòng)地將細(xì)胞塊穿刺在支承體的針狀體上，獲得細(xì)胞的立體構(gòu)造體。
[0011 ] 用于解決課題的技術(shù)手段
[0012]即，技術(shù)方案1的發(fā)明的細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置的特征在于:具備收容板、支承體、吸引管嘴、移動(dòng)單元，和控制單元；該收容板，形成許多收容1個(gè)細(xì)胞塊的收容凹部；該支承體，具備多根穿刺和貫通上述細(xì)胞塊的針狀體；該吸引管嘴，與負(fù)壓發(fā)生單元連接，對(duì)上述細(xì)胞塊進(jìn)行吸附保持；該移動(dòng)單元，使該吸引管嘴在上述收容板與支承體之間移動(dòng)而且升降；該控制單元，對(duì)上述吸引管嘴的吸引動(dòng)作及上述移動(dòng)單元的動(dòng)作進(jìn)行控制；
[0013]上述吸引管嘴，在前端具備對(duì)1個(gè)細(xì)胞塊進(jìn)行吸附的管狀的吸附部，并且，使該吸附部的內(nèi)徑比上述細(xì)胞塊的外徑小而且比上述支承體的針狀體的外周直徑大；
[0014]上述控制單元，如在上述收容板的收容凹部使上述細(xì)胞塊吸附保持在上述吸引管嘴的吸附部上，則由上述移動(dòng)單元使該吸引管嘴向上述支承體上的所需的針狀體的上方移動(dòng)；
[0015]再使該吸引管嘴向針狀體的軸向移動(dòng)，使針狀體穿刺上述細(xì)胞塊，使貫通了上述細(xì)胞塊的針狀體插入上述吸附部的內(nèi)部。
[0016]發(fā)明的效果[0017]根據(jù)上述發(fā)明，因?yàn)橛缮鲜鲆苿?dòng)單元使吸引管嘴移動(dòng)，對(duì)收容板的細(xì)胞塊進(jìn)行吸附保持，將其穿刺在支承體的針狀體上，所以，能自動(dòng)地由細(xì)胞塊制造立體構(gòu)造體。
[0018]那時(shí)，因?yàn)閷⑸鲜鑫焦茏斓奈讲康膬?nèi)徑做得比細(xì)胞塊的外徑小而且比針狀體的外周直徑大，上述移動(dòng)單元使吸附保持了細(xì)胞塊的吸引管嘴向針狀體的軸向移動(dòng)，所以，能將細(xì)胞塊確實(shí)地穿刺在針狀體上。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)施例的細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置的構(gòu)成圖。
[0020]圖2是表示收容板的圖，(a)表示立體圖，(b)表示收容凹部的放大剖視圖，(C)表示收容凹部的俯視圖。
[0021]圖3是表示支承體的圖，Ca)表示側(cè)視圖，(b)表示在針狀體上穿刺了細(xì)胞塊的狀態(tài)的側(cè)視圖，(C)表示支承體的俯視圖。
[0022]圖4表示吸引管嘴的構(gòu)成圖。
[0023]圖5是說明由吸引管嘴在針狀體上穿刺細(xì)胞塊的工序的圖。
[0024]圖6是由下方照相機(jī)對(duì)吸引管嘴進(jìn)行了拍攝的圖。
[0025]圖7是表示被收 容在了收容凹部中的細(xì)胞塊的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下對(duì)圖示實(shí)施例進(jìn)行說明。圖1是立體地組合多個(gè)細(xì)胞塊I (球狀體)制造細(xì)胞的立體構(gòu)造體的立體構(gòu)造體制造裝置2。
[0027]在此立體構(gòu)造體制造裝置2中，通過使用在后面詳細(xì)地說明的吸引管嘴19，從圖2所示收容板3 —個(gè)一個(gè)地取出細(xì)胞塊I,在圖3 (a)所示支承體4的針狀體6上一個(gè)一個(gè)地穿刺細(xì)胞塊1，制造圖3 (b)所示那樣的細(xì)胞的立體構(gòu)造體1A。
[0028]上述收容板3，由透明的構(gòu)件制造，縱橫地形成多個(gè)收容凹部3a。如圖2(b)所示，各收容凹部3a由底面是球面狀的凹部構(gòu)成，大致球狀的細(xì)胞塊I 一個(gè)一個(gè)地與培養(yǎng)液一起被收容在各收容凹部3a的內(nèi)部。
