高壓線路驅鳥平臺的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及高壓線路檢測領域,尤其涉及一種高壓線路驅鳥平臺。
【背景技術】
[0002]鳥巢是鳥兒活躍最頻繁的場所之一,如果鳥巢出現(xiàn)在高壓線路附近,例如在高壓線路的鐵塔上,鳥巢本身以及經(jīng)常出現(xiàn)的鳥體將會對高壓線路帶來嚴重危害,嚴重時甚至導致線路斷電,給工廠帶來巨大的經(jīng)濟損失,也給居民們帶來生活上的不便。因而,需要對高壓線路附近的鳥巢進行定期檢查、定期排除。
[0003]現(xiàn)有技術中為了克服鳥巢中的鳥兒對高壓線路的影響,通常采用人工方式進行鳥巢清除,即供電管理部門首先安排固定工作人員定期定點地去現(xiàn)場進行鳥巢探尋,在發(fā)現(xiàn)鳥巢后,在安排專門的維修人員爬上鐵塔以拆除鳥巢,這種方式雖然能夠消除鳥巢對高壓線路的一些影響,但由于過度依賴人工,而且人工探尋的區(qū)域有限,導致清除鳥巢的效率低下,且費時費力。
[0004]因此,需要一種新的高壓線路防干擾系統(tǒng),能夠通行在整條高壓線路上,對鳥巢進行電子化的檢測和排除,從而替換原始的人工操作,提高系統(tǒng)的自動化水準。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為了解決上述問題,本發(fā)明提供了一種基于圖像處理的高壓線路驅鳥平臺,首先優(yōu)化線路巡檢機器人的結構,使其能通行于復雜的高壓線路上,同時在巡檢機器人上集成了電子聲音播放設備和鳥巢識別設備,根據(jù)鳥巢類型確定電子聲音播放設備所播放的驅鳥內(nèi)容,以實現(xiàn)對鳥巢的自動檢測和排除。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一方面,提供了一種基于圖像處理的高壓線路驅鳥平臺,所述平臺包括電子聲音播放設備、鳥巢識別設備、機器人主體和TF存儲卡,電子聲音播放設備、鳥巢識別設備和TF存儲卡都位于機器人主體上,機器人主體用于對高壓線路進行巡視,鳥巢識別設備對高壓線路附近的鐵塔位置進行鳥巢識別,電子聲音播放設備與鳥巢識別設備連接,用于基于鳥巢識別結果控制電子聲音播放設備的播放內(nèi)容。
[0007]更具體地,在所述基于圖像處理的高壓線路驅鳥平臺中,包括:電子聲音播放設備,位于前輪子結構上,包括信號接收通道、靜態(tài)存儲器和電子聲音播放器;TF存儲卡,位于控制箱內(nèi),預先存儲了鳥巢灰度范圍,鳥巢灰度范圍用于將圖像中的鳥巢與背景分離,TF存儲卡還預先存儲了各個灰度化鳥巢模版,每一個灰度化鳥巢模版對應一種鳥類所搭建的鳥巢,每一個灰度化鳥巢模版為通過對相應鳥類的基準鳥巢進行拍攝所得到的圖像執(zhí)行灰度化處理而獲得;前方高清攝像頭,位于前輪子結構上,包括半球形透明罩、輔助照明設備和CMOS攝像頭,半球形透明罩用于容納輔助照明設備和CMOS攝像頭,輔助照明設備為CMOS攝像頭的拍攝提供輔助照明,CMOS攝像頭對高壓線路附近的鐵塔進行拍攝以獲得高清鐵塔圖像;鳥巢識別設備,位于控制箱內(nèi),包括Daubechies小波濾波子設備、中值濾波子設備、尺度變換增強子設備、目標分割子設備和目標識別子設備;Daubechies小波濾波子設備與CMOS攝像頭連接,用于對高清鐵塔圖像采用基于2階Daubechies小波基的小波濾波處理,以濾除高清鐵塔圖像中的高斯噪聲,獲得小波濾波圖像;中值濾波子設備與Daubechies小波濾波子設備連接,用于對小波濾波圖像執(zhí)行中值濾波處理,以濾除小波濾波圖像中的散射成分,獲得中值濾波圖像;尺度變換增強子設備與中值濾波子設備連接,用于對中值濾波圖像執(zhí)行尺度變換增強處理,以增強圖像中目標與背景的對比度,獲得增強圖像;目標分割子設備與尺度變換增強子設備和TF存儲卡分別連接,將增強圖像中像素灰度值在鳥巢灰度范圍內(nèi)的所有