[0029]另外，在本實(shí)施例中，能使部分地不同的種類的異種細(xì)胞塊Ib混合在一起制造立體構(gòu)造體1A，因此，能夠準(zhǔn)備收容上述細(xì)胞塊I的收容板3和收容上述異種細(xì)胞塊Ib的異種收容板3b。
[0030]上述支承體4，由大致正方形的板狀構(gòu)件5和立設(shè)在該板狀構(gòu)件5的表面上的多個(gè)上述針狀體6構(gòu)成,在本實(shí)施例中，上述針狀體6在上述板狀構(gòu)件5的表面上在縱向設(shè)有5根，在橫向設(shè)有5根，共設(shè)有25根。另外，針狀體6的根數(shù)不限于此。
[0031 ] 此支承體4，在用于上述立體構(gòu)造體制造裝置2中時(shí)被收容在圖1所示收容容器7中，此收容容器7成為有底的、上部開口的容器，當(dāng)收容上述支承體4時(shí)，上述板狀構(gòu)件5嵌合而進(jìn)行定位。
[0032]上述針狀體6是金屬制成，具有在各個(gè)上能穿刺多個(gè)(在本實(shí)施例中是4個(gè))的細(xì)胞塊I的長(zhǎng)度，另外，鄰接的針狀體6與針狀體6的間隔被設(shè)定成穿刺了的細(xì)胞塊I彼此相互靠緊的程度的間隔，即，間隔被設(shè)定成I個(gè)細(xì)胞塊I的量的程度。
[0033]于是，通過在各針狀體6上分別穿刺多個(gè)細(xì)胞塊1，將細(xì)胞塊I從針狀體6的根部側(cè)向前端側(cè)堆疊，獲得圖3 (b)所示那樣的細(xì)胞的立體構(gòu)造體1A。此時(shí)通過適當(dāng)組合上述異種細(xì)胞塊lb，能獲得異種細(xì)胞塊lb混合在一起的細(xì)胞的立體構(gòu)造體1A。
[0034]另外，上述針狀體6雖然相對(duì)于板狀構(gòu)件5大體垂直地立設(shè)，但根據(jù)情況，在由圖
3(a)中的A所示針狀體6那樣大幅度地傾斜了的針狀體也包含在內(nèi)。
[0035]立體構(gòu)造體制造裝置2，具備內(nèi)部被維持成了無(wú)菌狀態(tài)的潔凈臺(tái)11，對(duì)收容了上述細(xì)胞塊1的收容板3進(jìn)行收納的供給倉(cāng)12，對(duì)細(xì)胞塊1被取出了的收容板3進(jìn)行回收的回收倉(cāng)13，對(duì)配置在該回收倉(cāng)13的下方的收容板3進(jìn)行支承的第1支承單元14，對(duì)收容了上述異種細(xì)胞塊lb的異種收容板3b進(jìn)行支承的第2支承單元15，與支承體4鄰接地配置、對(duì)上述收容板3及異種收容板3b進(jìn)行支承的第3支承單元16，移送上述收容板3及異種收容板3b的移送單元17，對(duì)收容了上述支承體4的收容容器7進(jìn)行載置的載置臺(tái)18，對(duì)上述細(xì)胞塊1進(jìn)行吸附保持的吸引管嘴19，和使該吸引管嘴19移動(dòng)而且升降的移動(dòng)單元20。
[0036]具有這樣的構(gòu)成的立體構(gòu)造體制造裝置2，由與潔凈臺(tái)11鄰接地設(shè)置的控制單元21進(jìn)行控制，此控制單元21由個(gè)人計(jì)算機(jī)21a等終端進(jìn)行各種的設(shè)定等。
[0037]上述潔凈臺(tái)11能由未圖示的開閉門進(jìn)行開閉，能搬入搬出上述供給倉(cāng)12、回收倉(cāng)
13、收容了上述支承體4的上述收容容器7。
[0038]另外，在潔凈臺(tái)11的上部設(shè)置供給無(wú)菌空氣的未圖示的無(wú)菌空氣供給單元，在上述開閉門被關(guān)閉了的狀態(tài)下，在潔凈臺(tái)11的內(nèi)部形成由從上方向下方去的無(wú)菌空氣產(chǎn)生的單向流。
[0039]上述供給倉(cāng)12及回收倉(cāng)13分別能以層疊了多個(gè)收容板3的狀態(tài)保持，上述第2支承單元15設(shè)在與上述回收倉(cāng)13的側(cè)方鄰接的位置。
[0040]上述第1、第3支承單元14、16被配置在相同高度，并且由從下方對(duì)上述收容板3的四個(gè)角落進(jìn)行支承的4個(gè)支承構(gòu)件構(gòu)成，上述移送單元17相對(duì)于此第1、第3支承單元
14、16從上方載置收容板3。
[0041]另一方面，上述第2支承單元15與第1、第3支承單元14、16相比被設(shè)在上方一些，具備從下方對(duì)異種收容板3b的四個(gè)角落進(jìn)行支承的能出沒的卡合爪15a。
[0042]上述第2支承單元15，通過上述卡合爪15a突出，從下方對(duì)異種收容板3b進(jìn)行支承，在從上述第2支承單元15向上述移送單元17交接異種收容板3b時(shí)，或從移送單元17向第2支承單元15移載異種收容板3b時(shí)，上述卡合爪15a退沒，容許異種收容板3b的向上下方向的移動(dòng)。
[0043]上述移送單元17，由直線地設(shè)在上述供給倉(cāng)12、回收倉(cāng)13、第1~第3支承單元14~16的下方的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)22和設(shè)在該滑動(dòng)機(jī)構(gòu)22的可動(dòng)部23上的升降臺(tái)24構(gòu)成。
[0044]上述升降臺(tái)24，在使收容板3、異種收容板3b支承在了上述第1~第3支承單元14~16上時(shí)下降，在移送上述收容板3、異種收容板3b時(shí)，與第1、第3支承單元14、16相比位于上方，與第2支承單元15相比位于下方，在該狀態(tài)下通過上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)22的工作，使收容板3、異種收容板3b移動(dòng)。
[0045]在上述載置臺(tái)18上，定位和載置對(duì)上述支承體4進(jìn)行收容的收容容器7，對(duì)上述收容容器7進(jìn)行照明的環(huán)形照明25經(jīng)使該環(huán)形照明25回旋移動(dòng)的回旋單元26設(shè)置，使上述環(huán)形照明25在上述收容容器7的上方和從這里退避了的位置之間回旋移動(dòng)。
[0046]如圖4所示，上述吸引管嘴19經(jīng)配管連接使負(fù)壓發(fā)生的負(fù)壓發(fā)生單元31、用于對(duì)負(fù)壓發(fā)生單元31發(fā)生的負(fù)壓進(jìn)行調(diào)整的調(diào)節(jié)器32，和對(duì)伴隨著細(xì)胞塊I的吸附由上述吸引管嘴19吸引了的培養(yǎng)液進(jìn)行儲(chǔ)存的緩沖容器33。
[0047]上述吸引管嘴19，具備在前端吸附I個(gè)細(xì)胞塊的管狀的吸附部19a和被保持在上述移動(dòng)單元20上的主體部19b，由固定單元20a以能更換的方式安裝在上述移動(dòng)單元20上。
[0048]上述吸附部19a，其內(nèi)徑做成比上述細(xì)胞塊I的外徑小的直徑，而且做成比上述支承體4的針狀體6的外周直徑大的直徑。通過做成這樣的尺寸，能夠如圖5 (a)所示那樣在前端吸附I個(gè)細(xì)胞塊1，并且，能夠如圖5 (b)所示那樣把貫通了細(xì)胞塊I的針狀體6插入吸附部19a的內(nèi)部，塞入細(xì)胞塊I。
[0049]上述移動(dòng)單元20，如圖1所示，由設(shè)在與上述移送單元17鄰接的位置的作為水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的X-Y設(shè)備34，由該X-Y設(shè)備34向水平方向移動(dòng)的可動(dòng)支承部35，和設(shè)在該可動(dòng)支承部35的上部、使上述吸引管嘴19升降的升降單元36構(gòu)成。
[0050]上述X-Y設(shè)備34，由在與上述移送單元17的移送方向正交的方向使可動(dòng)支承部35移動(dòng)的Y方向機(jī)構(gòu)34a和使該Y方向機(jī)構(gòu)34a向與其移動(dòng)方向正交的方向移動(dòng)的X方向機(jī)構(gòu)34b構(gòu)成。