像素組成鳥巢子圖像,鳥巢子圖像從增強圖像的背景處分離獲得;目標識別子設備與目標分割子設備和TF存儲卡分別連接,將鳥巢子圖像與各個灰度化鳥巢模版匹配,將匹配度最高的灰度化鳥巢模版所對應的鳥類類型作為目標鳥巢類型輸出;機器人主體,包括前輪子結構、中輪子結構、后輪子結構、剎車子結構、前方氣動伸縮子結構、后方氣動伸縮子結構、中部氣動伸縮子結構、底板、重心控制子結構和控制箱;前輪子結構處于底板上方,包括前方驅動電機和前方行走輪,前方行走輪采用塑料材料,具有與高壓線路相適應的圓槽,前方驅動電機與前方切削刀片和前方行走輪分別連接,用于為前方切削刀片提供切削動力的同時,為前方行走輪提供行走動力;中輪子結構位于前輪子結構和中輪子結構中間,處于底板上方,包括中部驅動電機和中部行走輪組成,中部行走輪采用塑料材料,具有與高壓線路相適應的圓槽,中部驅動電機與中部行走輪連接,用于為中部行走輪提供行走動力;后輪子結構處于底板上方,包括后方驅動電機和后方行走輪,后方行走輪采用塑料材料,具有與高壓線路相適應的圓槽,后方驅動電機與后方切削刀片和后方行走輪分別連接,用于為后方切削刀片提供切削動力的同時,為后方行走輪提供行走動力;前方氣動伸縮子結構位于前輪子結構和底板之間,用于將前輪子結構連接到底板上,包括前方腕關節(jié)、前方垂直伸縮臂、前方肘關節(jié)、前方水平伸縮臂和前方肩關節(jié),前方腕關節(jié)將前輪子結構和前方垂直伸縮臂連接,前方垂直伸縮臂與前方肘關節(jié)連接,前方水平伸縮臂將前方肘關節(jié)與前方肩關節(jié)連接,前方肩關節(jié)與底板連接,前方垂直伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收前方垂直伸縮控制信號,前方水平伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收前方水平伸縮控制信號;中部氣動伸縮子結構位于中輪子結構和底板之間,用于將中輪子結構連接到底板上,包括中部腕關節(jié)、中部垂直伸縮臂、中部肘關節(jié)、中部水平伸縮臂和中部肩關節(jié),中部腕關節(jié)將中輪子結構和中部垂直伸縮臂連接,中部垂直伸縮臂與中部肘關節(jié)連接,中部水平伸縮臂將中部肘關節(jié)與中部肩關節(jié)連接,中部肩關節(jié)與底板連接,中部垂直伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收中部垂直伸縮控制信號,中部水平伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收中部水平伸縮控制信號;后方氣動伸縮子結構位于后輪子結構和底板之間,用于將后輪子結構連接到底板上,包括后方腕關節(jié)、后方垂直伸縮臂、后方肘關節(jié)、后方水平伸縮臂和后方肩關節(jié),后方腕關節(jié)將后輪子結構和后方垂直伸縮臂連接,后方垂直伸縮臂與后方肘關節(jié)連接,后方水平伸縮臂將后方肘關節(jié)與后方肩關節(jié)連接,后方肩關節(jié)與底板連接,后方垂直伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收后方垂直伸縮控制信號,后方水平伸縮臂還與飛思卡爾頂X6處理芯片電性連接以接收后方水平伸縮控制信號;剎車子結構包括剎車塊、剎車導向結構和剎車氣缸,剎車塊位于后方高壓線路位置,剎車導向結構與剎車塊和剎車氣缸分別連接,用于為剎車塊的剎車制動操作提供動力;重心控制子結構位于底板下方,采用控制箱為重心調(diào)節(jié)的配重設備,包括重心調(diào)節(jié)氣缸和三位電磁閥,重心調(diào)節(jié)氣缸為重心調(diào)節(jié)提供動力,三位電磁閥通過調(diào)節(jié)控制箱和底板之間的相對距離來控制機器人主體的重心位置;控制箱位于底板下方,包括外殼和控制板,所述控