[0051]在上述升降單元36的可動(dòng)部分經(jīng)上述固定單元20a固定吸引管嘴19，通過由X-Y設(shè)備34使上述可動(dòng)支承部35在水平方向移動(dòng)，使上述吸引管嘴19在被支承在了第3支承單元16上的收容板3或異種收容板3a與載置在了載置臺(tái)18上的收容容器7之間移動(dòng)，而且，通過由升降單元36使上述吸引管嘴19向上下升降，能夠?qū)ι鲜鍪杖莅?、異種收容板3b的收容凹部3a內(nèi)的細(xì)胞塊1、異種細(xì)胞塊Ib進(jìn)行吸附保持，將保持了的細(xì)胞塊1、異種細(xì)胞塊Ib穿刺在上述支承體4的針狀體6上。
[0052]在上述第3支承單元16的上方設(shè)有面板照明37，以與被支承在了上述第3支承單元16上的收容板3、異種收容板3b大致相同面積的幅度進(jìn)行面發(fā)光，向上述收容板3、異種收容板3b整體照射光。`
[0053]另外，面板照明37，能由滑動(dòng)機(jī)構(gòu)37a從第3支承單元16的上方向移送單元17的移送方向側(cè)方復(fù)動(dòng)，以不妨礙上述吸引管嘴19向被支承在了第3支承單元16上的收容板
3、異種收容板3b的下降的方式退避。
[0054]在上述可動(dòng)支承部35的上部，與升降單元36并排地設(shè)置向下方伸長(zhǎng)的安裝構(gòu)件35a，在該安裝構(gòu)件35a的下部安裝著下方照相機(jī)38，在上部安裝著上方照相機(jī)39。
[0055]上述下方照相機(jī)38，以位于上述吸引管嘴19的正下方的方式配置，支承在了上述第3支承單元16上的收容板3、異種收容板3b及面板照明37位于該下方照相機(jī)38與吸引管嘴19之間。
[0056]上述下方照相機(jī)38，從下方對(duì)透明的收容板3、異種收容板3b進(jìn)行拍攝。其拍攝范圍如圖2 (C)所示那樣被設(shè)定在能對(duì)I個(gè)收容凹部3a進(jìn)行拍攝的范圍，視場(chǎng)的中心成為圖2 (c)所示2根的中心線的交點(diǎn)。
[0057]而且，下方照相機(jī)38進(jìn)行了拍攝的圖像被向上述控制單元21發(fā)送，在控制單元21中對(duì)被收容在了此收容凹部3a中的細(xì)胞塊I的在收容凹部3a內(nèi)的位置進(jìn)行識(shí)別，并且，對(duì)該細(xì)胞塊I的外徑及其形狀進(jìn)行識(shí)別。
[0058]另外，在收容板3、面板照明37沒有位于其間的狀態(tài)下，能如圖6所示那樣從下方拍攝被安裝在了吸引管嘴19上的吸附部19a的前端。
[0059]上述上方照相機(jī)39由上述移動(dòng)單元20的X-Y設(shè)備34的工作，處于在被定位在了載置臺(tái)18上的收容容器7中收容的支承體4的上方，如圖3 (c)所示那樣對(duì)全部的針狀體6進(jìn)行拍攝。
[0060]而且，上方照相機(jī)39進(jìn)行了拍攝的圖像被向上述控制單元21發(fā)送，在控制單元21中，對(duì)設(shè)在此支承體4上的針狀體6的前端位置進(jìn)行識(shí)別。
[0061]下面，對(duì)具有上述構(gòu)成的立體構(gòu)造體制造裝置2的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0062]首先，作業(yè)者安置對(duì)收容了細(xì)胞塊1的收容板3進(jìn)行了收納的供給倉(cāng)12和空的回收倉(cāng)13，并且，在上述第2支承單元15上載置收容了異種細(xì)胞塊lb的異種收容板3b。另外，作業(yè)者將收容了支承體4的收容容器7定位在載置臺(tái)18上，在上述吸引管嘴19上安裝新的吸附部19a。
[0063]另外，使用事先與上述控制單元21連接了的個(gè)人計(jì)算機(jī)21a，對(duì)制造的細(xì)胞的立體構(gòu)造體1A的構(gòu)造進(jìn)行設(shè)定，對(duì)圖3 (b)所示那樣的細(xì)胞塊1和異種細(xì)胞塊lb的配置進(jìn)行設(shè)定。
[0064]首先，控制單元21對(duì)安裝了的吸引管嘴19的吸附部19a的前端的位置進(jìn)行測(cè)定。具體地說，在使上述面板照明37退避了的狀態(tài)下，由上述下方照相機(jī)38對(duì)上述吸引管嘴19的吸附部19a進(jìn)行拍攝，獲得圖6所示圖像。
[0065]控制單元21，通過圖像處理對(duì)上述吸附部19a的中心相對(duì)于下方照相機(jī)38的視場(chǎng)中心偏移了多少進(jìn)行測(cè)定，記憶其偏移量。此偏移量，通過移動(dòng)單元20的X-Y設(shè)備34的工作，在將吸引管嘴19定位于細(xì)胞塊1、異種細(xì)胞塊lb及針狀體6的位置時(shí)考慮進(jìn)去。
`[0066]然后，上述移送單元17的升降臺(tái)24升降，從上述供給倉(cāng)12取出1片的收容板3，將該收容板3就這樣向第3支承單元16移送。
[0067]如這樣將收容板3支承在第3支承單元16上，則上述面板照明37向該收容板3的上部移動(dòng)，上述吸引管嘴19和下方照相機(jī)38通過上述移動(dòng)單元20的X-Y設(shè)備34的工作，向水平方向移動(dòng)，位于收容了應(yīng)取出的細(xì)胞塊1的收容凹部3a的上方和下方。
[0068]此時(shí)，X-Y設(shè)備34相應(yīng)于預(yù)先記憶了的收容板3的各收容凹部3a的位置使下方照相機(jī)38移動(dòng)，使上述收容凹部3a整體位于下方照相機(jī)38的視場(chǎng)內(nèi)。
[0069]當(dāng)下方照相機(jī)38對(duì)收容凹部3a進(jìn)行拍攝時(shí)，上述面板照明37從收容板3的上方照射光，能從透明的收容板3的下方明確地對(duì)收容了的上述細(xì)胞塊1進(jìn)行識(shí)別，控制單元21對(duì)被進(jìn)行了拍攝的細(xì)胞塊1在收容凹部3a內(nèi)的位置進(jìn)行識(shí)別，并且，對(duì)被進(jìn)行了拍攝的細(xì)胞塊1的大小(外徑尺寸)和形狀進(jìn)行測(cè)量。
[0070]圖7的各圖是表示下方照相機(jī)38進(jìn)行了拍攝的細(xì)胞塊1的拍攝結(jié)果的圖，其中(a)所示細(xì)胞塊1的形狀不適當(dāng)，(b)所示細(xì)胞塊1的外徑尺寸沒有達(dá)到指定的大小。
[0071]控制單元21，將這樣的細(xì)胞塊1判定為不用于細(xì)胞的立體構(gòu)造體1A的細(xì)胞塊，不實(shí)施由吸引管嘴19進(jìn)行的吸附保持動(dòng)作。
[0072]另一方面，圖7 (c) (d)是形狀和外徑尺寸適當(dāng)?shù)募?xì)胞塊1，(c)表示細(xì)胞塊1位于收容凹部3a的中央的情況，(d)表示細(xì)胞塊1從收容凹部3a的中央偏移了的情況。
[0073]上述收容板3的收容凹部3a因?yàn)榈酌媸前肭驙?，所以，在?c)那樣位于中央的情況下，該細(xì)胞塊1位于收容凹部3a中的最深的位置，另外，在如(d)那樣從中央偏移了的情況下，該細(xì)胞塊I位于比收容凹部3a中的最深的位置淺的位置。
[0074]在控制單元21，與收容凹部3a的底面上的位置對(duì)應(yīng)的深度被把握。另外，因?yàn)榧?xì)胞塊I是大致球狀，所以，從外徑尺寸(直徑)能夠推算其高度?？刂茊卧?1通過對(duì)這樣的收容凹部3a內(nèi)的位置進(jìn)行識(shí)別，并且，對(duì)細(xì)胞塊I的外徑尺寸進(jìn)行測(cè)量，設(shè)定對(duì)細(xì)胞塊I進(jìn)行吸附保持時(shí)的吸引管嘴19的下降量。
[0075]一旦這樣由下方照相機(jī)38對(duì)收容部3a內(nèi)的細(xì)胞塊I進(jìn)行了拍攝，控制單元21使上述面板照明37從收容板3的上方退避，通過上述移動(dòng)單元20的X-Y設(shè)備34工作，使吸引管嘴19向水平的XY方向移動(dòng)，與進(jìn)行了識(shí)別的細(xì)胞塊I的位置對(duì)位，并且，按照設(shè)定了的下降量由升降單元36使吸引管嘴19下降，使上述吸附部19a接近細(xì)胞塊I進(jìn)行吸附。
[0076]而且，因?yàn)榧?xì)胞塊I的外徑成為比上述吸附部19a的內(nèi)徑更大的直徑，所以，細(xì)胞塊I不會(huì)被吸引到吸附部19a的內(nèi)部地被吸附保持在前端。
[0077]這樣在吸引管嘴19上吸附保持了細(xì)胞塊I后，上述吸引管嘴19由升降單元36上升，上述面板照明37再次位于上述收容板3的上方。
[0078]上述下方照相機(jī)38對(duì)本次的收容凹部3a再次進(jìn)行拍攝，確認(rèn)細(xì)胞塊I已被取走。在假如細(xì)胞塊I殘留的情況下，再度實(shí)施由上述吸引管嘴19對(duì)細(xì)胞塊I進(jìn)行吸附保持的工序。
[0079]如這樣在吸引管嘴19上吸附保持細(xì)胞塊1，則控制單元21使上述移動(dòng)單元20的X-Y設(shè)備34工作，使上述上 方照相機(jī)39向上述支承體4的上方移動(dòng)，對(duì)本次穿刺細(xì)胞塊I的針狀體6的前端位置進(jìn)行識(shí)別。
[0080]此時(shí)上述環(huán)形照明25位于收容容器7的上方，對(duì)支承體4進(jìn)行照明，如由上方照相機(jī)39對(duì)針狀體6的前端位置進(jìn)行識(shí)別，則由回旋單元26使上述環(huán)形照明25退避。
[0081]如針狀體6的前端位置被識(shí)別，則控制單元21使X-Y設(shè)備34工作，如圖5 (a)所示那樣，使吸附保持了細(xì)胞塊I的上述吸引管嘴19的吸附部19a移動(dòng)至支承體4上的上述識(shí)別了的針狀體6的前端位置的上方,再使吸引管嘴19下降,將細(xì)胞塊I穿刺在針狀體6的前端。
[0082]從此狀態(tài)，如圖5 (b)所示那樣升降單元36使吸引管嘴19向下方移動(dòng)，則被吸附部19a從上方推壓了的細(xì)胞塊I由針狀體6貫通，針狀體6被插入上述吸附部19a的內(nèi)部去。
[0083]另外，上述吸引管嘴19的下降量雖然事先進(jìn)行了設(shè)定，但根據(jù)此前由下方照相機(jī)38進(jìn)行了識(shí)別的細(xì)胞塊I的外徑尺寸進(jìn)行修正。
[0084]在這里，通過使本實(shí)施例中的上述吸附管嘴19的吸附部19a的內(nèi)徑比細(xì)胞塊I的直徑小而且比針狀體6的外周直徑(粗度)大，上述移動(dòng)單元20使吸附保持了細(xì)胞塊I的吸引管嘴19向針狀體6的軸向移動(dòng)，能將細(xì)胞塊I確實(shí)地穿刺在針狀體6上。
[0085]另一方面，對(duì)針狀體6的前端位置進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果，在應(yīng)穿刺細(xì)胞塊I的針狀體6的前端位置脫離了規(guī)定范圍的情況下，控制單元21如圖5 (c)所示那樣將細(xì)胞塊I穿刺在該脫離了規(guī)定范圍的針狀體6的前端位置,其后,使吸引管嘴19在水平方向移動(dòng),使前端位置向上述規(guī)定范圍內(nèi)移動(dòng)，由此對(duì)針狀體6的姿勢(shì)進(jìn)行矯正后，使吸引管嘴19下降。
[0086]下面，對(duì)將異種細(xì)胞塊Ib向支承體4移載的情況下的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0087]在此情況下，控制單元21對(duì)上述移送單元17進(jìn)行控制，將被支承在了上述第3支承單元16上的收容板3向上述第1支承單元14移送，移送單元17再將支承在了上述第2支承單元15上的異種收容板3b載置在升降臺(tái)24上。
[0088]在該狀態(tài)下，使第2支承單元15的卡合爪15a退沒，使升降臺(tái)24下降，將收容板3b向上述第3支承單元16移送。在此狀態(tài)下，與被收容在了收容板3上的細(xì)胞塊1的情況同樣地對(duì)被收容在了異種收容板3b的收容凹部3a中的異種細(xì)胞塊lb進(jìn)行處理。
[0089]另外，在從收容板3上的全部的收容凹部3a取出了細(xì)胞塊1的情況下，上述移送單元17把被支承在了上述第3支承單元16上的空的收容板3向回收倉(cāng)13的下方移送，收納到回收倉(cāng)13中。
[0090]附圖標(biāo)記說明:
[0091]1細(xì)胞塊1A細(xì)胞的立體構(gòu)造體
[0092]lb異種細(xì)胞塊 2立體構(gòu)造體制造裝置
[0093]3收容板3a收容凹部
[0094]4支承體6針狀體
[0095]19吸引管嘴19a吸附部[0096]20移動(dòng)單元21控制單元
[0097]38下方照相機(jī)(細(xì)胞塊拍攝單元)
[0098]39上方照相機(jī)(針狀體拍攝單元)
【權(quán)利要求】
1.一種細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置，其特征在于:具備收容板、支承體、吸引管嘴、移動(dòng)單元，和控制單元；該收容板，形成有許多收容I個(gè)細(xì)胞塊的收容凹部；該支承體，具備多根穿刺和貫通上述細(xì)胞塊的針狀體；該吸引管嘴，與負(fù)壓發(fā)生單元連接，對(duì)上述細(xì)胞塊進(jìn)行吸附保持；該移動(dòng)單元，使該吸引管嘴在上述收容板與支承體之間移動(dòng)而且升降；該控制單元，對(duì)上述吸引管嘴的吸引動(dòng)作及上述移動(dòng)單元的動(dòng)作進(jìn)行控制； 上述吸引管嘴，在前端具備對(duì)I個(gè)細(xì)胞塊進(jìn)行吸附的管狀的吸附部，并且，使該吸附部的內(nèi)徑比上述細(xì)胞塊的外徑小而且比上述支承體的針狀體的外周直徑大； 上述控制單元，如在上述收容板的收容凹部使上述細(xì)胞塊吸附保持在上述吸引管嘴的吸附部上，則由上述移動(dòng)單元使該吸引管嘴向上述支承體上的所需的針狀體的上方移動(dòng)； 再使該吸引管嘴向針狀體的軸向移動(dòng)，使針狀體穿刺上述細(xì)胞塊，使貫通了上述細(xì)胞塊的針狀體插入上述吸附部的內(nèi)部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置，其特征在于:上述收容板的收容凹部?jī)?nèi)的底面被形成為中央最深的球面狀，具備對(duì)收容在了此收容凹部中的細(xì)胞塊進(jìn)行拍攝的細(xì)胞塊拍攝單元； 上述控制單元，根據(jù)該細(xì)胞塊拍攝單元的拍攝結(jié)果，對(duì)上述細(xì)胞塊的位置和外徑進(jìn)行識(shí)別，由上述移動(dòng)單元使上述吸附管嘴向細(xì)胞塊的上方移動(dòng)，并且，使上述吸附部的前端朝細(xì)胞塊接近。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的細(xì)胞的立體構(gòu)造體制造裝置，其特征在于:具備從前端側(cè)對(duì)上述支承體的針狀體進(jìn)行拍攝的針狀體拍攝單元； 上述控制單元，根據(jù)該針狀體拍攝單元的拍攝結(jié)果，使吸附保持了上述細(xì)胞塊的吸引管嘴向上述針狀體的上方移動(dòng)； 在由上述針狀體拍攝單元 進(jìn)行了拍攝的針狀體的前端位置沒有位于指定的規(guī)定范圍內(nèi)的情況下， 上述控制單元，在將吸附保持在了上述吸引管嘴上的細(xì)胞塊穿刺在了針狀體的前端的狀態(tài)下，使上述吸引管嘴移動(dòng)，由此使針狀體的前端位置位于上述規(guī)定范圍內(nèi)。
【文檔編號(hào)】C12M1/00GK103703119SQ201280036690
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2012年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月24日
【發(fā)明者】中山功一, 米田健二, 坂本匡弘, 越田一朗, 所村正晴, 深村功 申請(qǐng)人:國(guó)立大學(xué)法人佐賀大學(xué), 賽福斯生物醫(yī)療股份有限公司, 澀谷工業(yè)株式會(huì)社